Телеметрия (часть 2)
Вбил в новую контрольную панель калибровку RC передатчика.
Так как много всяких разных вещей обсуждалось и обсуждается, при переводе на новую контрольную панель сразу вписываю все изменения и добавления и правлю прошивку автопилота.
В данном случае появилась такая фишка: калибруя передатчик, вы сами ставите ручку или переключатель на управляющем канале в крайние положения.
Внутри автопилота диапазон перемещений ручки делится на три равных части, а в контрольной панели на каждую часть вы можете назначить одно из трех состояний: ничего не делать / включить стабилизацию / переключать экраны телеметрии.
Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими “ныряниями”) или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?
В текущем виде автопилот не знает тянет ли двигатель или нет (не важно, сорвало ли винт, отказал ли регулятор или стработала отсечка - обратной связи нет) Система стабилизации будет удерживть самолет в горизонте, плюс максимально допустимый угол набора высоты. Остальное - завасит от настроек и самолета. Если при данном угле - ваш самолет провалится, значит он провалится, если будет медленно планировать - значит будет планировать.
Тим ! Вычисти личку ! и глянь как 2,54 прошивка работает (и на помеху от движка тоже обрати внимание) глянь видео ! narod.ru/disk/14036649000/bayvaki.avi.html
Видео глянул, хорошо работает телеметрия, хорошо полетали, только бароскорость что-то у вас сильно ниже нормы показывает. Или шланг пережали, или ветер в трубку дул когда она самокалибровалась на старте.
Помехи от движка - да, есть немного. Хочешь задать вопрос на тему как лечить? 😃
А как у тебя питание всей электроники на борту организовано?
>Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими “ныряниями”) или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?
Baychi правильно ответил.
А, вообще, если стоит телеметрия, то автопилот должен знать, сколько съедено от батареи, и если в настройках стоит условие по количесту миллиамперчасов, он врубается и тащит модель домой.
Это когда общение телеметрии и автопилота наладится. Знаю, знаю, не пинайте меня, я стараюсь 😃
Добавление:
А вообще вы наверное уже заметили, что я не считаю себя умнее всех на свете, поэтому внимательно слушаю всех. Если предложите какую-нибудь разумную логику - она появится в автопилоте.
А какая тут может быть локика?.. Приоритетной длжна быть мин. скорость ниже которой автопилот не должен опускаться. Вот и все, и дальше не важно тянет мотор или нет. Если скорость падает то надо уменьшать угол атаки до тех пор пока пока скорость не станет заданной в пределах погрешности +5км\ч скажем и удерживать угол атаки в таком положении что бы скорость не опускалась ниже критической. Что так же необходимо и при наборе высоты.
Смысл такой что даже если автопилоту задана команда на набор высоты и двиг отказывает то ничего страшного не случится. Самик будет все время искать тот угол при котором скорость полета будет не менее…
Отсюда так же вытекает что если есть команда на набор высоты, а угол атаки меньше некого значения значит что-то идет не так и надо отменять все задания и валить
домой…
В общем. из всего сказанного. Самый большой приоритет у автопилота это мин скорость И эта скорость поддерживается углом атаки. Если скорость выше и угол атаки не менее …, значит все хорошо и это является признаком того что есть тяга мотора.
ЗЫ я тут не рассматриваю полет по рямой с заданной скоростью и т.д…
ЗЫЫ Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости… что бы не возникали автоколебания… Но это уже Тим скажет что там и как.
>Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости… что бы не возникали автоколебания…
Есть проверенный вариант, тут проблем как раз нет.
Собственно, кстати, вот:
И правда ведь, smalltim мини? 😃
Правда 😉
Господа, есть у кого-нибудь возможность продать пару пиродатчиков от автопилота, или назвать место в Москве где их можно купить?
fmadirect не предлагать, интересует именно в Москве 😁
спасибо!
Хороша минителеметрия !
Бароскорость вообще не в счет, я трубку поперек потока из фюзеляжа вытащил и то что показывало скорее всего боковой ветер…
ДА, Тим, я хочу задать вопрос про помехи.
Не могу понять почему, но на даче помехи от движка сильнее были (я выкладывал видео).
Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик
Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик
А видеопередатчик и и камера как питаются? Это ж очевидно, что помехи от движка ловит не телеметрия.
А я тебе писал - я отпаял нулевое сопротивление от второй ноги разъема камеры и на этот пин завел питание с 4 пина разъема под балансир !
И правда ведь, smalltim мини?
дели на 5
эх ((( еще бы и плату пилота так же уменьшить
Народ подскажите ПО для программирования Mega16, исходя из того, что я просто подпаялся к ножкам LTP разъема через резисторы, пробовал сначало YAAP ей я успешно шил мегу8, так там такой меги16 в конфиг файле нету.
Спасибо.
pony prog
А extreme burner AVR не проканает ? там есть 16-я мега…
Какой живой интерес, однако, обнаружился на сопредельном форуме
forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=15726&st=…
К счастью, к концу всё утряслось - договорились, что ИглТри рулит, и на этом успокоились 😃
>Питание по схеме:
>акк - силовые провода - рег - мотор
>акк - баланир - телеметрия
>камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик
Провода питания акк-балансир-телеметрия/камера/передатчик надо пропустить в “сколько влезет” витков через ферритовое колечко. Я брал колечко от мертвого видеокабеля монитора. Здоровое оно, зато все равно меньше и легче доп. аккумулятора, и помех от рега больше нет.
Кстати, это не сюда надо было выкладывать, помехи от рега на камеру-передатчик - стандартная проблема. Телеметрии на эти помехи пофигу, там все помехи по питанию давятся на ура.
Я тем временем почти добил русскоязычную контрольную панель автопилота и собственно продвинутую прошивку автопилота, после этого - добиваю общение телеметрии и автопилота.
Нда, это ж еще надо облетать новые режимы стабилизации и прочее…
По телеметрии, пожалуйста, кому ничего толком не ответил или долго не отвечал, стукнитесь в smalltimсобакаmail.ru
Имеет ли значение расположение датчика ЖПС для телеметрии? у меня хорошо становится вертикально, на боковую стенку фюзеляжа. будет ли корректно работать модуль? заранее спасибо!
Лично у меня Ликосис работает прекрасно, несмотря на то что он засунут в кучу проводов, рядом с аккумом, регулем и т.п. и кверх ногами слева направо и задом наперед. Ему все равно, не знаю зачем на многих видео ГПСка болтается в кадре спереди, как на пъедестале 😃))))))))))))))))
Имеет ли значение расположение датчика ЖПС для телеметрии? у меня хорошо становится вертикально, на боковую стенку фюзеляжа. будет ли корректно работать модуль? заранее спасибо!
У меня стоял вертикально в нише от сервы на Изике. Прекрасно работал, кроме случаев затяжного виража при котором антенна смотрела вниз. При этом пропадал один спутник, что при наличии оставшихся восьми не кажется катастрофичным.
На данный момент для морального спокойствия преставил на верх горизонтально. Практически над платой телеметрии. Прием нормальный.
Выносить на открытое место острой необходимости нет, если не гнаться за максимальным количеством спутников. Работает и в недрах фюзеляжа.