Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Я тоже не с печки свалился и прекрасно понимаю что к чему.
Геннадий, Вы по прежнему настаиваете, что Ваше утверждение:
В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные ИМУ и бародатчиков (без любых параметров GPS). Оба варианта отработали практически одинаково. Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
истинно и АП вернул модель на базу не используя данных GPS? И что если бы Вы физически выключили GPS, возврат состоялся бы?
Старый алгоритм спасения самолёта был расчитан на пиродатчики и с появлением ИМУ устарел. Чем заниматься критикой лучше бы проявили креативность в решении этой проблемы.
Иногда креативность состоит в том, что-бы указать пределы применимости той или системы, а не биться головой об стену, пытаясь реализовать нереализуемое. 😃
Расскажите нам, Геннадий, откуда АП узнает какой курс ведет к базе, если у него нет текущих координат?
ИМХО даже если и вводить эту фичу, то только с правом выбора за пилотом при настройке варианта поведения модели.
Обоснование.
При старом алгоритме (точнее при текущем алгоритме) есть последние координаты, и модель будет лежать в радиусе 100-200 метров от этой точки.
Если пилот потащит модель на базу, при потере спутников, в отсутствие р/связи (как наивысший приоритет), то она гарантированно промахнется и чем сильнее будет снос, тем больше будет промах.
А учитывая то, что тащить будет исходя из вычисления направления по магнитному компасу + вираж в непонятную сторону, то падение модели будет “где-то там”, упаси нас всех от такой напасти.
Но, прежде чем вводить подобное, треба проанализировать, на сколько часто такие ситуации возникают. И имеет ли сия “хотелка” приоритет перед более насущными.
Уважаемый Александр, ответы на Ваши вопросы смотрите в моих предыдущих постах. Я не собираюсь заниматься перепалками на форуме. Вы просто не хотите понять проблему и принять участие в её решении. С меня достаточно, что меня понял Тимофей, так как реализовать идею может только он.
даже если и вводить эту фичу, то только с правом выбора за пилотом при настройке варианта поведения модели
Согласен полностью.
Я уже раз терял самолёт при пропаже GPS и РУ. Больше не хочу. Если бы на моём самолёте АП не встал бы в круг, выключив двигатель, а пошёл бы, пусть даже с неточным курсом, но в направлении базы, я на 100% уверен, что РУ бы восстановилось и я вернул бы далее самолёт в режиме стабилизации или в полностью ручном управлении.
Если пиковая ситуация возникнет над сопками, или над морем, то что толку, что модель будет лежать в радиусе 100-200 метров от этой точки. А многие летают в этих местах или над населёнными пунктами, где падение ( приземление) самолёта может привести к печальным последствиям.
Ответы на Ваши вопросы смотрите в моих предыдущих постах.
вернуть самолёт на базу можно и без участия спутников (без GPS), если Тимофей изменит алгоритм возврата в случае потери спутников и RC управления.
Спросите любого штурмана как вернуться в расчётную точку при помощи курса, скорости, высоты и математики. Не забывайте про лог, в который всё записывется и если вы знакомы с программированием, то всё поймете сами.
Для простейшего расчёта возврата на базу надо только расстояние до базы. Курс на базу даст ИМУ,
Облёт показал, что ИМУ с бародатчиками успешно выполнили автовозврат.
Вы просто не хотите понять проблему и принять участие в её решении.
Какие проблеммы, если у Вас и так есть АП, возвращающий модель без участия GPS? Смело снимайте GPS (к чему лишний вес) и летайте наздоровье! 😃
после двух кругов на автопилоте и отключения последнего, ИМУ вместо востока стало показывать север!
Полетав сегодня, обратил внимание, что компас ИМУ сбивается при сильном боковом скольжении (ветер сбоку, примерно 15км/ч), но легко восстанавливается если помахать крыльями (крен вправо -крен влево) Или это просто совпадение?
потере спутников ГПС. Пропали - чешем домой по курсу от компаса и последним известным данным от ГПС, делая поправку на ветер. Координаты базы известны, координаты самика до потери спутников известны, считаем нужное время при нужной воздушной скорости, считаем, куда должен смотреть нос с поправкой на ветер, разворачиваемся и чешем.
Тим, а какое время проходит от потери спутников до начала возврата по компасу? Ведь, если после потери спутников рули были не в нейтрале, то положение самолета в пространстве может значительно измениться. И как вычислить поправку на ветер без GPS скорости? или предполагается использование данных до пропадания GPS?
Дело в том, что не зная силу и уголь вектора ветра относительно вектора на базу расчет становится невозможным. Если даже не будет разницы в угле, то при попутном ветре может получится перелет, что не плохо для восстановления РУ, а при встречнем недолёт.
Как я понимаю пока никакое, эта функция не реализована, Тим пока ее обдумывает 😃 А в теории - так и полетит, +/- пол-деревни. А там либо РУ восстановится, либо спутники поймаются. В крайнем случае идти искать все равно ближе, чем если он прям там упадет 😃
или предполагается использование данных до пропадания GPS?
По другому и нельзя. Вектор скорости ветра можно просчитать при полете с GPS , накоплением данных.
Оба варианта отработали практически одинаково. Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее. Если кто желает может посмотеть видеолинки этих двух вариантов. Вариант с GPS - vimeo.com/44533348 Вариант с ИМУ - X-5 FPV flight-2
Геннадий, спасибо за видео. Прекрасно видно, что вариант с коррекцией центробежных ускорений по воздушной скорости и угловым скоростям отрабатывает намного лучше, чем коррекция по ГПС (о чем и в мануале написано 😉 ), практически идеально. Потому и управлял АП поаккуратнее.
Есть только несколько шероховатостей - на очень резких маневрах АП с ИМУ считают, что Вы накренили модель сильнее, чем оно есть на самом деле, градусов на 10-15, наверное. Но эта ошибка не накапливается и уходит за долю секунды. Возможно, бародатчик скорости показывал чуть завышенную скорость, а , может быть, уже появлялись эффекты скольжения.
В любом случае, это на голову выше, чем коррекция по ГПС.
Возможно, бародатчик скорости показывал чуть завышенную скорость
Пользуясь случаем… Может сделать новую версию бародатчика?
У меня в половине вылетов он показывает давление на Луне, четверть-с ошибкой ±10 км(т.е. с такой-же ценностью), и только процентов 20 случаев-скорость с точностью ±2-3 км/час, на которую хоть как-то можно ориентироваться.
Пользуясь случаем… Может сделать новую версию бародатчика?
Делаем. Цифровой интерфейс, неплохой внешний АЦП, разрешение буквально на 3 порядка выше, чем сейчас.
В защиту текущего бародатчика: то, что в покое он показывает фигню, это понятно. Математика такая, чем выше скорость, чем выше точность.
В полете, удивительно, но у большинства пилотов, учитывая наводки на аналоговый проводок и отсутствие правильной трубки Пито - стоит просто трубочка на входе динамического давления - погрешность гораздо меньше, чем можно предположить. У тебя, наверное, мощный видеопередатчик бьет на провод.
Тим, а какое время проходит от потери спутников до начала возврата по компасу? Ведь, если после потери спутников рули были не в нейтрале, то положение самолета в пространстве может значительно измениться. И как вычислить поправку на ветер без GPS скорости? или предполагается использование данных до пропадания GPS?
Летать автономно совсем без спутников мы не можем и не будем, конечно. Речь идет о том, что делать, если мы на маршруте или в автовозврате, нет РУ, и вдруг потерялись спутники.
Прошивка автопилота версии 1.23.0 от 25 июня 2012.
Значительное количество прибитых жуков и улучшений было сделано с помощью Александра Анашкина, известного как baychi, им же и облетано, за что Александру однозначное два раза ку 😃!
Изменения относительно предыдущей версии:
- Добавлены ненастраиваемы интегральные компоненты в подсистему управления креном и тангажом для более надежного управления в неблагоприятных условиях
- Добавлена настраиваемая добавка руля высоты при поворотах для исключения скольжения, потери высоты и для более резких поворотов
- Оптимизирована (подготовлена к новому алгоритму навигации) математика подсистемы управления креном и тангажом
- Добавлена проверка контрольной суммы настроек автопилота, выдача диагностического сообщения на экран телеметрии при повреждении настроек
- Исправлена запись в лог бароскорости (ранее занижалась в 10 раз)
- Исправлена запись в лог состояния всех входных PPM каналов
- Исправлена запись в лог высоты по GPS, теперь записывается высота относительно точки старта, а не абсолютная высота
- Исправлена запись в лог крена и тангажа, теперь записываются показания с IMU или пирометров в зависимости от настроек АП
- Исправлена запись в лог номера текущей полетной точки
- Исправлена запись в лог идентификатора интервала записи логов
- Полетное время, отображаемое на экране телеметрии, теперь начинает отсчет с момента старта модели, а не с момента подачи питания на АП
- Исправлена ошибка, вызывавшая форсирование газа при удалении от базы раньше установленных в Контрольной Панели X секунд
- Исправлена ошибка, вызывавшее кратковременное (<0.2 сек) включение режимов АП, установленных на промежуточные положения управляющих каналов при переводе тумблеров или крутилок управляющих каналов из крайнего положения в противоположное крайнее положение
- Исправлена ошибка, вызывавшая выбор произвольной полетной точки вместо следующей точки при достижении целевой контрольной точки.
Контрольная Панель версии 5.2.0 от 25 июня 2012:
- Добавлена поддержка отображения курса по компасу и по GPS цифрами рядом со шкалой
- Добавлена поддержка настройки подъема РВ на поворотах
- Исправлено некорректное декодирование номера текущей полетной точки и интервала записи логов из памяти АП
- Убран двойной перевод строки из файла логов
- Добавлен просмотровщик логов
Просмотровщик логов:
- Открываем файл с помощью пункта Файл->Открыть файл главного меню.
- Выбираем нужные сессии автопилота (сопровождены UTC датой, временем и числом записей) в правой верхней части окна.
- Выбираем нужные параметры для отображения в правой нижней части окна.
- По горизонтальной оси отложен номер записи лога. Если интервал лога был равен 1 секунде, то номер записи лога соответствует номеру секунды с момента питания на плату автопилота. Если 0.2 сек, то 5 записей лога = 1 секунде полета, и т.д.
- Масштабировать графики по горизонтали можно колесом мыши, наведя курсор на интересующий фрагмент полета и крутнув колесо мыши
- Вернуться к полному полету можно, прокрутив колесо в обратную сторону
- Сдвигать графики по горизонтальной шкале можно, нажав и потащив графики левой кнопкой мыши, или сдвигая элемент прокрутки под графиком
- По вертикальной оси графики масштабируются автоматически
- Шаги отсчета по горизонтальной и вертикальной оси выбираются автоматически
Принимаю пожелания по расчету и показу графиков высчитываемых из исходных данных лога производных параметров, таких как, например:
- Пройденный путь
- мАч / км пройденного пути (КПД ВМГ и качество модели)
- Метры высоты / Метры пути (аэродинамическое качество)
- Текущие углы в ответ на входные PPM и требуемые углы по крену/тангажу (послеполетный анализ настроек)
- Максимальные скорость, высота, ток и т.д.
И прочее, и прочее. Фантазия у меня богатая, но что из этого надо, а что не надо?
Надеюсь сегодня получится полетать с новой прошивкой.😃 Вопрос… Режим “Двигаться по прямой к целевой высоте” уже можно ставить или рано ещё?
что из этого надо
Пройденный путь, аэродинамическое качество и КПД ВМГ были бы весьма полезны для анализа характеристик модели.
Удаление от базы.
Добавлены ненастраиваемы интегральные компоненты в подсистему управления креном и тангажом для более надежного управления в неблагоприятных условиях
Ой, зря ненастраиваемые! Хотябы отключаемые. Кто будет лететь, обратите внимание на возможную раскачку по тангажу или крену с периодом 3-10 сек. Если заметите - это оно.
Исправлена ошибка, вызывавшее кратковременное (<0.2 сек) включение режимов АП, установленных на промежуточные положения управляющих каналов при переводе тумблеров или крутилок управляющих каналов из крайнего положения в противоположное крайнее положение
Боюсь, что не на 100% исправлено, у меня изредко но проскакивает. 😦 Но увеличивать паузу свыше 300-400 мс уже не хочется, реакция на упр. канал должна быть быстрой.
PS: Мой любимый режим управления газом от тангажа, ты не стал включать? Или оставил?
Контрольная Панель версии 5.2.0 от 25 июня 2012:
6.5 мегов архивчик. Раньше раз в 5 скромнее был. 😃 Для чего там файл vcredist_x86.exe (4.5 Мб)?
Принимаю пожелания по расчету и показу графиков высчитываемых из исходных данных лога производных параметров, таких как, например: - Пройденный путь
Это - в первую очередь, ИМХО.
После перепрошивки необходима перекалибровка управляющих каналов. Это для тех, кто впервые будет першивать.
И, присутсnвует параметр обороты двигателя. Это что, на вырост?
Как то не обращал внимание на данное поле в логе.
В принципе, нет больших проблем откалибровать зависимость ток-обороты, в трех положениях стика. Но сие покуда не предусмотрено.
присутсnвует параметр обороты двигателя. Это что, на вырост?
Вероятно на вырост. ИМХО лучшеб туда RSSI писался, который уже есть и весьма полезен.
После перепрошивки необходима перекалибровка управляющих каналов. Это для тех, кто впервые будет першивать.
Вроде нет, но лучше все проверить. 😃
А вот новые параметры настроек, обязательно надо выставить явно и сохранить.
Странно… Прошился, настроек ноль, хотя всё типа читается успешно.
Угу, пришлось перезалить и перепроверить все настройки из бэкап-конфига.
ВОт думаю, может быть еще и резетнуть и заново все переинициализировать, от каналов до компаса иму …
И у меня также, прошил АП, попытался старые настройки скачать из файла, половина перезаписалась, а остальные по умолчанию!?
И еще, собираю второй носитель, получил АП и ИМУ, прошил АП и решил ИМУ проверить, а она не работает, горит оба диода и в КП ни чего не показывает. В инструкции написано что нужно провести калибровку компаса, как это связано с работой ИМУ в целом? и поможет ли калибровка?
В инструкции написано что нужно провести калибровку компаса, как это связано с работой ИМУ в целом? и поможет ли калибровка?
Да, именно калибровка компаса и должна помочь.
и в КП ни чего не показывает.
Положение модели в КП должно меняться. Настрорйка “Использовать IMU” включена?
Положение модели в КП должно меняться. Настрорйка “Использовать IMU” включена?
вобще ничего! если отключить ИМУ то самолетик крутиться сам по себе, а если включить то просто стоит в нулях и не реагирует на телодвижения с ИМУ, завтра попробую компас откалибровать. Александр вы както писали, что для нормальной работы ИМУ пришлось ее зажать АКБ сверху, собираю урсуса и хочу АКБ побольше на борт брать, места мало, поэтому или ставить ИМУ на крыло перд мотором (10см) или в отсек для АКБ вреза ть в пену и сверху АКБ придавить, подскажите как вы сделали?!
жаль вот только на сайте smalltim.ru не вывешен (или куда-то очень далеко запрятан)…
Точно, на сайте нет