Телеметрия (часть 2)
В мичуринске. Это город такой. Наукоград, между прочим, не хрен собачий 😃
Был заказ сделать БПЛА для подсчёта деревьев в садах (там кстати производят фруктовый сад, я, рич и прочие соки; 100 вагонов в день отгружают) и охраны садов. Как видно на фотках, далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт 😃
Пластинка омеднённая. А внутри текстолитовая. Это нажималка кнопки фотика - одна из рацух по просьбе трудящихся. Используется упругость текстолита для равномерного нажимания на кнопку через шпиндель. Ну не хотели люди использовать дорогой фотик с USB управлением или припаивать коммутаторы к кнопкам. Хотели чтобы тупо вставил любой и всё работало. Ну, любой каприз за ваши деньги, как говорится…
Собственно, этот полёт был рекламным. Во-1 его увидел(а) министр сельского хозяйства. Ей потом даже вручили фотоальбом. Во-2 там была туева хуча садоводов со всей необъятной, они это тоже видели. Сегодня уже звонили “большие люди” за подробностями.
А соль праздника в том, что мне таки удалось успешно комплексировать пирогироскопическую систему. Избавиться от уходов гироскопов и значительно улучшить качество стабилизации. В итоге при таком ветре (5-6 м/с) пенолётик висел как пришпиленый и фотки с высоты 5 метров не смазаны.
Осталось забубенить аксель и магнитку в эту систему, ограничение на видимость горизонта (постоянную) будет снято.Вот, главные садоводы страны 😃
А сам подсчет будет в ручную производится или прога которая будет анализировать фотки?
Пока вручную. Там же не только факт наличия дерева считается, но и его плодоспособность, и т.д… Трудно этому обучить прогу, а девочку нет.
Вот склейка фотопланов - то да, прога.
Но это уже офтоп 😃 Я просто зарулил похвастаться результатом.
ПС. Т.к. в мою личку тоже порой пишут, отвечу здесь всем.
- Я не делаю аналог тимовского автопилота.
- Я с ним не конкурирую никак.
- У меня нет времени делать продукт “для народа”. Юзабельные интерфейсы, дуракаупорные разъёмы, исполнение желаний страждущих и т.д. Два года назад (когда тим ещё и не думал об автопилоте) я предлагал сделать его скопом, дальше 3,14здежа в личке дело не пошло. Все выражали горячую заинтересованость, но в итоге никто НИЧЕГО не сделал. По этому я стал делать его для себя, так как я хочу и не более. Получается неплохо, но доводить до продукта я ничего не буду. Если кому нужна информация - милости просим в мыло. Что могу расскажу и подскажу. Но делайте сами. Или покупайте у тима готовый.
ППС. Коллектив нашего санатория выражает особую благодарность Brandvik-у за советы и посильную помошь в сборке и настройке пенолёта 😃
далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт 😃
Не в обиду, но, на представленных фото не то-что плодородность или болезненность, а даже дерево от куста отличить невозможно. Или фотик слабоватый, или снимали с большой высоты.
То, что со стабилизацией всё в порядке, молодец!
Вопрос а если прошить телеметрию прошивкой gpskicker локосис 2033, а потом отрубить питание, то он расконфигурируется и опять будет вмыкатся на 1Hz или запомнит и будет работать на 5HZ даже с выключенным питанием ( у этой модели батарейка выносная)
Спасибо.
P.S. прикупил датчик тока правда 50А, а кто нибудь может дать печатку платы под датчик я б утюгом сделал платку чтоб аккуратно было.Спасибо.
>Вопрос а если прошить телеметрию прошивкой gpskicker локосис 2033, а потом отрубить питание, то он расконфигурируется и опять будет вмыкатся на 1Hz или запомнит и будет работать на 5HZ даже с выключенным питанием ( у этой модели батарейка выносная)
С кикером должен запоминать и работать на 5 Гц без батарейки. Кикер вписывает настройки в энергонезависимую память модуля.
Или фотик слабоватый, или снимали с большой высоты
…или фотки отресайзили, чтобы у народа траффик весь за раз не съесть 😉
На оригинальных 12 мегапикселях можно яблоки пересчитать на деревьях.
Процесс потихоньку движется: завёл плату автопилота на одной из серийных печаток, написал нормальный класс для работы с настройками автопилота, закончил самую важную страницу настройки автопилота. Дальше эти страницы пекутся как пирожки. ОЧЕНЬ жалею, что поленился сразу изучать и писать на .NET и трахался с первой версией программы столько времени.
Всё на русском языке, под каждым пунктом настроек выводится мини-справка, введена защита от дурака и т.д.:
Потихоньку возвращаюсь к насущному - добивание общения автопилота и телеметрии. Очень хочется, наконец, авиагоризонт и всякое прочее на экране телеметрии рисовать, и иметь в автопилоте данные с телеметрии.
Кстати, ЭФО меня “обрадовало” сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября 😦
Хоть бери, покупай у них чипсеты - они есть в наличии - и клепай модули сам…😦
Щя поем и напишу что нить умное 😉
>Щя поем и напишу что нить умное 😉
Вижу, краткость - сестра таланта 😃
Кстати, ЭФО меня “обрадовало” сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября 😦
Хоть бери, покупай у них чипсеты - они есть в наличии - и клепай модули сам…😦
А давайте заведем аккаунт новый, назовем его “ЭФО” и щедро наградим помидорками? 😃
по теме- если автопилот пойдет в серию к концу 2009- началу 2010 года- будет здорово 😃
если автопилот пойдет в серию к концу 2009- началу 2010 года- будет здорово 😃
Присоединяюсь!
У меня в воскресенье улетел FPV-самолёт 😦, я без автопилота больше в небо ни ногой!
Печально…
Кстати вот опечалился след. мыслью - при сильном ветре и нехватке тяги, даже при правильном направлении возврата на базу (изначально был правильно отработан разворот) будет сносить и ГПС покажет полет в другую сторону, как поведет себя автопилот ? Т.е. ветер условно постоянный 30 км/час, макс. скорость самолетика 20 км/час, чего вообще произойдет ? Цифры взяты от фонаря. И второй вопрос, реализована ли логика поведения упавшего самолета (обсуждали дай бог память в июле)?
ЗЫ. Братья, вроде решилась моя судьба на след. неделю, вроде в понедельник соперируют. Ура ? 3д реконструкция моего черепа. Вот этот скворечник заделают титаном, думаю надо будет ник поменять.
Кстати, ЭФО меня “обрадовало” сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября 😦
Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО …
Может быть ситуация - так сейчас у нас - приемники застряли на промежуточном складе, по основному складу они не видятся, срок поставки менеджер переносит на 6 недель… Я поднимаю бучу- счет оплачен месяц назад, обещали поставку 4-6 недель- где наши gps-ы!
В результате нашлись, через 3 дня будут Питере (хотя может и “завтраками” кормят)
>Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО …
Да хрен с ними с Эфо. Если всё сложится хорошо, будет другой поставщик.
Сегодня облетали автопилот еще разик на DG-1000, с подтюненными параметрами чувствительности по курсу и высоте.
И он полетел.
Спокойно и без дерганий развернулся на базу, поднабрал высоты, и начал нарезать круги вокруг базы 😃
Еще сегодня я поставил свой автопилот на Торика (летающее крыло Toro900).
Включил микшер элевонов, откалибровался, и полетел.
Скептики, ау! Стабилизирует автопилот Торика, даже не хрюкает.
Ветер на поле был достаточно сильный, ~20 км/ч, поэтому Торика порывами подшвыривало по крену и тангажу градусов на 5, но никакой раскачки или каких-либо глюков не было.
После ветровых швырков он тут же возвращается в горизонт и летит со стабильным тангажом и креном, и чуть забирает влево по курсу - пиродатчики я чуть криво присобачил.
Бочки-петли вертеть, конечно, уже не получается, стабилизатор не дает.
Настройки чувствительности стояли такие же, как на автопилоте, стоящем на DG1000. Думаю, для Торика можно сделать и порезче, а то он у меня легкий - 350гр - и ветром его всё-таки колышет.
В общем, впечатления от Торика со стабилизатором - как от Изистара без стабилизатора, только лучше 😃
kulikof обещал, если найдет время, выложить фотки, видео, логи и т.д.
Да, и правда Тимофей, что будет с автопилотом на базе ГПС по скоротси если скорость будет меньше заданной на 90-110%
С другой стороны при полете по ветру гпс выдаст заданную скорость или даже больше при убранном газе да еще при наборе высоты, в результате самик свалится! потому что воздушная скорость будет ниже срывной…
А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%? В общем нужно рассмотреть все нештатные ситуации…
А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
Ну во общем не выдержал, решил поумничать 😃
Тим, про Летающее Крыло порадовал!
Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО …
Может быть ситуация - так сейчас у нас - приемники застряли на промежуточном складе, по основному складу они не видятся, срок поставки менеджер переносит на 6 недель… Я поднимаю бучу- счет оплачен месяц назад, обещали поставку 4-6 недель- где наши gps-ы!
В результате нашлись, через 3 дня будут Питере (хотя может и “завтраками” кормят)
Именно завтраками! Регулярно заказываю импортные комплектующие, по работе. Сейчас у всех поставщиков задержки. Оплаченные в июне счета только вчера получил! Проблема в том, что в стране закончились деньги, в результате таможня стала закручивать гайки. Серая расстаможка усложнилась.
Именно завтраками! Регулярно заказываю импортные комплектующие, по работе. Сейчас у всех поставщиков задержки. Оплаченные в июне счета только вчера получил! Проблема в том, что в стране закончились деньги, в результате таможня стала закручивать гайки. Серая расстаможка усложнилась.
Очень печально,что в нашей стране не могут производить сранные гпс приемники себистоимостью в 3 и бака.Извините за отклонение от темы!
ПЛЗ
- управление: смена экранов - ничего - стабилизация (крутилка или тумблер) + вкл автопилота (тумблер)
- тримирование пирожков во время полета
- управление каналом газа в зависимости от скорости по !барику!
>я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
>чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))Странно, я вроде бы всем отвечаю. Можно было бы и еще разик в личку стукнуться.
Впрочем, пока всех деталюшек у меня на руках всё равно нет, так что если не хочется ждать - берите у Вовы из майами.
Да не проблема в личку стукнуться лишний раз, я минимум раза 2 писал, все без ответа… Я не знаю, может вас достали уже с подобными вопросами, и вы просто игнорите - однако в этом случае логичнее на форум писать, чтоб по 100 раз один и тот же вопрос не задавали.
Я с удовольствием возьму у Тимофея вместо Вовы, но хотя бы огласите приблизительные сроки… Тут с одной стороны народ про 2010 год поговаривает, а с другой вроде бы все уже летает - непонятно. Думаю не мне одному это поможет определиться - ждать или не ждать.
Всё очень просто.
У Вовы всё готово и можно брать прямо сейчас. У Вовы хорошая телеметрия и я не ззнаю насколько хороший автопилот.
У меня автопилот вроде как умеет больше (насколько - не знаю, со стороны легче оценить), и он весь, как и я сам, русский.
Если телеметрия у меня готова, вылизана, огромной толпой народа облетана, то автопилот - нет.
Да, он летает, он рулит Изиком, DG-1000 и Ториком, но этого мало.
В вопросе автопилота безопасность надежность и т.д. на первом месте, важнее сроков, поэтому если телеметрию после выпуска еще несколько месяцев всем миром лечили от детских болезней, то в вопросе автопилота такое просто недопустимо. Я готов потерять особо нетерпеливых клиентов, но выпускать сырой автопилот как готовый продукт нельзя.
Если Вы готовы разбираться с неочевидными вещами автопилота, спокойно и вдумчиво настраивать, ПОНИМАЯ, ЧТО ИМЕННО ВЫ ДЕЛАТЕ, и осознаете, что это-БЕТА родукт со всеми вытекающими последствиями, то я готов отдать автопилот хоть завтра-послезавтра.
Нет, вру, не завтра, а когда приедут ГПС модули. Ну, или могу отдать скорее и дешевле, если Вы захотите ускорить процесс и закажете ГПС модуль где-нибудь на стороне.
Как-то так.
Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны 😃
Да, и правда Тимофей, что будет с автопилотом на базе ГПС по скоротси если скорость будет меньше заданной на 90-110%
С другой стороны при полете по ветру гпс выдаст заданную скорость или даже больше при убранном газе да еще при наборе высоты, в результате самик свалится! потому что воздушная скорость будет ниже срывной…
А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%? В общем нужно рассмотреть все нештатные ситуации…
А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
Ну во общем не выдержал, решил поумничать 😃
Всё правильно 😃
В общем, с управлением газом ситуация такая.
Если помните, вариантов сейчас три:
- Ставим газ на фиксированное значение А, и если расстояние до базы не уменьшается в течение Х последних секунд, форсируем газ до значения Б.
Как это выглядит на деле: скорость самика в воздухе маленькая, ветер сильный. Автопилот кренит самик в сторону базы, а вектор скорости относительно земли так и не направляется к базе. В итоге самик летает кругами, с постепенным сносом от базы. Через Х секунд в каком-то произвольном месте круга газ врубается с положения А в положение Б, т.е, на полную катушку или как зададите, и самик, если летел в этот момент от базы, завершает круг и выходит таки носом на базу.
Если скорость ветра больше скорости самика на полном газу, то до свидания, самолет.
-
Контролируем скорость относительно земли по ГПС. В тихую погоду - идеальный выбор. В таком варианте не нужны бародатчики на телеметрии, всё и без них работает.
Но как только появляется ветер, в полете против ветра мотор будет сильно напрягаться, поддерживая заданную скорость относительно земли, а если самик будет лететь по ветру, и ветер сильный, то мотор будет сбавлять обороты, при этом будет неминуемая потеря высоты и задирание носа, чтобы эту потерю высоты компенсировать. В итоге модель ссыпается на землю.
Выходы - пока не сделано, но обязательно будет - позволить задавать минимальный уровень газа, гарантирующий несваливание модели. Автопилот не будет иметь право опускать газ ниже заданного уровня.
Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками. -
Контролируем скорость модели в воздухе. Когда автопилоту нужно набрать высоту, он задирает нос, и возможная потеря скорости парируется увеличением газа. Если нужно сбавить высоту, автопилот автоматом снижает газ, так как скорость при снижении сама по себе увеличивается.
Красивый вариант. Но если заданная скорость модели в воздухе меньше скорости ветра, то модель не прилетит на базу никогда.
Выход - параллельно контролировать расстояние модели до базы, и если оно в течение Х последних секунд не уменьшается, принудительно включать полный газ или какое-нибудь значение близко к этому.
Как-то так.
Сейчас реально работает и всесторонне проверен только самый первый вариант: автопилот ставит газ на уровень А, а если расстояние до базы в последние Х секунд не уменьшается, то форсируем газ до уровня Б. Форсирование отключается только при выключении автопилота, т.е. когда прилетели на базу или пилот перехватил управление.
Вообще, теоретически можно накрутить математику, приближенно высчитывающую по компасу и по скорости модели в воздухе предполагаемое положение модели в воздухе, и, делая непрерывное сравнение рассчитанного положения с реальным, взятым с ГПСа, можно достаточно точно подсчитать скорость и направление ветра. Надо, в общем, еще подумать. Вроде бы, интересный вариант.