Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Это система стабилизации принудительно удерживает модель в горизонте, что грозит потерей скорости. Вот и нужно, чтобы автопилот понимал: мотор стоит, тангаж на планирование.
Да просто нужно модель оттриммировать на нормальный планирующий полет (без стабилизации) и задать этот режим как нейтраль для АП (при калибровке РУ). А на моторе стабилизация и так нормально справится с задиранием носа.
Компенсация по датчикам ускорений цифирка вроде 20
Так что менять, чтобы курс на крен не влиял? 😃
Так что менять, чтобы курс на крен не влиял?
Не знаю. У меня стоит так-же, как у Вас, разве что 30, а не 20. Запаздываение гораздо меньше. Причина мне непонятна, это вроде не вибрации, так как и на земле без мотора проявляется.
Как у Вас установлена IMU?
С какой камеры идет сигнал (нет ли там задержки, от реальности)?
Калибровку компаса делали?
ИМУ мааленькими саморезами держится на основании (рамке) из рекламного пластика ПВХ 5мм. Рамка на толстом жестком 2х-стороннем скотче на пузе Ская впритык к аккумулятору. Т.е. никаких резинок, поролона, могущих ее раскачать нет. Камера Го-Про1, писалка DV-02. Может при записи так?
Компас откалиброван, в диапазон 0.9-1.1 укладывается.
П.С. А по энергетике нормально 3500мАч на 1700м высоты? Или с меньшим кВ мотор поставить?
Еще заметил, что если все время во время подъема держать ручку тангажа на себя, то Скай как-бы привыкает и постепенно уменьшает тангаж. Как только выровняешь в горизонт, пикирует, но потом выравнивается.
Вообще IMU по хорошему, нужно на виброподвес вешать.
Да просто нужно модель оттриммировать на нормальный планирующий полет (без стабилизации) и задать этот режим как нейтраль для АП (при калибровке РУ). А на моторе стабилизация и так нормально справится с задиранием носа.
Не понимаем мы друг друга…
Без стабилизации самик и так нормально планирует, даже наоборот, немного приходится удерживать от слишком быстрого снижения. Автопилот же жестко стремится удерживать нулевой тангаж, независимо от тяги двигателя. Это не нейтраль по каналам управления, за это отвечает размещение ИМУшки и в какой-то мере компенсация перекосов. И если в моторном полете это нормально, как раз получаем прямолинейный полет без снижения или набора высоты, то при выключении двигателя такое принудительное удержание горизонта грозит потерей скорости и сваливанием. Во всех режимах, кроме ручного управления, АП шевелит рулями сам, с пульта задается целевой крен и тангаж. Так вот, если тангаж стиком задать примерно -2 градуса, самик прекрасно планирует и в стабилизации. Но это постоянно надо держать ручку от себя, что несколько неудобно: приходится помимо руления еще и тангаж контролировать. Вот и хочется, чтобы автопилот сам понимал, когда мотор выключен и переводил самик в планирование, благо, в код нужно добавить всего одно условие.
Ни у кого за 4 года использования АП такой проблемы не возникло. Да и ни на одном другом АП нет такой настройки. АП не умеет выдерживать тангаж с точностью до градуса. В реальности тангаж планирования -3…-5 градусов. У Вас просто модель не настроена или ИМУ не в нейтрали стоит.
Без стабилизации самик и так нормально планирует, даже наоборот, немного приходится удерживать от слишком быстрого снижения. Автопилот же жестко стремится удерживать нулевой тангаж, независимо от тяги двигателя. Это не нейтраль по каналам управления, за это отвечает размещение ИМУшки и в какой-то мере компенсация перекосов. И если в моторном полете это нормально, как раз получаем прямолинейный полет без снижения или набора высоты, то при выключении двигателя такое принудительное удержание горизонта грозит потерей скорости и сваливанием. Во всех режимах, кроме ручного управления, АП шевелит рулями сам, с пульта задается целевой крен и тангаж. Так вот, если тангаж стиком задать примерно -2 градуса, самик прекрасно планирует и в стабилизации. Но это постоянно надо держать ручку от себя, что несколько неудобно: приходится помимо руления еще и тангаж контролировать. Вот и хочется, чтобы автопилот сам понимал, когда мотор выключен и переводил самик в планирование, благо, в код нужно добавить всего одно условие.
Вообще, он прав. Я понимаю о чём идёт реч.
Я летаю на самодельном АП от Сергея msv, и у него там есть такая настройка. Устанавливается % газа, и целевой угол в минус. У меня стоит 10% газа и угол - 5 град. Получается если газ убран в ноль, то самолёт чётко планирует, с брошенными стиками, не заваливаясь и не срываясь в штопор.
Если сделать угол 0 град, то стабилизация будет его при планировании пытаться держать в горизонте, приподнимая руль высоты вверх (тримера тут не причём), стабилиазция будет основываться на положеннии IMU относительно оси самолёта, а положения оси ИМУ и самолёта теритически должна совпадать, если это так, то самолёт при брошенных стиках, будет постепенно терять сокорость, и в итоге начёнт как бы парашутировать. А если самолёт срывной в штопор, или перегружен, то он сорвётся в штопор, из-за потери скорости.
Но это применимо, только при планировании на стабилизации. Если планировать в ручном режиме, то это неактуально. Тут уже зависит от тримеров, по рулю высоты.
На все случаи режимы АП не сделать. На то пилот и нужен, чтобы управлять полётом. А то летать разучитесь. Нормально АП работает. Научитесь его понимать и правильно настраивать. Куча народа летает на таких же АП без проблем и я в том числе. Вам тут правильно всё подсказали. И мелкие погрешности на нём будут. Это не САУ самолёта. Главное, АП обеспечивает нормальную стабилизацию и гарантированный возврат в случае потери видео или управления (если аккумуляторы позволят, но на то и голова пилоту дана).
(тримера тут не причём)
Сделайте микс газ-тангаж на стороне РУ. Нормальные аппы позволяют делать это даже в зависимости от режима и на определенном участке хода стика.
На все случаи режимы АП не сделать
Присоединяюсь. Не надо на АП всех собак вешать. 😃
Тем более куда более важные и востребованные вещи до сих пор не сделанны.
будет постепенно терять сокорость, и в итоге начёнт как бы парашутировать
Что-то я не понимаю, а защиту от сваливания по минимальной скорости вообще никто не рассматривает в данном диалоге?
а защиту от сваливания по минимальной скорости вообще никто не рассматривает в данном диалоге?
А она у Смалтим АП есть?
А она у Смалтим АП есть?
Защита от сваливания:
В режиме автовозврата - есть
В режиме стабилизации - нет. Здесь она не нужна, здесь пилот нужен с головой.
В режиме круиз-контроля - есть
А мне Вовин возврат домой нравится. Вот последний возврат домой
. Я летаю на 40 мГц и повернув домой словил два раза пропадание сигнала, и тогда я взял и выключил передатчик и наблюдал до последнего поведение модели. Надо будет поднять целевую высоту метров до 80, а то на 50 можно зацепить деревья, но это уже будет на следующем самолёте.
Вообще, он прав. Я понимаю о чём идёт реч.
😃 Ну хоть кто-то понял… Да, именно такую фишку я и хотел бы видеть, тем более, что реализовать ее - если по минимуму (без выбора параметров в КП), то всего одна строчка в коде.
защиту от сваливания по минимальной скорости вообще никто не рассматривает
Защита от сваливания позволяет лишь установить минимальный уровень газа, который будет удерживать автопилот в автоматических режимах (ПКТ, автовозврат) - при контроле скорости по бародатчику не актуально, т.к. АП видит именно воздушную скорость и стремится довести ее до целевой. В круиз-контроле есть удержание скорости, но опять же за счет газа.
И никто не ругает автопилот, напротив, очень хороший он получился. Но если малой кровью можно сделать его чуть лучше, то почему бы и нет? Полноценной планерной программы, при загруженности Тимофея, мы еще долго не увидим, а так будет хоть какое-то движение в этом направлении. По крайней мере, при наличии управления. А в автовозврате пусть бы и шпарил себе на моторе - режим аварийный, тут уж не до жиру, быть бы живу.
Полноценной планерной программы, при загруженности Тимофея, мы еще долго не увидим
Коллеги, о полноценной планерной программе подробнее можно?
Я помню просьбы о введении циклов быстрый набор высоты - планирование, но это всё, что я помню. Что как надо сделать?
>Вот и хочется, чтобы автопилот сам понимал, когда мотор выключен и переводил самик в планирование, благо, в код нужно добавить всего одно условие.
Подумаю над этим.
А мне Вовин возврат домой нравится.
А мне нравится Смаллтимовский возврат домой. Выставил в настройках “Сразу занимать целевую высоту 150 метров”(по баро). Мне она больше подходит, чем “Лететь по прямой к целевой высоте”, т.к. часто летаю “далеко и низко”, а там желательно быстрее выгрести вверх, не поймав препятствие по пути. Так же выставил защиту от сваливания 30% газа, поэтому когда самолет с высоты начинает снижение, разгоняется до 100 км/ч, но эта скорость при равномерном снижении не опасна(проверено мною). Для тех кто боится таких скоростей, можно ограничить тангаж при снижении в КП. Самолет исправно возвращается домой и это главное! Видео с вчерашних полетушек:
Нашел, кажется, что подогрелось, вот эта деталь, рядом с кондером, на вид целая.
У меня сегодня этот диод сгорел из-за пробоя, рядом стоящего, конденсатора.
диод сгорел из-за пробоя, рядом стоящего, конденсатора
Керамика или тантал?
Давно говорил - керамика это зло! На конструкциях подверженных ударным нагрузкам, проверенные технологии гораздо надежнее.
Тимофей, пожалуйста посмотри на предыдущей странице видео - странная задержка горизонта на земле и в воздухе.Подскажи, что поднастроить. Спасибо.
Я бы разобрался с показаниями датчика скорости: 30км/ч это ненормально. Возможно АП пытался скомпенсировать несуществующие центробежные ускорения. Как вы в этот датчик дули- думаю его можно выбросить. Зачем дули то? )