Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Вот настройки и журнал.
Скажите уважаемые что не так или где порыться?
В настройках автовозврата увеличить допустимый крен до 40-45 градусов и запретить форсирование газа в радиусе 200-250 метров.
Ещё бы я увеличил целевую скорость до 50 км/час и целевой уровень газа до 70-80%. У вас целевой уровень газа = минимальному для защиты от сваливания. Как он будет выгребать у вас против ветра? В стабилизации я бы снизил уровень демпфирования до 50, а чуствительность бы поднял до 110-120
В предыдущих постах найдите настройки ская от Dronavt и посмотрите. Тогда меньше будет проблем и вопросов. Жаль, что вы не изучаете опыт более продвинутых пилотов.
Когда модуль GPS находит спутники, он зажигает светодиод постоянно. Пока не найдет - мигает с частотой 1 раз в секунду
Не знаю, о каком модуле Вы пишите, но у Locosys-ов, что из комалекта SmallTim, логика строго обратная: при включении питания модуль на 1 сек зажигает индикатор, затем гасит и не горит, пока не поймает 4 и более спутников. Поймав, начинает мигать индикатором 1 раз в секунду (PPS импульсы).
теперь дело в другом, GPS перестал видеть спутники
Зеленыф светодиод на АП хоть немног мигает?
Что выдает “Диагностика” в КП? Сколько NMEA строк в секунду?
Не знаю, о каком модуле Вы пишите, но у Locosys-ов, что из комалекта SmallTim, логика строго обратная: при включении питания модуль на 1 сек зажигает индикатор, затем гасит и не горит, пока не поймает 4 и более спутников. Поймав, начинает мигать индикатором 1 раз в секунду
Я пишу о модуле последней редакции. Как я понял их несколько. Проверил прямо сейчас на балконе. При включении он мигал диодом красного цвета. После того как спутники были найдены, мигание сменилось на постоянное свечение красным цветом.
Коллеги, готова прошивка с придушенными интегральными компонентами и с поддержкой подключения к приемнику одним сервокабельком, используя последовательный PPM.
Работает с Russian Open LRS и другими системами, выдающими последовательный PPM.
Характеристики:
- Автоматическое определение фронтов сигналов: восходящий-нисходящий.
- Работа с любым последовательным PPM с пульсами длительностью от 0.75 до 2.25мсек, маленькими разделительными паузами любой длительности и большими паузами между пачками от 2.5 мсек.
- В последовательном PPM сигнале воспринимается от 1 до 8 каналов, каналы 9 и выше игнорируются.
- Сервокабелек с последовательным PPM подключается на первый сервовход АП, в Контрольной Панели выбирается “Последовательный PPM сигнал”, записали а АП и перезагрузили АП.
- Поскольку не у всех управляющие каналы на аппе имеют номера 7 и 8 ( их АП воспринимает как управляющие: 1…6 - рабочие и 2 управляющих), можно при использовании последовательного PPM переназначить номера каналов на то, что имеется в аппаратуре.
Бета без переназначения каналов была проверена Слон ом сегодня в тестовых полетах, финальную версию с переназначением каналов обещали проверить завтра. У меня самого, как назло, еще не собрана новейшая система Слона, есть только одна из самых старинных версий, сапожник оказался без сапог 😃
Не знаю, о каком модуле Вы пишите, но у Locosys-ов, что из комалекта SmallTim, логика строго обратная: при включении питания модуль на 1 сек зажигает индикатор, затем гасит и не горит, пока не поймает 4 и более спутников. Поймав, начинает мигать индикатором 1 раз в секунду (PPS импульсы).
Александр, у модулей ГПС крайней версии (АП ими комплектуется уже год-полтора) индикация именно такая, как описал olegu:
Когда модуль GPS находит спутники, он зажигает светодиод постоянно. Пока не найдет - мигает с частотой 1 раз в секунду
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет. Остановлюсь на этом.
Было такое дело. Раньше преподавал в политехе. Один студент, в расчетно пояснительной записке курсового проекта, написал: “Это всё равно никто не будет читать, по этому беру деревянные болты”. Не повезло ему - я это прочитал 😃
Тимофей, можно что-нибудь сделать?
что нибудь всегда можно сделать. У вас КЗ между входом и выходом стабилизатора питания сервоприводов. Тип микросхемы ST1S10, рассчитан на 3А.
Отпаять и припаять можно только паяльным феном, т.к. у него т.н. термопад, т.е. под микросхемой площадка, к которому она припаяна.
Запилил экспорт в Google Earth и всё остальное, что понимает kml файлы, из просмотровщика логов Контрольной Панели.
Правая картинка - лог коллеги Kozhenkov, первые две - мои собственные, запуск летающего крыла с включенным автовозвратом методом швыряния в воздух как попало, набор высоты и колбасня над точкой старта с выключенным передатчиком. Неплохо высоту держит, надо сказать 😎
Новую Панель выложу как только будет проверена новая прошивка АП, с поддержкой последовательного ППМ.
Дальше - экспорт в kml продвинутых вещей типа данных телеметрии (батареи, крен, тангаж, и.т.д.) и проигрывание лога в Google Earth c с видом из кабины, сверху или сзади, с приборами и прочим. Конечная цель - прикручивание всего этого не только к просмотру логов, но и к мониторингу данных с борта в реальном времени с помощью наземки.
У меня самого, как назло, еще не собрана новейшая система Слона,
Тимофей, имеется ввиду та, которая на оф. сайте продается? Я такую купил, поставил на самик с АП + пиро и ТМ. Есть пару наблюдений по работе, думаю где поделиться. Тут вроде как офф будет.
Тип микросхемы ST1S10, рассчитан на 3А.
Точнее ST1S10PUR
модулей ГПС крайней версии (АП ими комплектуется уже год-полтора) индикация именно такая
Как серьезно я остал от жизни. 😃 Раньше все было по другому, и ИМХО, намного разумнее.
готова прошивка с придушенными интегральными компонентами
О Тимофей! Зачем душить? Лучше регулировать. Если задушенные коэффициенты не влияют на полет, какой в них смысл? А если влияют, дай возможность настраивать или отключать.
Вон даже у Вовы, можно менять интегральные коэффициенты (даже в полете). И не боится он кучи настроек. Просто сгруппировал все “по уму”, а в документации честно предупреждает: “Если Вы не понимаете что делаете, не трогайте эти коэффициенты”.
а в документации честно предупреждает: “Если Вы не понимаете что делаете, не трогайте эти коэффициенты”
Так Вовину документацию видать либо читают либо вообще ничего не трогают. 😃
Нужно в КП сделать либо два интерфейса - простой и продвинутый, либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением.
Нужно в КП сделать либо два интерфейса - простой и продвинутый,
Можно и так, но так:
либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением.
ИМХО лучше.
либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением
а еще в самих настройках добавить подсказку “рекомендуемое значение”, т.к. не все помнят что там стояло до экспериментов, в ходе которых самолёт начал летать как пьяная муха. Когда угол крена допустимый задаешь там всё понятно, а вот когда некий безразмерный коэффициент - тут уже хотелось бы иметь хотя бы какой-то ориентир.
smalltim
Узнал в соседней ветке Х8 прикупили.
Облетали уже или нет?
Если да, то можно Ваши настройки для него на АП с ТМ и сетап самого крыла (в смысле ВМГ) получить.
Заранее спасибо 😊
Узнал в соседней ветке Х8 прикупили. Облетали уже или нет? Если да, то можно Ваши настройки для него на АП с ТМ и сетап самого крыла (в смысле ВМГ) получить.
Игорь, я не стал даже пока собирать большое крыло. Надо до фестиваля в Нижнем что-то подготовить, а Х8 я точно не успеваю, не придет комплектуха. Так что отложил на попозже, а еду с маленькими крылышками и Скаем.
Тимофей, имеется ввиду та, которая на оф. сайте продается? Я такую купил, поставил на самик с АП + пиро и ТМ. Есть пару наблюдений по работе, думаю где поделиться. Тут вроде как офф будет.
Да, оно. Про наблюдения, наверное, лучше в ветку к Слону?
В предыдущих постах найдите настройки ская от Dronavt и посмотрите. Тогда меньше будет проблем и вопросов. Жаль, что вы не изучаете опыт более продвинутых пилотов.
Стараюсь изучать, настройки Дронавта получил вторыми, первые от Эдуарда тольятти. А насчет ветра разве форсирование не для этого?
Зеленыф светодиод на АП хоть немног мигает?
Что выдает “Диагностика” в КП? Сколько NMEA строк в секунду?
Разобрался вчера где то к часу ночи, там оказывается в разъёмчике контакт пропадал, тоесть сам GPS работает а на А.П. информации ноль пошевелил как следует прижал, после этого раз пять включал систему, стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?
стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?
В постройка, где есть много чего откуда может приходить отраженный сигнал от спутников (железные крыши и прочее) - это нормальное явление.
Подоконник- не лучшее место, все станет на места в поле.
Стараюсь изучать, настройки Дронавта получил вторыми, первые от Эдуарда тольятти. А насчет ветра разве форсирование не для этого?
Разобрался вчера где то к часу ночи, там оказывается в разъёмчике контакт пропадал, тоесть сам GPS работает а на А.П. информации ноль пошевелил как следует прижал, после этого раз пять включал систему, стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?
Потому что на подоконнике, поэтому и точность неприемлимая. При этом нужно осознавать , что у GPS (любого) есть ошибки определения координат. Чем больше спутников, тем лучше.
Чем больше спутников, тем лучше.
Чем меньше отраженных сигналов и чем сильнее прямые сигналы со спутников - тем лучше.
Чем дальше видимые спутники друг от друга - тем лучше.
5 сильных сигналов от спутников далеко друг от друга расположенных и без отражений лучше чем 10 слабых и с отражениями.
Уважаемые пользователи Smaltim обращаюсь к Вам за помощью в сборе системы. Учитывая, что большинство пользователей имеют большой стаж полётов по FPV и им легче разобраться в данной системе, не сочтите за трудность объяснить новичку, имеющего опыт всего 20 вылетов по FPV, как подключить систему и подойти в процессу программирования платы Smaltim.
прежде чем задать вопрос я прочитал инструкции к :
автопилоту
телеметрии (две инструкции)
и посмотрел видео (см. www.smalltim.ru/video/)
- пробежался по Google поисковику и форумам по данному вопросу
но, к сожалению, мне они помогли частично. Посему обращаюсь к Вам: окажите помощь.
============================================
- Как подключить плату SmallTim IMU к автопилоту?
К сожалению, в инструкции и видео уроке я ничего не нашёл про это. В каком порядке подключать три провода платы к автопилоту? На видео уроке этой платы не было - была старая версия гироскопов.
см. первое видео в списке
www.smalltim.ru/video/
Провода на плате SmallTim IMU не подписаны, посему я не смог разобраться какой из них отвечает за X, какой за Y и какой за Z.
Тёмный цвет на каждом из трёх проводов ( в одном случае с краю чёрный провод, в двух других случаях зелёные провода) - это как я понимаю земля. На верхней стороны платы напротив надписи PYRO Z два квадратика с цветами чёрный и красный. Интуитивно я подключил напротив этой надписи провод с цветами - черный, жёлтый и два белых.
картинка платы автопилота
[IMG=http://www.smalltim.ru/netcat_files/Image/covers-4-31A-back.jpg]
Второй шнур с проводами зелёный и три белых я поставил с другой стороны (зелёный провод с краю платы). Осталось место под маленький двухпиновый провод. Какой стороной его вставлять:зелёным проводом к лицевой стороне платы со стороны телеметрии или белым?
- Конечно же хотел бы спросить дальше: после того как подключил датчики и SmallTim IMU как дальше подключать эту систему к самолёту? Начать с передатчика для пульта, передатчика видео и камеры и в самом конце подключить батарейку?
Расскажите Video In, как я понимаю - разъём для подключения камеры (туда сигнал идёт)
Разъём Video OUT - это для передатчика, так?
Разъёмы под ресивер и серво я нашёл (они подписаны).
- Хотя вопрос из другой области, всё же хотел бы получить на него ответ или пару картинок наземной станции на состоянии процесса сборки.
Инструкцию по сбору наземной станции также, увы, не нашёл на сайте. К своему стыду, несмотря на то что там всего пару деталей, я не могу понять куда и как вставлять сервомашинки (лезут в нижний контакт они в натяг, как крепится верхняя серва на платформе я тоже не понял) и т.д. Кто собрал наземную станцию отзовитесь 😉
Плату я успешно прошил, всё это было в видео.
По приезду в г. Тамбов продолжу сборку системы. Часть вопросов прояснилась благодаря ответу Михаила со Smaltim. Однако, часть вопросов для меня осталась. Помогите, если возможно с Вашей стороны.
схема подключения
Признаться честно схема не понятна на мой взгляд из-за того что не видно контактов в плате автопилота. Лучше давать фотографию самолёта с подключённым контактами в разрезе. По крайней мере при желании можно будет приблизить фотографию и рассмотреть все контакты и цвет проводов.
Мой самолёт SKYSURFER-PNP. По грузоподъёмности даже после замены пропеллера на APK 6"x5" грузоподъёмность его немного должна увеличиться но теоретически не намного. Так что пока буду использовать только 1 батарею в моём случае Lipo 3S 1800 mAh, т.к. как подключить две, так чтобы система Smaltim их увидела, я пока что не знаю. Хотя в природе вроде бы видел шнуры объединяющие батареи аккумуляторов. Но тут как понимаю по ответу Михаила у него две батареи: одна для самолёта и одна для системы. На плате автопилота я нашёл только одно обозначение с надписью PWR для разъёма батарейки и + датчик для измерения напряжения в аккумуляторе. Как прицепить к автопилоту второй аккумулятор, чтобы его напряжение тоже выводилось через телеметрию ума не приложу. Кстати на видео батарейки в подключённом состоянии к системе не присутствуют.
в инструкции по автопилоту есть картинка подключения батареи. Одной картинки очень мало чтобы разобраться. Нужно пару примеров как подключить одну, две или три батарейки, если это возможно.
[IMG=http://i068.radikal.ru/1207/f2/6fa9220d4dc5.jpg]
мой самолёт - SKYSURFER-PNP
Отмечу что он обмотан скотчем до нельзя и разрезать на пополам, как на видео я вряд ли смогу. Бесспорно Skywalker для FPV один из хороших самолётов. Как новичок я взял SKYSURFER-PNP. Так что буду разбираться в подключении на его примере.
С одной из сторон фюзеляжа как на видео планирую прорезать специально прямоугольное окно, чтобы через него поместить в фюзеляж плату и легко при надобности её доставать и перепрошивать автопилот. Учитывая неоднократные краши, боюсь из-за этого окна нарушения прочности самолёта. Слишком низко прорезать окно не планирую.
-
Как я понял нужно сделать в самолёте специальное отделение, полочку или коробочку для системы навигации, которая располагалась бы горизонтально.
-
Часть датчиков придётся выводить наружу. В моём случае это:
а) датчик скорости ветра. Скорее всего буду делать дырку в фюзеляже и прицеплять его к крылу или надо будет покупать удлинитель серво, т.к. шнур очень короткий. Картинки подключения я не нашёл.
б) GPS на видео советуется повесить его в любом месте т.к. пенопласт не является помехой. Как понял главное чтобы GPS лежал горизонтально. На картинке всё понятно. Для меня удобнее разместить GPS в фюзеляже как на видео
в) Датчик температуры тоже очень короткий. Скорее всего оставлю его на дне самолёта. Пока что не знаю зачем он нужен для полётов по FPV. Когда выходишь на улицу всегда смотришь на градусник. Зимой при - 20 думаю летать на самолёте я не планирую.
г) Осталось IMU. Для меня штука загадочная. Как её размещать на самолёте, т.к. ни в инструкции ни в видео об этом не сказано? Как я понимаю для неё тоже нужна площадка на самолёте. На видео для старых датчиков делалась специальная трубочка и прикреплялась на верх самолёта вместе с датчиками. Для IMU трюк с трубочкой провести будет сложно, из-за специфично расположенных шнуры. Вопрос: можно ли IMU поместить в самолёт примерно также как GPS в горизонтальном положении. Например на коробочку, в которой стоит автопилот? Если, как понимаю, её расположить не правильно самолёт не полетит или даст крен в непонятную сторону.
картинка из инструкции по автопилоту
и
д) Бародатчик высоты на видео размещён к фюзеляже самолёта. Как я понимаю, бародатчик можно разместить в произвольном положении.
Профессионалы прошу помогите разобраться.
с уважением,
Денис Ж.
Чем меньше отраженных сигналов и чем сильнее прямые сигналы со спутников - тем лучше.
Чем дальше видимые спутники друг от друга - тем лучше.
5 сильных сигналов от спутников далеко друг от друга расположенных и без отражений лучше чем 10 слабых и с отражениями.
Согласен, дождусь выходных посмотрю что будет в поле.
To neduser
Мануал по ИМУ 113стр пост 4482, камера-видео ин, видео аут-передатчик;по наземке есть отдельная ветка там много чего можно подсмотреть; по креплению системы в самолете кто как, у меня в скае сделана съёмная полочка а на неё на велкросамоклейке приклеен А.П.; датчик температуры за борт так как он помогает ап определять высоту по баро; по ИМУ ссылка выше распологать лучше строго горизонтально стрелкой вперёд желательно через что нибудь виброгасящее плюс подложка из свинцовой пластинки грамм на десять пятнадцать между ИМУ и подложкой; бародатчик внутри. Да, ненужные разъёмчики вместе с проводами я аккуратноизвлёк из разъёма входящего в ИМУ и оставил до надобности лежать в коробке оставил только двухпроводной он для прошивки. Я конечно не профи, но если что надеюсь меня поправят.
Ох и сложные вопросы ты задаешь, барин 😃
Надо бы по уму ответить на них так же объёмно (краткую выдержку последних пятисот серий санта-барабары месяцев этой ветки), но, увы, времени нет, поэтому отвечу коротенько:
- У платы IMU три разъема, нужен только тот, что с черным и жёлтым, его подключаем к Pyro Z, чтобы черный провод пришелся на черный квадратик. Остальные провода (зелёно-белый для перепрошивки и зелено-белый-белый-белый который вроде для имитации пирометров) можно из общего разъёма вынуть, аккуратно поддев иголочкой пластиковый замочек и потащив проводок. Крепить IMU желательно на чем-нибудь тяжелом, например свинцовом плоском грузике, а эту сборку зафиксировать на самолёте через поролоновую прокладку, это для удаления вибраций, которые IMU сбивают с толку. Кстати грузик должен быть не из железа, т.к. в IMU еще и компас есть, будет глючить рядом с железом и другими магнитами (например магнитами мотора).
Еще компас на IMU надо откалибровать, это довольно важный и одновременно нудный процесс, т.к. самолёт надо вывести в поле подальше от всяких железок и магнитных полей и в процессе калибровки повернуть его носом в тучу разных положений (для каждого из 360 градусов направления пройти все углы тангажа от +90 до -90 градусов), но где-то Тимофей приводил хитрую методу, помогающую этот процесс упростить если знаешь магнитное отклонение и магнитное склонение местности, где проходит калибровка.
-
По подключению нескольких аккумуляторов написано в мануале к OSD, вроде как к автопилоту так же (требуется подтверждение тех, кто так уже делал): минусы аккумуляторов объединяем и подаем на черный контакт, плюс одного на красный, плюс второго на ближайший к красному розовый. В настройках предварительно отключаем побаночный мониторинг.
-
Датчик температуры надо выставить наружу, либо в продуваемое место фюзеляжа, он нужен для работы бародатчиков (скорость, высота)
-
Бародатчики надо расположить так, чтобы на них приходило правильно давление. Т.е. бародатчик высоты (одна дырочка) удобнее всего врезать в бок фюзеляжа (где он уже ровный, но до крыла и чтобы перед ним спереди ничего не торчало). Срез трубочки датчика должен быть заподлицо с фюзеляжем.
Бародатчик скорости имеет два приемных штуцера (один набегающего потока, другой атмосферного давления), к ним можно подключить гибкие трубочки и вывести в удобное место, при этом можно попытаться сделать некое подобие трубки Пито, но вроде как и без этого летают. В видюшке на сайте показан один из вариантов. -
Датчик тока меряет не напряжение, а ток ходового аккумулятора. Напряжение он не измеряет и за питание не отвечает, питание надо подавать на плату АП напрямую. Кстати этот датчик тоже требует калибровки.
Если кому интересно, вот с такими настройками снято видео работы автопилота из поста №5203.
Алексей Сергеевич
Можно у Вас уточнить размах крыльев и ВМГ.
1.9 метра
banned link
banned link