Телеметрия (часть 2)
Летал сегодня в Москве. Ветер был 3-4 м/с у земли и 5-6 - на высоте. Вылетел против ветра, проверил включение автопилота, оставил стабилизацию и пошел на Юго-Запад, намереваясь уйти как можно дальше и выше. На удалении 1200 м и высоте ок. 300 м приемник ушел в FailSafe (время 6:04 по таймеру телеметрии). Причем по RSSI до этого было 0.5 В (а обычно нижний предел где-то 0.14-0.16 В). Автопилот включился, сбросил высоту до 180 м (как и было заданно) стал разворачивать Изю к базе, но почему-то не довернул порядка 90 градусов и повел саммик по широкому кругу - с радиусом порядка 1 км. Я пытался вернуть управление, поднимал передатчик вверх, даже перевключал его, - все тщетно. RSSI скачет от 0 до 2.5 В (что видимо говорит о поиске родного передатчика), но не цепляет. В какой-то момент удаление снова начало расти, и достигло 1280 м (момент 7:12). Автопилот включает максимальную мощность двигателя, но направление полета по прежнему - порядка 90 градусов к базе. В итоге, Изя заходит ко мне со спины (на удалении 1-1.2 км), снова становится против ветра и, (о чудо!) наконец-то, доворачивает на 0-й угол и начинает стабильно приближаться к базе (момент 9:30). Управление возвращается только на расстоянии менее 300 м (момент 10:15). Далее Изя спокойно сажается визуально.
Сделал еще один полет. На сей раз вверх. Но на высоте около 300 м и удалении 280 м - все повторилось. Приемник с RSSI=0.45 В ушел в FailSafe и вернулся только при приближении на <300 м.
Вот такая история. 😃
Прошу Тимофея взглянуть на лог автопилота и видеозапись телеметрии. Файлы здесь: files.mail.ru/33ZMR5
Вопросов у меня несколько.
К Тимофею:
- Почему Изя недоворачивал по курсу? Связано ли это с уменьшением той пресловутой константы или есть другие причины?
- Как кодируется состояние автопилота в логе? Помимо привычных кодов 0/2/7 обнаружил 8/10/15. Что означает 4-й бит?
- Как-то давно поднимался вопрос о третьем напряжении акк на экране телеметрии: что-бы последняя не пыталась вычислять побаночные напряжения при некоторых условиях. Это было сделано? Я к тому что сейчас вывожу только значение RSSI, а хотелось бы еще и состояние FailSafe (сигнал со светодиода приемника).
Ко всем:
4) Кто-нибудь изучал логику выхода приемника из FailSafe (в частности у меня - FUTABA R617FS)? Почему возврат происходит на гораздо меньшем расстоянии, чем потеря? На записи есть еще один момент (5:23), когда на 1 сек включился FailSafe (при этом двигатель выключается), но тут же все восстановилось.
- Кто-нибудь летал на большие дальности в Москве внутри МКАД на 2.4 ГГц? Были ли проблемы с помехами?
4й бит - включено форсирование газа.
Логи получил, разбираюсь
В логах вся математика корректна: на всём протяжении работы автопилота база правее на 60…120 градусов, и автопилот исправно формирует требование на правый крен в районе 15…30 градусов. Самик точно (с точностью до дергания в 5 градусов) повторяет этот крен, если судить по пирометрам.
Но! Если смотреть по видео, то правого крена нет, самик по крену болтается в районе горизонта.
Возможные причины и их исправление:
- Криво поставлена пироголова. Поправить по горизонтальной оси самика.
- Оптические окошки на пиродатчиках забило грязью-пылью. Почистить ватной палочкой.
Помимо этого, сохранив такую же резкость поддержания заданного угла крена или сделав её даже поменьше, надо раза в два увеличить чувствительность автопилота по курсу - чтоб он требовал больше крена при довороте на базу. Тогда даже сильная ошибка с точностью установки пироголовы будет пофигу.
Все эти параметры в новой программе регулируются, надеюсь скоро ее добью до победного конца. А сейчас пока могу новую прошивочку с жестко заданными коэффициентами сделать.
Сейчас выложу графики по логам.
>Как-то давно поднимался вопрос о третьем напряжении акк на экране телеметрии: что-бы последняя не пыталась вычислять побаночные напряжения при некоторых условиях. Это было сделано? Я к тому что сейчас вывожу только значение RSSI, а хотелось бы еще и состояние FailSafe (сигнал со светодиода приемника).
Не, на это успешно забито 😃
Посмотрите на видео момент 9.55 - 10.10 по времени телеметрии. База чуть справа, автопилот формирует крен в районе 10 крадусов вправо, но по видео видно, что по факту самик кренится влево.
Наличие напряжения на
Причем по RSSI до этого было 0.5 В (а обычно нижний предел где-то 0.14-0.16 В)
Ничего не говорит о качестве принимаемого сигнала, оно лишь показывает что на этой частоте принимается нечто. а это нечто может быть как сигнал с передатчика так и широкополосная помеха и RSSI будет уверенно показывать наличие приема…
Все эти параметры в новой программе регулируются, надеюсь скоро ее добью до победного конца. А сейчас пока могу новую прошивочку с жестко заданными коэффициентами сделать.
Спасибо, пока не надо. Подожду регулируемой версии.
А если я увеличу в настройках максимльные углы Roll это даст более точную наводку?
И еще, по нескольким логам заметил, что базовые координаты у автопилота и телеметрии немного различаются. В телеметрии точнее. Видимо она дольше накапливает GPS показания вначале. А автопилот берет первые появившиеся.
Наличие напряжения на
Ничего не говорит о качестве принимаемого сигнала, оно лишь показывает что на этой частоте принимается нечто. а это нечто может быть как сигнал с передатчика так и широкополосная помеха и RSSI будет уверенно показывать наличие приема…
Судя по записи (этой и предыдущих) - не совсем так. Когда связь есть, RSSI относительно стабилен и меняется в диапазоне от 0.12 до 1.5 В (условные вольты). А когда связи нет - скачет хаотически от 0.5 до 2.5 В. Возможно в этом случае он сканирует весь диапазон и действительно показывает помехи.
А качество - это дискретный сигнла со светодиода: есть управление/нет управления. 😃
Посмотрите на видео момент 9.55 - 10.10 по времени телеметрии. База чуть справа, автопилот формирует крен в районе 10 крадусов вправо, но по видео видно, что по факту самик кренится влево.
Понятно. Значит не всякии крывые руки/саммики поддаются автоматизации. 😃 Тримировать и проверять крен надо в каждом полете.
>И еще, по нескольким логам заметил, что базовые координаты у автопилота и телеметрии немного различаются. В телеметрии точнее. Видимо она дольше накапливает GPS показания вначале. А автопилот берет первые появившиеся
Я посмотрю в коде. По-моему, там одинаковое количество пачек для накопления. Можно увеличить в автопилоте. Посмотрите, кстати, по логам, сколько дампов данные с ГПСа уже есть, а автопилот еще не запомнил start_lat, start_lon и start_alt.
>А если я увеличу в настройках максимльные углы Roll это даст более точную наводку?
Наводка и так точная, точнее не бывает 😃
Если увеличить Rol, то максимално допустимый угол крена будет увеличен. Но с Вашими коэффициентами он и так почти никогда не достигается.
Картинка большая, форум ее уменьшает, так что лучше сохранить ее на винт и смотреть с винта.
Какие у народа будут мысли?
У меня при потере РУ сигнала, если высота больше заданной, совершается разворот на полном газу (на случай встречного ветра) и далее плавное снижение газа с отслеживаением данных стабилизатора. как только самолёт начинает валиться в штопор (идут клевки), добавляется 10% газа и так идём со снижением до заданной высоты.
Навигационный блок с магниткой и датчиками давления никак не прицеплю… всё на другие дела дёргаюсь 😦
Кстати, факт разворота против ветра и движения задом легко сечётся комбинацие GPS курса и магнитного. Лекарство - снижение и попытка полёта против ветра у земли. Если не летит - газ в минимум и снижение.
Понял, что приключилось вчера с управлением.
Причина была не в городских помехах, а в видеопередатчике.
Раньше я летал на 1-м канале - частота 1080 МГц - но дальность была невысока после 1 км, начинались сильные помехи, и где-то на 1.2 связь обрывалась (высота 300 м).
Недавно перешел на 4-й канал - 1200 МГц. Дальность видео сразу выросла - на 2-х км помех не наблюдалось. Но еще дома заметил, что при включении видео, в квартире вырубается WiFi. Видимо 2-я гармоника хорошо укладывалась в его спектр. Так-же и на управлении - помеха была на уровне 0.5 В (по условным цифрам RSSI), а при выключении РУ (или потере сигнала) RSSI начинал плясать от 0.5 до 2.5 В. Сегодня попробывал перейти на другой канал 1, 2, 3 - помеха исчезает. Без РУ RSSI стабилен и показывает 0.15-0.17 В. По WiFi тоже помех нет.
Интересно теперь насколько далеко будет на 3-м канале (частота 1160 МГц) будет работать видео?
Тимофей, вчерашний вопрос о неодинаковых GPS координатах базы - частично снимается. Я думал, что в предыдущем 2 км полете неточно сработала уставка дальности (стояло 2000 м, я автопилот вступил в действие на 1910 м). Сейчас вижу, что это возможно был FailSafe.
Кстати, что значит бит 3 (4-ка) в статусе автопилота?
>Кстати, что значит бит 3 (4-ка) в статусе автопилота?
dumpsample.ap_status=0;
if(apstate.rcsignal_lost) dumpsample.ap_status|=1;
if(apstate.assist_active) dumpsample.ap_status|=2;
if(apstate.autopilot_active==1) dumpsample.ap_status|=4;
if(apstate.throttle_boosted) dumpsample.ap_status|=8;
if(apstate.assist_active) dumpsample.ap_status|=2; if(apstate.autopilot_active==1) dumpsample.ap_status|=4;
Значит все-таки уставка дальности сработала на 1910 м. Там 6-ка в логе.
Срыв в FailSafe пошел позже, когда саммик раскачивать начало.
А у меня косяк с видеоаппаратурой - приемыши разные к диверсити подключены, так что на передатчике и приемниках, увы, совпадает только один канал. Не помню точно какой, по-моему 1200 с копейками. Дальность в хорошую погоду в пределах действия аппы спектрум-7 около 1,3 км, увы предел даже с патчем (передатчик 300 мватт). Никто ничего не забивает к счастью.
ЗЫ. По выписке займусь победой помех в видео, так и не решил их, даже подключив телеметрию через балансир. Пока с ферритом не колдовал и не менял регулятор, хотя такой же (Маркус СЛ40) работает замечательно с Блэкшторком. Очень не хочется ставить вторую батарею, так как поставил цель снизить вес Изи по максимуму, хотя со второй батареей помех нет вааще ! Заметил, что помеха как таковая проявляется в зигзагообразовании как видеосиганала так и текста телеметрии при раскрутке двигателя (выхода его на мощность при токе более 25 ампер), как раскрутится - все на крепкую 4-ку.
ЗЗЫ Проскакивала инфа про тень под текстом, вопрос еще раз - это аппаратная доработка новой мини-телеметрии или будет прошивон и для “классики” ?
Попробуйте не ферриты, а дроссель на 1-10 мГ по питанию.
Эээ, а как втыкать, схемку организуйте плиз.
Эээ, а как втыкать, схемку организуйте плиз.
Примерно - так. Вам нужно подавить помехи в диапазоне от сотен до нескольких тысяч Гц. Дроссель должен иметь небольшое сопротивление по постоянному току (доли Ом) и максимально допустимый ток не менеее суммарного тока по питанию камера+видео.
Получил платки:
О! Они уже и шкурку к зиме поменяли на белую…
Беленькие, да. Понты дороже денег 😃
Хвост Слона, контактики под радиомодем я не забыл, разведены 😃
Супер! Где очередь и кто последний?
Хватит всем, тут без вопросов. Просто ждем-ждем-ждем и по-прежнему ждем ГПСы… 😦
Получил платки:
Планар - 0603? Паять в печке будешь? Или в Китае? 😃
Поздравляю!
Там много всякого мелкого. 0603, CAT16, SOT23-6… Кстати, всё это на автопилотах стоит, никаких проблем с пайкой не было 😃
Примерно - так. Вам нужно подавить помехи в диапазоне от сотен до нескольких тысяч Гц. Дроссель должен иметь небольшое сопротивление по постоянному току (доли Ом) и максимально допустимый ток не менеее суммарного тока по питанию камера+видео.
Вы уверены, что поможет ? Слабо представляю вариант, т.к. питаю телеметрию через балансир, питалово камеры (штатное 5 вольт) оборвал, а на этот штырек протянул 12 вольт. Впаивать на телеметрию фильтр не хочу. Видимо придется городить огород в удлинителе балансирного разъема. 2 и 3 хвосты в балансирном разъеме не добавляют помеху по питанию через плату телеметрии ? В принципе контроль побаночно не сильно нужная вещь при исправном акке. Буду думать и экспериментировать.😁
За схему фильтра спасибо, вобщем я так и предполагал. Если бы еще сцылу например на чип-диповском сайте кинули вообще хорошо. Или можно в кустарных условиях намотать ?
ЗЗЫ Проскакивала инфа про тень под текстом, вопрос еще раз - это аппаратная доработка новой мини-телеметрии или будет прошивон и для “классики” ?
И ? каков ответ ?😉