Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

модулей ГПС крайней версии (АП ими комплектуется уже год-полтора) индикация именно такая

Как серьезно я остал от жизни. 😃 Раньше все было по другому, и ИМХО, намного разумнее.

готова прошивка с придушенными интегральными компонентами

О Тимофей! Зачем душить? Лучше регулировать. Если задушенные коэффициенты не влияют на полет, какой в них смысл? А если влияют, дай возможность настраивать или отключать.
Вон даже у Вовы, можно менять интегральные коэффициенты (даже в полете). И не боится он кучи настроек. Просто сгруппировал все “по уму”, а в документации честно предупреждает: “Если Вы не понимаете что делаете, не трогайте эти коэффициенты”.

а в документации честно предупреждает: “Если Вы не понимаете что делаете, не трогайте эти коэффициенты”

Так Вовину документацию видать либо читают либо вообще ничего не трогают. 😃
Нужно в КП сделать либо два интерфейса - простой и продвинутый, либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением.

Нужно в КП сделать либо два интерфейса - простой и продвинутый,

Можно и так, но так:

либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением.

ИМХО лучше.

либо некоторые закладки открывать только после вопроса с предупреждением

а еще в самих настройках добавить подсказку “рекомендуемое значение”, т.к. не все помнят что там стояло до экспериментов, в ходе которых самолёт начал летать как пьяная муха. Когда угол крена допустимый задаешь там всё понятно, а вот когда некий безразмерный коэффициент - тут уже хотелось бы иметь хотя бы какой-то ориентир.

smalltim

Узнал в соседней ветке Х8 прикупили.
Облетали уже или нет?
Если да, то можно Ваши настройки для него на АП с ТМ и сетап самого крыла (в смысле ВМГ) получить.
Заранее спасибо 😊

Узнал в соседней ветке Х8 прикупили. Облетали уже или нет? Если да, то можно Ваши настройки для него на АП с ТМ и сетап самого крыла (в смысле ВМГ) получить.

Игорь, я не стал даже пока собирать большое крыло. Надо до фестиваля в Нижнем что-то подготовить, а Х8 я точно не успеваю, не придет комплектуха. Так что отложил на попозже, а еду с маленькими крылышками и Скаем.

Тимофей, имеется ввиду та, которая на оф. сайте продается? Я такую купил, поставил на самик с АП + пиро и ТМ. Есть пару наблюдений по работе, думаю где поделиться. Тут вроде как офф будет.

Да, оно. Про наблюдения, наверное, лучше в ветку к Слону?

В предыдущих постах найдите настройки ская от Dronavt и посмотрите. Тогда меньше будет проблем и вопросов. Жаль, что вы не изучаете опыт более продвинутых пилотов.

Стараюсь изучать, настройки Дронавта получил вторыми, первые от Эдуарда тольятти. А насчет ветра разве форсирование не для этого?

Зеленыф светодиод на АП хоть немног мигает?
Что выдает “Диагностика” в КП? Сколько NMEA строк в секунду?

Разобрался вчера где то к часу ночи, там оказывается в разъёмчике контакт пропадал, тоесть сам GPS работает а на А.П. информации ноль пошевелил как следует прижал, после этого раз пять включал систему, стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?

стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?

В постройка, где есть много чего откуда может приходить отраженный сигнал от спутников (железные крыши и прочее) - это нормальное явление.
Подоконник- не лучшее место, все станет на места в поле.

Стараюсь изучать, настройки Дронавта получил вторыми, первые от Эдуарда тольятти. А насчет ветра разве форсирование не для этого?

Разобрался вчера где то к часу ночи, там оказывается в разъёмчике контакт пропадал, тоесть сам GPS работает а на А.П. информации ноль пошевелил как следует прижал, после этого раз пять включал систему, стабильно ловит с подоконника 6-8 спутников, единственное что смущает высота от уровня моря каждый раз довольно разная, и координаты тоже отличаются, в последних трех цифрах и по долготе и по широте меняются в пределах 600- 700 единиц. Ни у кого такого не наблюдается, или это норма?

Потому что на подоконнике, поэтому и точность неприемлимая. При этом нужно осознавать , что у GPS (любого) есть ошибки определения координат. Чем больше спутников, тем лучше.

Чем больше спутников, тем лучше.

Чем меньше отраженных сигналов и чем сильнее прямые сигналы со спутников - тем лучше.
Чем дальше видимые спутники друг от друга - тем лучше.
5 сильных сигналов от спутников далеко друг от друга расположенных и без отражений лучше чем 10 слабых и с отражениями.

Уважаемые пользователи Smaltim обращаюсь к Вам за помощью в сборе системы. Учитывая, что большинство пользователей имеют большой стаж полётов по FPV и им легче разобраться в данной системе, не сочтите за трудность объяснить новичку, имеющего опыт всего 20 вылетов по FPV, как подключить систему и подойти в процессу программирования платы Smaltim.

прежде чем задать вопрос я прочитал инструкции к :
автопилоту
телеметрии (две инструкции)
и посмотрел видео (см. www.smalltim.ru/video/)

• пробежался по Google поисковику и форумам по данному вопросу

но, к сожалению, мне они помогли частично. Посему обращаюсь к Вам: окажите помощь.
============================================

1. Как подключить плату SmallTim IMU к автопилоту?

К сожалению, в инструкции и видео уроке я ничего не нашёл про это. В каком порядке подключать три провода платы к автопилоту? На видео уроке этой платы не было - была старая версия гироскопов.

см. первое видео в списке
www.smalltim.ru/video/

Провода на плате SmallTim IMU не подписаны, посему я не смог разобраться какой из них отвечает за X, какой за Y и какой за Z.
Тёмный цвет на каждом из трёх проводов ( в одном случае с краю чёрный провод, в двух других случаях зелёные провода) - это как я понимаю земля. На верхней стороны платы напротив надписи PYRO Z два квадратика с цветами чёрный и красный. Интуитивно я подключил напротив этой надписи провод с цветами - черный, жёлтый и два белых.

картинка платы автопилота
[IMG=http://www.smalltim.ru/netcat_files/Image/covers-4-31A-back.jpg]

Второй шнур с проводами зелёный и три белых я поставил с другой стороны (зелёный провод с краю платы). Осталось место под маленький двухпиновый провод. Какой стороной его вставлять:зелёным проводом к лицевой стороне платы со стороны телеметрии или белым?

2. Конечно же хотел бы спросить дальше: после того как подключил датчики и SmallTim IMU как дальше подключать эту систему к самолёту? Начать с передатчика для пульта, передатчика видео и камеры и в самом конце подключить батарейку?

Расскажите Video In, как я понимаю - разъём для подключения камеры (туда сигнал идёт)
Разъём Video OUT - это для передатчика, так?
Разъёмы под ресивер и серво я нашёл (они подписаны).

3. Хотя вопрос из другой области, всё же хотел бы получить на него ответ или пару картинок наземной станции на состоянии процесса сборки.

Инструкцию по сбору наземной станции также, увы, не нашёл на сайте. К своему стыду, несмотря на то что там всего пару деталей, я не могу понять куда и как вставлять сервомашинки (лезут в нижний контакт они в натяг, как крепится верхняя серва на платформе я тоже не понял) и т.д. Кто собрал наземную станцию отзовитесь 😉

Плату я успешно прошил, всё это было в видео.

По приезду в г. Тамбов продолжу сборку системы. Часть вопросов прояснилась благодаря ответу Михаила со Smaltim. Однако, часть вопросов для меня осталась. Помогите, если возможно с Вашей стороны.

схема подключения

Признаться честно схема не понятна на мой взгляд из-за того что не видно контактов в плате автопилота. Лучше давать фотографию самолёта с подключённым контактами в разрезе. По крайней мере при желании можно будет приблизить фотографию и рассмотреть все контакты и цвет проводов.

Мой самолёт SKYSURFER-PNP. По грузоподъёмности даже после замены пропеллера на APK 6"x5" грузоподъёмность его немного должна увеличиться но теоретически не намного. Так что пока буду использовать только 1 батарею в моём случае Lipo 3S 1800 mAh, т.к. как подключить две, так чтобы система Smaltim их увидела, я пока что не знаю. Хотя в природе вроде бы видел шнуры объединяющие батареи аккумуляторов. Но тут как понимаю по ответу Михаила у него две батареи: одна для самолёта и одна для системы. На плате автопилота я нашёл только одно обозначение с надписью PWR для разъёма батарейки и + датчик для измерения напряжения в аккумуляторе. Как прицепить к автопилоту второй аккумулятор, чтобы его напряжение тоже выводилось через телеметрию ума не приложу. Кстати на видео батарейки в подключённом состоянии к системе не присутствуют.

в инструкции по автопилоту есть картинка подключения батареи. Одной картинки очень мало чтобы разобраться. Нужно пару примеров как подключить одну, две или три батарейки, если это возможно.
[IMG=http://i068.radikal.ru/1207/f2/6fa9220d4dc5.jpg]

мой самолёт - SKYSURFER-PNP

Отмечу что он обмотан скотчем до нельзя и разрезать на пополам, как на видео я вряд ли смогу. Бесспорно Skywalker для FPV один из хороших самолётов. Как новичок я взял SKYSURFER-PNP. Так что буду разбираться в подключении на его примере.

С одной из сторон фюзеляжа как на видео планирую прорезать специально прямоугольное окно, чтобы через него поместить в фюзеляж плату и легко при надобности её доставать и перепрошивать автопилот. Учитывая неоднократные краши, боюсь из-за этого окна нарушения прочности самолёта. Слишком низко прорезать окно не планирую.

1. Как я понял нужно сделать в самолёте специальное отделение, полочку или коробочку для системы навигации, которая располагалась бы горизонтально.

2. Часть датчиков придётся выводить наружу. В моём случае это:
   а) датчик скорости ветра. Скорее всего буду делать дырку в фюзеляже и прицеплять его к крылу или надо будет покупать удлинитель серво, т.к. шнур очень короткий. Картинки подключения я не нашёл.

б) GPS на видео советуется повесить его в любом месте т.к. пенопласт не является помехой. Как понял главное чтобы GPS лежал горизонтально. На картинке всё понятно. Для меня удобнее разместить GPS в фюзеляже как на видео

в) Датчик температуры тоже очень короткий. Скорее всего оставлю его на дне самолёта. Пока что не знаю зачем он нужен для полётов по FPV. Когда выходишь на улицу всегда смотришь на градусник. Зимой при - 20 думаю летать на самолёте я не планирую.

г) Осталось IMU. Для меня штука загадочная. Как её размещать на самолёте, т.к. ни в инструкции ни в видео об этом не сказано? Как я понимаю для неё тоже нужна площадка на самолёте. На видео для старых датчиков делалась специальная трубочка и прикреплялась на верх самолёта вместе с датчиками. Для IMU трюк с трубочкой провести будет сложно, из-за специфично расположенных шнуры. Вопрос: можно ли IMU поместить в самолёт примерно также как GPS в горизонтальном положении. Например на коробочку, в которой стоит автопилот? Если, как понимаю, её расположить не правильно самолёт не полетит или даст крен в непонятную сторону.
картинка из инструкции по автопилоту

и

д) Бародатчик высоты на видео размещён к фюзеляже самолёта. Как я понимаю, бародатчик можно разместить в произвольном положении.

Профессионалы прошу помогите разобраться.

с уважением,
Денис Ж.

Чем меньше отраженных сигналов и чем сильнее прямые сигналы со спутников - тем лучше.
Чем дальше видимые спутники друг от друга - тем лучше.
5 сильных сигналов от спутников далеко друг от друга расположенных и без отражений лучше чем 10 слабых и с отражениями.

Согласен, дождусь выходных посмотрю что будет в поле.

To neduser
Мануал по ИМУ 113стр пост 4482, камера-видео ин, видео аут-передатчик;по наземке есть отдельная ветка там много чего можно подсмотреть; по креплению системы в самолете кто как, у меня в скае сделана съёмная полочка а на неё на велкросамоклейке приклеен А.П.; датчик температуры за борт так как он помогает ап определять высоту по баро; по ИМУ ссылка выше распологать лучше строго горизонтально стрелкой вперёд желательно через что нибудь виброгасящее плюс подложка из свинцовой пластинки грамм на десять пятнадцать между ИМУ и подложкой; бародатчик внутри. Да, ненужные разъёмчики вместе с проводами я аккуратноизвлёк из разъёма входящего в ИМУ и оставил до надобности лежать в коробке оставил только двухпроводной он для прошивки. Я конечно не профи, но если что надеюсь меня поправят.

Ох и сложные вопросы ты задаешь, барин 😃

Надо бы по уму ответить на них так же объёмно (краткую выдержку последних пятисот серий санта-барабары месяцев этой ветки), но, увы, времени нет, поэтому отвечу коротенько:

1. У платы IMU три разъема, нужен только тот, что с черным и жёлтым, его подключаем к Pyro Z, чтобы черный провод пришелся на черный квадратик. Остальные провода (зелёно-белый для перепрошивки и зелено-белый-белый-белый который вроде для имитации пирометров) можно из общего разъёма вынуть, аккуратно поддев иголочкой пластиковый замочек и потащив проводок. Крепить IMU желательно на чем-нибудь тяжелом, например свинцовом плоском грузике, а эту сборку зафиксировать на самолёте через поролоновую прокладку, это для удаления вибраций, которые IMU сбивают с толку. Кстати грузик должен быть не из железа, т.к. в IMU еще и компас есть, будет глючить рядом с железом и другими магнитами (например магнитами мотора).

Еще компас на IMU надо откалибровать, это довольно важный и одновременно нудный процесс, т.к. самолёт надо вывести в поле подальше от всяких железок и магнитных полей и в процессе калибровки повернуть его носом в тучу разных положений (для каждого из 360 градусов направления пройти все углы тангажа от +90 до -90 градусов), но где-то Тимофей приводил хитрую методу, помогающую этот процесс упростить если знаешь магнитное отклонение и магнитное склонение местности, где проходит калибровка.

2. По подключению нескольких аккумуляторов написано в мануале к OSD, вроде как к автопилоту так же (требуется подтверждение тех, кто так уже делал): минусы аккумуляторов объединяем и подаем на черный контакт, плюс одного на красный, плюс второго на ближайший к красному розовый. В настройках предварительно отключаем побаночный мониторинг.

3. Датчик температуры надо выставить наружу, либо в продуваемое место фюзеляжа, он нужен для работы бародатчиков (скорость, высота)

4. Бародатчики надо расположить так, чтобы на них приходило правильно давление. Т.е. бародатчик высоты (одна дырочка) удобнее всего врезать в бок фюзеляжа (где он уже ровный, но до крыла и чтобы перед ним спереди ничего не торчало). Срез трубочки датчика должен быть заподлицо с фюзеляжем.
   Бародатчик скорости имеет два приемных штуцера (один набегающего потока, другой атмосферного давления), к ним можно подключить гибкие трубочки и вывести в удобное место, при этом можно попытаться сделать некое подобие трубки Пито, но вроде как и без этого летают. В видюшке на сайте показан один из вариантов.

5. Датчик тока меряет не напряжение, а ток ходового аккумулятора. Напряжение он не измеряет и за питание не отвечает, питание надо подавать на плату АП напрямую. Кстати этот датчик тоже требует калибровки.

Если кому интересно, вот с такими настройками снято видео работы автопилота из поста №5203.

Алексей Сергеевич

Можно у Вас уточнить размах крыльев и ВМГ.

1.9 метра
banned link
banned link

Если кому интересно, вот с такими настройками снято видео работы автопилота из поста №5203.

Второе изображение не загружается, может перезалить нужно.

Коллеги, принимайте обновления.

Прошивка автопилота 1.24.2 от 12 июля 2012.

Изменения относительно предыдущей версии:

• Добавлена поддержка послеловательного PPM сигнала на 1м входе АП.
• Добавлена поддержка переназначения входных каналов АП на последовательном PPM сигнале.
• Вклад интегральных компонентов в подсистеме крена и тангажа значительно снижен, пока не сделан настраиваемым.
• Логика перебора контрольных точек перенесена из основного цикла программы в ежесекундный цикл, что исправляет проблему с неправильным порядком перебора контрольных точек.

Начиная еще с предыдущей прошивки АП введена проверка контрольной суммы массива настроек в памяти автопилота. Это позволяет со стопроцентной точностью диагностировать факт повреждения настроек-калибровок в энергонезависимой памяти АП, но делает прошивки, различающиеся между собой
количеством настроек, несовместимыми.
Поэтому, как и в случае с предыдущей прошивкой, процесс обновления должен происходить так:

• Подключаем АП, считываем все настройки и сохраняем в файл.
• Обновляем прошивку АП.
• Перезагружаем АП
• Читаем старые настройки из файла в Контрольную Панель
• Устанавливаем новые, появившиеся в новой прошивке и Контрольной Панели настройки, в значения по умолчанию или в желаемые значения.
• Записываем все настройки из Контрольной Панели в память АП.

Калибровки каналов и компаса ИМУ при обновлении прошивки не должны слетать, но для гарантии обязательно посмотрите, всё ли в порядке с калибровками RC каналов и компаса IMU после обновления прошивки.

Коллеги, принимайте Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012: files.mail.ru/F19UWF

Изменения относительно предыдущей версии:

• Исправлена ошибка, вызывающая в определенных случаях вылет программы при запуске панели диагностики.
• Исправлена ошибка с неправильным выбором языка на панели диагностики.
• Добавлена поддержка последовательного сигнала PPM с переназначением входных каналов АП.
• Добавлен экспорт данных из лога автопилота в файлы KML, поддерживаемые Google Earth и Google Maps.

Настройки последовательного сигнала PPM находятся на панели
Автопилот ->
Настройки датчиков и входов ->
Калибровка и настройки RC каналов ->
Тип подключения RC приемника.

Настройки понятны и очевидны, панель настроек выглядит так:

Каждому входному каналу АП можно назначить свой номер импульса в серии импульсов последовательного PPM сигнала.

Просмотровщик логов обновился и теперь умеет экспортировать файлы в формате KML, что открываются с помощью Google Earth.
Если кто-то забыл, как смотреть логи, то напоминаю: после скачивания лога из памяти автопилота в файл этот файл можно открыть в просмотровщике логов (вызывается из меню Инструменты -> Бортовой журнал автопилота -> Просмотр бортового журнала):

Открыв файл и выбрав нужные сеансы, насмотревшись на графики и проанализировав детали полета, можно экспортировать выбранные сеансы в файл KML:

После выбора имени файла для экспорта:

…и непосредственно создания содержимого KML файла Контрольная Панель задаст вопрос, желаете ли Вы сразу запустить просмотр экспортированного лога в Google Earth?

Ответив утвердительно, Вы увидите, как Google Earth запускается, наш полетный лог уже открыт:

Дальше поможет краткий ликбез по Google Earth.

В экспортированном файле KML хранится несколько объектов:

• Точка старта.
• Точка финиша.
• Траектория полета в виде ломаной линии, от траектории к земле вытянута полупрозрачная “стена”.
• Трек полета с GPS временем в каждой точке, с GPS координатами, углами курса, крена, тангажа в каждой точке.
• Точки для анимации камеры, позволяющие сымитировать полет камеры за моделью.

Вся эта манна небесная находится слева, на боковой панели Google Earth, в каталоге “Flight”. Раскрыв этот каталог, вы увидите все перечисленные выше объекты:

Дальше можно просто включать их отображение или выключать, крутить-вертеть камеру, анализируя траекторию полета, и выбирать наиболее удобные варианты отображения.
Например, так выглядит “стена”, дающая представление о высоте траектории полета:

Пара штук особенно вкусны.
Первая:
Включите отображения профиля рельефа (пункт меню “Редактировать -> Показать профиль рельефа”, при этом галка на отображении полупрозрачной стены “Flight Trajectory Extruded” должна быть поставлена, а галка на “Flight” должна быть снята, иначе Google Earth отобразит не один, а два профиля рядом).
Внизу от основного окна появится панель с профилем высоты полета над ландшафтом, высотой и пройденным путем. При этом, покликав по красному и синему полям над этой панелью, можно включить отображение дополнительной информации: скорость по GPS и время от начала лога:

Для высоты и скорости выводятся минимальные, средние и максимальные значения за полет, в низу графиков виден пройденный за полет путь, двигая мышь по графику, можно увидеть красный маркер с текущими значениями, ползающий по траектории в основном окне одновременно с тем, как мышь двигается по графику.
Изучайте, вам понравится.

Вторая плюшка:

Вмазав двойным кликом по элементу “Flight”, Вы запускаете анимацию камеры, заботливо созданную экспортером из Контрольной Панели.
Анимация вывешивает камеру примерно на 100 метров за хвостом самолета, на 20 метров выше самолета, и начинает проигрывать трек полета: Вы смотрите, как модель летела по траектории.
Управлять скоростью анимации можно с помощью кнопочек в левом нижнем углу основного окна. Есть кнопка вперед/пауза, а на долгих полетах можно ускорить проигрывание анимации кнопкой ускоренной перемотки вправо. Кнопка перемотки влево играет ролик задом наперед. Если хочется попасть на какое-то определенное место лога, то просто потащите ползунок времени на шкале рядом с этими кнопками.

Как видно по картинке, координаты GPS, как обычно, немного “шумят”, поэтому если бы камера в точности им следовала, картинка бы тряслась и просмотр был бы некомфортен. Поэтому движения камеры специально сглажены при экспорте лога, а текущие углы крена и тангажа наклоняют камеру вдвое слабее, чем полагается, иначе смотреть полет просто некомфортно.

Google Earth бесплатен, для работы требует инернет для скачки карт и ландшафтов в месте полета.
Скачивается тут: www.google.com/earth/index.html

Пока не готово отображение модели в трехмерном виде, и не добавлены допонительные данные в трек полета. Не думаю, что эти данные очень уж нужны в Google Earth, когда есть просмотровщик логов с его графиками. А вот модельку надо сделать. Постараюсь 😃

Коллеги, принимайте Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012
​ Просмотровщик логов обновился и теперь умеет экспортировать файлы в формате KML, что открываются с помощью Google Earth.

Попробовал загрузить последний лог полученный на прошивке 1.23.0. У меня часть полета в Google Earth прошла под землей. Я думаю это связано с тем, что в полученном файле KML в теге <altitudeMode> стоит absolute который устанавливает высоту координат относительно уровня моря независимо от фактического возвышения ландшафта под элементом. Ранее писалось:

Прошивка автопилота версии 1.23.0 от 25 июня 2012.

• Исправлена запись в лог высоты по GPS, теперь записывается высота относительно точки старта, а не абсолютная высота

Заменив absolute на relativeToGround весь полет получился над землей.😁
​

Николай, я смотрел на разных логах с разных АП от разных людей, в основном это были прошивки до 1.23.0, поэтому с высотой есть косяки небольшие - в разных прошивках разная высота пишется в лог.
ilves вроде 50км летал на предыдущей прошивке, 1.23.0, сейчас проверю его лог. Если непонятки с высотой подтвердятся, то поправлю отсчеты высоты, всего делов - изменить пару строк в программе.
Тут меня сбило то, что гугл земля не всегда абсолютно точную карту высот для какой-либо местности имеет, и бывает так, что модель взлетает на 10м высоты сразу из воздуха или из-под земли.

Тимофей, хочу высказать теплые слова в ваш адрес. Очень приятно видеть как автопилот растет, набирает функционал, превращается в профессиональное решение. Вы и ваша команда просто молодцы! Действительно делаете ДЕЛО, а не мелете попусто языком. Спасибо Вам!

Я пока так и не приобрёл иму к своему сожалению, в москве так и не встретились с вашим человеком. Вы мне отложите одну имушку, я как буду в москве, приеду куда скажете, заберу. Очень хочется полетать, попробовать все новые фишки и плюшки, но к сожалению из 7 дней в неделе, дома бываю только 3. Из самолета не вылезаю, все в реале летаю, а тут не побезобразничаешь как на моделе по фпв.