dragon osd gps navigation system
Новости по Смаллтимовской ИМУ:
Настроил общение АП и IMU по I2C, вбил в Контрольную Панель соответствующие опции (галка подключения IMU вместо пиродатчиков, калибровка компаса IMU).
Дополнительных настроек IMU не предполагается.
Выбор положения платы IMU не предполагается. Платка компактная, 26х28мм, на шлейфике, разместить ее как положено не проблема на любой модели.На столе система ведет себя превосходно. Ошибка калибровки компаса или наличие мощных магнитных помех на разумном расстоянии (30-40см) не дает погрешностей на углы крена и тангажа, ошибка по углу курса не выше 10 градусов.
Любые сколь угодно продолжительные манипуляции с платой IMU в руках не выбивают плату из стабильного режима - я не могу вертеть-качать-дергать ее так быстро, чтобы сбить горизонт.
Ударные нагрузки (бросить плату на поверхность), разумеется, сбивают горизонт, время восстановления зависит от того, насколько сбит горизонт, скорость восстановления по углам крена-тангажа оголо 5 градусов в секунду, по углу курса - около 3 градусов в секунду. Это сейчас фиксировано, но, наверное, будет настраиваться автоматически со стороны АП.Вбил в IMU анализ шумов/насыщения на датчиках (для предотвращения раскачки при вибрациях или слишком высокой чувствительности системы и т.д.), но пока не использую со стороны АП.
Вбиваю 2 алгоритма компенсации центробежных ускорений (по данным от АП и без них), плюс интегрирование линейного положения модели в пространстве для квадриков-вертолей (для четкого висения без ползания из-за дрейфа GPS), и, пожалуй, всё.Обновление прошивки IMU не предполагается, поэтому необходимо сейчас как можно лучше вылизать всю математику получения углов и положения аппарата, а логику выбора режимов компенсации, подстройки чувствительности и т.д. возложить на АП - он и так уже 90% этой работы делает, работая с пиродатчиками.
Сейчас цикл опроса датчиков+математики IMU вертится с частотой около 600 Гц. Думаю, этого достаточно для любых самых шустрых аппаратов.
АП вынимает данные из IMU с частотой 125 Гц. Думаю, для самых шустрых аппаратов надо будет поднять до 250 Гц, и перейти на быстрый PPM или I2C.Серийная партия IMU уже давно в производстве, будет готова даже раньше, чем я допилю математику.
Она работает по I2C, т.е. вполне возможно, что будет совместима с нашей любимой ОСД
Она работает по I2C, т.е. вполне возможно, что будет совместима с нашей любимой ОСД
И что из того? Игловский хранитель тож на этой шине работает. Но пока ни куда кроме родной ОСД не подключается. Дело не в шине, а в протоколе объмена. Странно что производитель драгона не собирается IMU свою сделать. Ща только ленивый ее не делает.
Драгон пошел иным путем и делает платку, что бы можно было легко подключать другие ИМУ
Guys, I think ArduIMU v3 will be good enough with DOSD+ just need to modify firmware for that! and it will be connected directly to DOSD+ without any translator boards.
Actually could do that, but those v3 are out of stock everywhere 😦
Virgis
Виргис, после дрифта у предыдущих АрдуИМУ как-то побаиваюсь я в3 😃 если заработает отлично - да я только рад буду
They have changed all the sensors to much better ones (digital, as it was analog in v2 version).
uses much better technology as I am use to now. And I think v3 is promising one for future use!
Virgis
Здравствуйте. Присматриваюсь к данному устройству, посему возникли некоторые вопросы: Возможно ли подключение АРС230 для передачи телеметрии (и нужно ли это)? Будет ли оно работать с OpenPilot СС в качестве стабилизации? и кто нибудь заказывал с www.dragonlinkstore.com, они посылают в Россию? Я пытался заказать, пишет что недоступный для отправки индекс. Спасибо.
Actually could do that, but those v3 are out of stock everywhere
Виргис,
www.sparkfun.com/products/11055
49шт в наличии по 80$
Будет ли оно работать с OpenPilot СС в качестве стабилизации?
Если ОпенПилот будет работать отдельно - то не должно быть проблем. Т.е. подключение будет типа такого:
RC Rx (PPM) -> DOSD (PWM) -> Open Pilot -> Servo
Что бы брать горизонт с ОпенПилота - такого вроде еще никто не сделал 😦
Da, dengi neimeju sicias 😃
This was my flight at 4:00AM 😃
I think World record of range at night, isn’t it?
Virgis
Да, уже видел на рц_групс 😃 Отличный полет, Виргис! А не страшно было на 300м высоте лететь? А если вдруг что - так и не спланирует же?
it doesn’t matter 300 or 100 or 500m 😃
I had gps tracker installed in the airplane. so just phone call and I have gps coordinates for search and rescue 😃
Virgis
Виргис,
Поделитесь опытом, какой вы используете треккер?
Кстати, про Драгон Трэкс 😃 В этом полете работала?
Nope, nothing here was used, just Patch antenna 8dbi pointed that way… 😃 never moved it whole flight…
Virgis
P.S. will pickup 2 DT boards today, complete assemble myself and start flying with it…
Какой вы импользуете GPS треккер, Виргис?
Очень ждем первых полетов с ДТ 😃
Эта картинка - лог с ГПС треккера или лог с ДОСД?
Эта картинка - лог с ГПС треккера или лог с ДОСД?
DOSD+
tracker doesn’t log any data, just give him a call and it send sms with GPS coordinates 😃
Virgis
почитал … посмотрел видео …
Но вот так и не понял … помимо фишки 20-30 … какую стабилизацию еще подключать можно ???
посмотрел видео по возврату домой … без систем стабилизации … но вопросик остался … он все данные берет с ГПС … и при возврате домой удерживает направление и высоту полета ???
Если внешнюю стабилизацию использовать - то любую. Если ИМУ, которая будет давать информацию для ДОСД, то ArduIMU, FY30A и некоторые другие в будущем.
При возврате домой или полете по точкам удерживает высоту, направление, скорость; данные берет с ГПС или, если подключено, с датчиков баро высоты и воздушной скорости
спасибо … вот я про ИМУ говорил … а будущее когда наступит 😃?
Back in Future 😃
One guy is sending us ArduIMU v3. We will try to make it work with DOSD (no need translator board to connect ArduIMU with DOSD+).
So this is just firmware modification should do the trick.
Virgis