Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Алексей Сергеевич

Можно у Вас уточнить размах крыльев и ВМГ.

1.9 метра
banned link
banned link

Если кому интересно, вот с такими настройками снято видео работы автопилота из поста №5203.

Второе изображение не загружается, может перезалить нужно.

Коллеги, принимайте обновления.

Прошивка автопилота 1.24.2 от 12 июля 2012.

Изменения относительно предыдущей версии:

• Добавлена поддержка послеловательного PPM сигнала на 1м входе АП.
• Добавлена поддержка переназначения входных каналов АП на последовательном PPM сигнале.
• Вклад интегральных компонентов в подсистеме крена и тангажа значительно снижен, пока не сделан настраиваемым.
• Логика перебора контрольных точек перенесена из основного цикла программы в ежесекундный цикл, что исправляет проблему с неправильным порядком перебора контрольных точек.

Начиная еще с предыдущей прошивки АП введена проверка контрольной суммы массива настроек в памяти автопилота. Это позволяет со стопроцентной точностью диагностировать факт повреждения настроек-калибровок в энергонезависимой памяти АП, но делает прошивки, различающиеся между собой
количеством настроек, несовместимыми.
Поэтому, как и в случае с предыдущей прошивкой, процесс обновления должен происходить так:

• Подключаем АП, считываем все настройки и сохраняем в файл.
• Обновляем прошивку АП.
• Перезагружаем АП
• Читаем старые настройки из файла в Контрольную Панель
• Устанавливаем новые, появившиеся в новой прошивке и Контрольной Панели настройки, в значения по умолчанию или в желаемые значения.
• Записываем все настройки из Контрольной Панели в память АП.

Калибровки каналов и компаса ИМУ при обновлении прошивки не должны слетать, но для гарантии обязательно посмотрите, всё ли в порядке с калибровками RC каналов и компаса IMU после обновления прошивки.

Коллеги, принимайте Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012: files.mail.ru/F19UWF

Изменения относительно предыдущей версии:

• Исправлена ошибка, вызывающая в определенных случаях вылет программы при запуске панели диагностики.
• Исправлена ошибка с неправильным выбором языка на панели диагностики.
• Добавлена поддержка последовательного сигнала PPM с переназначением входных каналов АП.
• Добавлен экспорт данных из лога автопилота в файлы KML, поддерживаемые Google Earth и Google Maps.

Настройки последовательного сигнала PPM находятся на панели
Автопилот ->
Настройки датчиков и входов ->
Калибровка и настройки RC каналов ->
Тип подключения RC приемника.

Настройки понятны и очевидны, панель настроек выглядит так:

Каждому входному каналу АП можно назначить свой номер импульса в серии импульсов последовательного PPM сигнала.

Просмотровщик логов обновился и теперь умеет экспортировать файлы в формате KML, что открываются с помощью Google Earth.
Если кто-то забыл, как смотреть логи, то напоминаю: после скачивания лога из памяти автопилота в файл этот файл можно открыть в просмотровщике логов (вызывается из меню Инструменты -> Бортовой журнал автопилота -> Просмотр бортового журнала):

Открыв файл и выбрав нужные сеансы, насмотревшись на графики и проанализировав детали полета, можно экспортировать выбранные сеансы в файл KML:

После выбора имени файла для экспорта:

…и непосредственно создания содержимого KML файла Контрольная Панель задаст вопрос, желаете ли Вы сразу запустить просмотр экспортированного лога в Google Earth?

Ответив утвердительно, Вы увидите, как Google Earth запускается, наш полетный лог уже открыт:

Дальше поможет краткий ликбез по Google Earth.

В экспортированном файле KML хранится несколько объектов:

• Точка старта.
• Точка финиша.
• Траектория полета в виде ломаной линии, от траектории к земле вытянута полупрозрачная “стена”.
• Трек полета с GPS временем в каждой точке, с GPS координатами, углами курса, крена, тангажа в каждой точке.
• Точки для анимации камеры, позволяющие сымитировать полет камеры за моделью.

Вся эта манна небесная находится слева, на боковой панели Google Earth, в каталоге “Flight”. Раскрыв этот каталог, вы увидите все перечисленные выше объекты:

Дальше можно просто включать их отображение или выключать, крутить-вертеть камеру, анализируя траекторию полета, и выбирать наиболее удобные варианты отображения.
Например, так выглядит “стена”, дающая представление о высоте траектории полета:

Пара штук особенно вкусны.
Первая:
Включите отображения профиля рельефа (пункт меню “Редактировать -> Показать профиль рельефа”, при этом галка на отображении полупрозрачной стены “Flight Trajectory Extruded” должна быть поставлена, а галка на “Flight” должна быть снята, иначе Google Earth отобразит не один, а два профиля рядом).
Внизу от основного окна появится панель с профилем высоты полета над ландшафтом, высотой и пройденным путем. При этом, покликав по красному и синему полям над этой панелью, можно включить отображение дополнительной информации: скорость по GPS и время от начала лога:

Для высоты и скорости выводятся минимальные, средние и максимальные значения за полет, в низу графиков виден пройденный за полет путь, двигая мышь по графику, можно увидеть красный маркер с текущими значениями, ползающий по траектории в основном окне одновременно с тем, как мышь двигается по графику.
Изучайте, вам понравится.

Вторая плюшка:

Вмазав двойным кликом по элементу “Flight”, Вы запускаете анимацию камеры, заботливо созданную экспортером из Контрольной Панели.
Анимация вывешивает камеру примерно на 100 метров за хвостом самолета, на 20 метров выше самолета, и начинает проигрывать трек полета: Вы смотрите, как модель летела по траектории.
Управлять скоростью анимации можно с помощью кнопочек в левом нижнем углу основного окна. Есть кнопка вперед/пауза, а на долгих полетах можно ускорить проигрывание анимации кнопкой ускоренной перемотки вправо. Кнопка перемотки влево играет ролик задом наперед. Если хочется попасть на какое-то определенное место лога, то просто потащите ползунок времени на шкале рядом с этими кнопками.

Как видно по картинке, координаты GPS, как обычно, немного “шумят”, поэтому если бы камера в точности им следовала, картинка бы тряслась и просмотр был бы некомфортен. Поэтому движения камеры специально сглажены при экспорте лога, а текущие углы крена и тангажа наклоняют камеру вдвое слабее, чем полагается, иначе смотреть полет просто некомфортно.

Google Earth бесплатен, для работы требует инернет для скачки карт и ландшафтов в месте полета.
Скачивается тут: www.google.com/earth/index.html

Пока не готово отображение модели в трехмерном виде, и не добавлены допонительные данные в трек полета. Не думаю, что эти данные очень уж нужны в Google Earth, когда есть просмотровщик логов с его графиками. А вот модельку надо сделать. Постараюсь 😃

Коллеги, принимайте Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012
​ Просмотровщик логов обновился и теперь умеет экспортировать файлы в формате KML, что открываются с помощью Google Earth.

Попробовал загрузить последний лог полученный на прошивке 1.23.0. У меня часть полета в Google Earth прошла под землей. Я думаю это связано с тем, что в полученном файле KML в теге <altitudeMode> стоит absolute который устанавливает высоту координат относительно уровня моря независимо от фактического возвышения ландшафта под элементом. Ранее писалось:

Прошивка автопилота версии 1.23.0 от 25 июня 2012.

• Исправлена запись в лог высоты по GPS, теперь записывается высота относительно точки старта, а не абсолютная высота

Заменив absolute на relativeToGround весь полет получился над землей.😁
​

Николай, я смотрел на разных логах с разных АП от разных людей, в основном это были прошивки до 1.23.0, поэтому с высотой есть косяки небольшие - в разных прошивках разная высота пишется в лог.
ilves вроде 50км летал на предыдущей прошивке, 1.23.0, сейчас проверю его лог. Если непонятки с высотой подтвердятся, то поправлю отсчеты высоты, всего делов - изменить пару строк в программе.
Тут меня сбило то, что гугл земля не всегда абсолютно точную карту высот для какой-либо местности имеет, и бывает так, что модель взлетает на 10м высоты сразу из воздуха или из-под земли.

Тимофей, хочу высказать теплые слова в ваш адрес. Очень приятно видеть как автопилот растет, набирает функционал, превращается в профессиональное решение. Вы и ваша команда просто молодцы! Действительно делаете ДЕЛО, а не мелете попусто языком. Спасибо Вам!

Я пока так и не приобрёл иму к своему сожалению, в москве так и не встретились с вашим человеком. Вы мне отложите одну имушку, я как буду в москве, приеду куда скажете, заберу. Очень хочется полетать, попробовать все новые фишки и плюшки, но к сожалению из 7 дней в неделе, дома бываю только 3. Из самолета не вылезаю, все в реале летаю, а тут не побезобразничаешь как на моделе по фпв.

Народ, тут такое дело. Прикрепил я значит иму к акуму что питает автопилот,а его запхнул поверх силового в нос ская. Вроде так плотненько все получилось. Запустил. Дал сыну. Минут 10 он летал доовольно агрессивно, потом грит:па он не слушается и сует мне вруки апу. Я только успел увидеть как с самика что то белое катапультировалось. А самик на крыло и с газом в 50% уходит в дерево. Значит вызываем взвод разведчиков и снимаем самик. После осмотра выясняется что катапульт ировалась батарея с иму. Питалово автопилота вырубилось. А вот напрямую без питалова не передается сигнал с приемника.(((( рота обеспечения прочесавщая соседнюю полянку принесла батарею. Вполне живая, иму на месте. Удар пришелся на пртиволожный конец батареи. Высота падения 100- 150м скоротсть где то 40 км.ч. Была. Иму аинициализируется, моргает в панаели и вертится. Вопрос иму живой? Он вертится. Ничего у него не могло сломаться? там акселерометры? Удар пришелся на противоположный конец батареи от того места где крепилось иму к батарее.

Ох и сложные вопросы ты задаешь, барин 😃

Надо бы по уму ответить на них так же объёмно (краткую выдержку последних пятисот серий санта-барабары месяцев этой ветки), но, увы, времени нет, поэтому отвечу коротенько:

Т.е. бародатчик высоты (одна дырочка) удобнее всего врезать в бок фюзеляжа (где он уже ровный, но до крыла и чтобы перед ним спереди ничего не торчало). Срез трубочки датчика должен быть заподлицо с фюзеляжем.
Бародатчик скорости имеет два приемных штуцера (один набегающего потока, другой атмосферного давления), к ним можно подключить гибкие трубочки и вывести в удобное место, при этом можно попытаться сделать некое подобие трубки Пито, но вроде как и без этого летают. В видюшке на сайте показан один из вариантов.

А можно поподробнее на это подключение датчиков. Я почему то считал, что баро высоты нужно внутри фюза без набегающих потоков. И если можно может ссылочку на схему как можно баро скорости закрепить организовав систему трубок. Заранее очень признателен.

Иму аинициализируется, моргает в панаели и вертится. Вопрос иму живой? Он вертится. Ничего у него не могло сломаться? там акселерометры?

ИМУшка мелкая и легкая, своим весом себя не убъет, разве что ее батареей приложило…
Попробуйте таки выждать 15 секунд после включения и не двигать ИМУшку, пока она в это время запоминает нули гироскопов. Думаю, живая она, просто Вы с перепугу начали ее в руках вертеть сразу после включения 😃

Не мог бы кто-нибудь объяснить, что дают эти новшества?
Добавлена поддержка послеловательного PPM сигнала на 1м входе АП.
Вклад интегральных компонентов в подсистеме крена и тангажа значительно снижен, пока не сделан настраиваемым.

smalltim, мне может кто то одназначно ответить по ремонту?
А так конечно “молодцы”)

smalltim, мне может кто то одназначно ответить по ремонту?

+1

Добавлена поддержка послеловательного PPM сигнала на 1м входе АП.

Теперь появилась возможность подключать пилот к приемникам с поддержкой Serial PPM.
Данное новшество сокращает в разы количество шлейфов от пилота к приемнику.
Было в максимальной конфигурации 6 шлейфов от серво + 2 шлейфа на управляющие каналы. Теперь - один шлейф от приемника.

Это очень хорошая новость для пользователей Open LRS.

Вклад интегральных компонентов в подсистеме крена и тангажа значительно снижен

Интегральные компоненты по крену и тангажу позволяют накапливать информацию по прирощению крена и тангажа.
В случае, если присутствует постоянная составляющая, компенсировать ее. Т.Е. выполнить автотриммирование.
Если опустить терминологию, - автоматически компенсировать кривизну сборки модели.
До некоторой степени, естественно.

6 шлейфов от серво

Поправка.
6 шлейфов от сервовыходов приемника, конечно.

Поверил наконец в надежность автовозврата 😃
Вчера летал проверять границу действия ру футабы - получилось около 2км вдоль земли, вверх забрался на 930метров, дальше не пускает.
ФС и RTH включался раз 20.

Кстати, был вопрос (я задавал Тиму) можно ли делать провода ЖПС и ИМУ длинны больше стандартной. У меня сейчас они проходят по балке под передатчиком и в киле, датчики установлены на стаб. На киле разъем, чтобы стаб снимался. Общая длинна получилась около 1 метра.
Были сомнения и в длинне, в непосредственной близости от передающей антенны, и что у Ская на больших оборотах хвост шатается…
Вроде нормально все, авиагоризонт стоит на реальном как гвоздями прибитый 😃

Поставьте простенький патчик … от Д-Линка, как вариант. Заберетесь подале. Если у вас 2,4.
d-link.ru/ru/products/2/

Думал об этом, решил что 2км это уже ФПВ, на этот сезон хватит 😃 А дальше нужно брать бюджетную аппу и ее жестко “пилить” под ЛРС, это уже к следующей весне.

Уважаемые подскажите не пиная сильно, вот индикатор приёма РС сигнала он показывает при наличии его на PPM выходе приёмника, а RSSI (сделал вывод RSSI с футабы F617 но так и не догнал куда его подключать) не нашел в инструкции куда его подключить. Подскажите пожалуйста или носом ткните где прочитать.

куда его подключать

подключать надо на , белый провод/вход канала AD7 на плате телеметрии

Поправка.
6 шлейфов от сервовыходов приемника, конечно.

Спасибо за разъяснение!

Я почему то считал, что баро высоты нужно внутри фюза без набегающих потоков. И если можно может ссылочку на схему как можно баро скорости закрепить организовав систему трубок.

Если расположить вход перпендикулярно направлению движения, то набегающий поток влиять не будет. Обычно вход статического давления делают снаружи, чтобы избежать погрешностей в измерениях, внутри фюзеляжа давление обычно немного отличается от атмосферного на данной высоте. Но это в авиации масштаба 1:1, а в модельной, да к тому же и в FPV понятия “обычно” пока не существует, все лепят как им нравится. На беспилотниках я встречал полноценные трубки Прандтля (трубка Пито + статический приёмник), но, на мой взгляд, вполне достаточно расположить приёмник статического давления на боковой поверхности фюзеляжа, желательно до крыльев и чтобы всяких торчащих штук, создающих завихрения, перед ним не было.

Ну а почитать про эти системы можно здесь: Трубка Пито, ПВД.