Телеметрия (часть 2)
Разработчикам автопилота.
Буквально на одном дыхании прочел про этот проект!
Молодцы!!! Просто фантастика.
Особенно про режим возврата на базу.
Хочу обратить внимание на еще один нюанс при полете на автопилоте - местность бывает весьма пересеченная. Т.е. может содержать высотные объекты которые надо-бы обходить (здания, вышки, горы, закрытые территории и т.п.)
Короче нужен - возврат на базу по маршруту заложенному в полетное задание.
Или автоматический обход “запретных” зон.
Надеюсь идея актуальна.
Все перечисленные объекты можно обходить, задав достаточную высоту возврата. А маршрут всегда должен быть кратчайшим. Для экономии батарей и быстрейшего восстановления управления.
Зная все “запретные” зоны, вышки и т.д. в округе, разумнее возле них не летать.
Наличие автопилота на борту не является 100% гарантией безопасности полетов.
>И общение телеметрии и автопилота продвинулось?
Не продвинулось. Не потому что там какие-то мегапроблемы, а просто потому что это в списке приоритетов ниже, чем новая контрольная панель автопилота и все новые режимы управления и полета, что здесь наобсуждали.
Не продвинулось.
А, если реально смотреть на вещи, в этом году коммерческая реализация будет?
Конечно. То, что я редко отписываю о прогрессе по автопилоту не значит, что дело не движется.
Если реально взглянуть на вещи, то там до 100% реализации абсолютно всего, что хочется, полных рабочих дней 7-8 максимум наберется. Но есть работа, семья, всё делается украдкой по ночам 😃
Коллеги, есть серьезный вопрос насчет мелкой телеметрии.
Считаем максимальное потребление компонентов:
Мега8: 50mА
Max4090: 50mA*2
ГПС модуль: 50mA
Получается 200мА. С учетом того, что это максимальное а не среднее потребление, добавим ту мелочь, что кушают датчики тока, температуры и баро, и получим верхнюю оценку потребления - 200mA в среднем.
На стабилизаторе падает грубо ~10 вольт при питании телеметрии от 3S LiPo батареи, это ~2Вт тепловыделения. 2Вт для SOT223 корпуса - вполне в рамках. Проблема не в этом.
Для таких мощностей нужен хороший отвод тепла. Или огромный полигон на плате, что убивает идею минителеметрии, или хороший обдув, или радиатор.
Я гонял плату несколько часов без радиатора и обдува, стабилизатор греется до температуры, при которой на нем можно удержать руку, а это <60 градусов, но, вообще, получше теплоотвод придумать не помешает.
Думаю класть на корпус стабилизатора люминевую пластиночку, как в BEC.
Либо где-нибудь 1.5х1.5см, либо чтоб закрывала всю плату телеметрии с одной стороны, это ~25x30мм.
Сверху, разумеется, термоусадка, как и задумывалось.
Что скажет прогрессивная общественность?
Я считаю, что ДАВНО пора переходить на импульсник.
Самый копеечный вариант mc34063, 99% всех автомобильных зарядок для мобил на ней сделаны. Вот считалка: www.nomad.ee/micros/mc34063a/index.shtml
При 1 МГц тактовой дроссель получается 7 мкГн, можно поставить такой: www.smd.ru/katalog/bronewye1/index.khtml
Согласитесь, это легче и компактней, чем пластина, которую ещё надо пилить 😉
Насчёт помех - это страхи. На самом деле прелесть импульсника в том, что спектр его помех ИЗВЕСТЕН 😉 А спектр помех линейника - нет. Хоть он и давит их, но не все и не полностью. А узнать что он не давит без специальных приборов невозможно. Вот в этом проекте (dikoy44.narod.ru/projects/Vkr_V30.htm) я специально поднимал напряжение USB степапом, а потом сгонял его линейником, для питания аналоговой части АЦП. Работало намного чище просто линейника.
Питал от импульсников GPS, на автопилоте у меня стоят аж два. Всё работает. А блохе если помехи по питанию больше 50 мВ поставить, всё, ни одного спутника не найдёт…
Если опасаетесь, дайте на время комплект и я отлажу вам импульсник пока на внешней платке, потом без труда введёте его в схему. Только детали придётся купить Вам (какие я скажу), у нас тут с этим туго. Саму МС ещё может найду, а вот дроссели мелкие только выводные “типа резистора”. Стержневые не желательно использовать - в отличие от броневых они неслабо излучают.
Землить ее надо? Электромагнитные характеристики, будучи неземленной, она не попортит?
Я бы не землил - лишний источник КЗ зачем создавать?
ПС. Хоть проблема и решилась, на будущее, можно посмотреть на L4971 - до 500 кГц тактовой. С mc34063 я немного напутал, у неё тактовая по разным произхводителям от 40 до 250 кГц, это маловато, дроссель будет больше. Но сейчас полно микросхем степдаунов с частотами в десятки мегагерц. Найти не проблема, если надо. Просто mc34063 рублей 20 стОит, а те будут дороже…
Вбил в новую контрольную панель калибровку RC передатчика.
Так как много всяких разных вещей обсуждалось и обсуждается, при переводе на новую контрольную панель сразу вписываю все изменения и добавления и правлю прошивку автопилота.
В данном случае появилась такая фишка: калибруя передатчик, вы сами ставите ручку или переключатель на управляющем канале в крайние положения.
Внутри автопилота диапазон перемещений ручки делится на три равных части, а в контрольной панели на каждую часть вы можете назначить одно из трех состояний: ничего не делать / включить стабилизацию / переключать экраны телеметрии.
Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими “ныряниями”) или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?
В текущем виде автопилот не знает тянет ли двигатель или нет (не важно, сорвало ли винт, отказал ли регулятор или стработала отсечка - обратной связи нет) Система стабилизации будет удерживть самолет в горизонте, плюс максимально допустимый угол набора высоты. Остальное - завасит от настроек и самолета. Если при данном угле - ваш самолет провалится, значит он провалится, если будет медленно планировать - значит будет планировать.
Тим ! Вычисти личку ! и глянь как 2,54 прошивка работает (и на помеху от движка тоже обрати внимание) глянь видео ! narod.ru/disk/14036649000/bayvaki.avi.html
Видео глянул, хорошо работает телеметрия, хорошо полетали, только бароскорость что-то у вас сильно ниже нормы показывает. Или шланг пережали, или ветер в трубку дул когда она самокалибровалась на старте.
Помехи от движка - да, есть немного. Хочешь задать вопрос на тему как лечить? 😃
А как у тебя питание всей электроники на борту организовано?
>Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими “ныряниями”) или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?
Baychi правильно ответил.
А, вообще, если стоит телеметрия, то автопилот должен знать, сколько съедено от батареи, и если в настройках стоит условие по количесту миллиамперчасов, он врубается и тащит модель домой.
Это когда общение телеметрии и автопилота наладится. Знаю, знаю, не пинайте меня, я стараюсь 😃
Добавление:
А вообще вы наверное уже заметили, что я не считаю себя умнее всех на свете, поэтому внимательно слушаю всех. Если предложите какую-нибудь разумную логику - она появится в автопилоте.
А какая тут может быть локика?.. Приоритетной длжна быть мин. скорость ниже которой автопилот не должен опускаться. Вот и все, и дальше не важно тянет мотор или нет. Если скорость падает то надо уменьшать угол атаки до тех пор пока пока скорость не станет заданной в пределах погрешности +5км\ч скажем и удерживать угол атаки в таком положении что бы скорость не опускалась ниже критической. Что так же необходимо и при наборе высоты.
Смысл такой что даже если автопилоту задана команда на набор высоты и двиг отказывает то ничего страшного не случится. Самик будет все время искать тот угол при котором скорость полета будет не менее…
Отсюда так же вытекает что если есть команда на набор высоты, а угол атаки меньше некого значения значит что-то идет не так и надо отменять все задания и валить
домой…
В общем. из всего сказанного. Самый большой приоритет у автопилота это мин скорость И эта скорость поддерживается углом атаки. Если скорость выше и угол атаки не менее …, значит все хорошо и это является признаком того что есть тяга мотора.
ЗЫ я тут не рассматриваю полет по рямой с заданной скоростью и т.д…
ЗЫЫ Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости… что бы не возникали автоколебания… Но это уже Тим скажет что там и как.
>Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости… что бы не возникали автоколебания…
Есть проверенный вариант, тут проблем как раз нет.
Собственно, кстати, вот:
И правда ведь, smalltim мини? 😃
Правда 😉
Господа, есть у кого-нибудь возможность продать пару пиродатчиков от автопилота, или назвать место в Москве где их можно купить?
fmadirect не предлагать, интересует именно в Москве 😁
спасибо!
Хороша минителеметрия !
Бароскорость вообще не в счет, я трубку поперек потока из фюзеляжа вытащил и то что показывало скорее всего боковой ветер…
ДА, Тим, я хочу задать вопрос про помехи.
Не могу понять почему, но на даче помехи от движка сильнее были (я выкладывал видео).
Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик
Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик
А видеопередатчик и и камера как питаются? Это ж очевидно, что помехи от движка ловит не телеметрия.
А я тебе писал - я отпаял нулевое сопротивление от второй ноги разъема камеры и на этот пин завел питание с 4 пина разъема под балансир !
И правда ведь, smalltim мини?
дели на 5
эх ((( еще бы и плату пилота так же уменьшить
Народ подскажите ПО для программирования Mega16, исходя из того, что я просто подпаялся к ножкам LTP разъема через резисторы, пробовал сначало YAAP ей я успешно шил мегу8, так там такой меги16 в конфиг файле нету.
Спасибо.
pony prog