Телеметрия (часть 2)
Ок. Пойдем по порядку, надеюсь понятнее будет 😃
Канала газа и навигации в целом касаться не будем, там вопросов нет, правильно?
Итак:
-
Сервы никогда не выходят за рамки откалиброванного диапазона. Точка.
-
Всё управление строится вокруг ТЕКУЩИХ (взятых с пиродатчиков) и ТРЕБУЕМЫХ углов крена и тангажа.
-
Задача автопилота В ЛЮБОМ РЕЖИМЕ, ВКЛЮЧАЯ ВСЕ РЕЖИМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ - привести ТЕКУЩИЕ углы к ТРЕБУЕМЫМ.
-
Резкость, с какой автопилот старается приводить ТЕКУЩИЕ углы к ТРЕБУЕМЫМ,
задается в пункте Автопилот -> Программные настройки -> Управление моделью -> далее Чувствительность
по крену/тангажу и Упреждение по крену/тангажу. Эти настройки неизменны и влияют НА ВСЕ РЕЖИМЫ, ВКЛЮЧАЯ СТАБИЛИЗАЦИЮ. -
Механизм привода ТЕКУЩИХ углов к ТРЕБУЕМЫМ работает ВСЕГДА, если включен автопилот или любой из режимов стабилизации, и
ВСЕГДА использует настройки чувствительности, описанные выше.
Далее пошли тонкости:
- В режиме автопилота ТРЕБУЕМЫЕ углы крена и тангажа генерирует автопилот, непрерывно обрабатывая данные навигации.
- В режиме стабилизации 1 ТРЕБУЕМЫЕ углы крена и тангажа всегда = 0. То есть, в первом режиме стабилизации
автопилот ВСЕГДА выводит самик в горизонталь. Для того, чтобы имелась возможность всё-таки управлять моделью
в этом режиме, введено понятие “строгости стабилизации” - к тому, что выдает на сервы автопилот, с каким-то весом подмешивается то, что
ты передаешь через RC передатчик. Этот вес задается в Автопилот -> Программные настройки -> Стабилизация -> Строгость стабилизации.
Побочный эффект в таком режиме - твое воздействие на сервы ослабляется пропорционально “строгости”, то есть, задав строгость 90%, ты никогда не сделаешь бочку
и с трудом сможешь накренить самик, зато, отпустив ручки, увидишь, что самик моментом вернулся в горизонт. Задав строгость 10% ты почти не почувствуешь стабилизации,
зато и в горизонт модель будет приходить очень долго. Оптимальный вариант - 50%.
Режим стабилизации 1 - единственный режим, в котором чувствительность автопилота по крену и тангажу отличается от заданной в самом начале. Если быть до конца точным, то
чувствительность не меняется, но уменьшаются ходы серв из-за не 100-процентной строгости.
3. В режиме стабилизации 2 ты НЕ управляешь самиком НЕПОСРЕДСТВЕННО. Наклоняя стики, ты говоришь автопилоту ТРЕБУЕМЫЕ углы крена и тангажа, и он приводит самик к этим углам
в соответствии с настройками чувствительности, заданными в начале.
Нейтральные положения стиков - всегда нули.
Задав ± 45 градусов в крайних положениях стиков, ты будешь задавать ТРЕБУЕМЫЕ углы в диапазоне от -45 градусов до 45 градусов.
Задав, например, ± 180 градусов в крайних положениях стиков, ты ПОТРЕБУЕШЬ от пилота летать кверху брюхом, максимально отклонив стик в сторону.
И, если модель позволит (а Изик мой - не позволит, он всегда каким-то чудом начинает выворачиваться 😃 ) ты будешь спокойно летать кверху брюхом.
Теперь про ограничения. Максимальные углы крена/тангажа, задаваемые в пункте Автопилот -> Программные настройки -> Управление моделью,
действуют только в режиме автопилота, то есть, не действуют в режиме стабилизации. Если моделька резкая и неустойчивая, ты ограничиваешь эти
углы в, скажем, 30 градусов, и автопилот не имеет права выдавать ТРЕБУЕМЫЕ углы, превышающие 30 и соответствнно 20 градусов.
В режиме стабилизации ты сам контролируешь модель, поэтому никакие ограничения не действуют, хочешь - летай хоть кверху брюхом.
Последнее.
В пункте Автопилот -> Программные настройки -> Управление моделью -> Чувствительность по курсу/высоте задаются коэффициенты говорящие автопилоту
какие именно ТРЕБУЕМЫЕ углы крена и тангажа выставлять, основываясь на данных навигации. Чем выше эти коэффициенты, тем агрессивнее автопилот будет клонить самик, пытаясь повернуть к базе или набрать/потерять высоту.
Например, Чувствительность по курсу - это линейный коэффициент, на который домножается текущий угол доворота на базу для выработки ТРЕБУЕМОГО крена.
Скажем. при чувствительности по курсу 50% и необходимости повернуть на 180 градусов автопилот выдаст ТРЕБУЕМЫЙ угол крена в 90 градусов.
Но как раз тут и действуют ограничения, описанные выше, так что агрессивность эту можно ограничить, задав, например, 30 градусами, и вместо 90 градусов будет 30 градусов. А как только модель будет выходить
носом к базе ближе чем на 60 градусов, ТРЕБУЕМЫЙ угол крена снизится меньше 30 градусов и ограничение будет работать вхолостую.
Очевидно, что эти ограничения должны быть не слишком большими и не слишком маленькими. Задав ограничение в 10 градусов, ты устанешь ждать, когда с таким креном
самолет развернется. Задав ограничение в 90 градусов, ты фактически не используешь эту возможность обезопасить модель от резких маневров с потерей высоты.
Оптимум - 20…60 градусов, в зависимости от модели.
Очевидно, что то же самое относится и к чувствительности по высоте, только оптимум тут поменьше - никому не захочется увидеть 60-градусное снижение или набор высоты, так сто оптимум тут - 15…30 градусов.
Подскажите, пожалуйста, а где модно взять схему и печатку местного УСБ программатора? Видел его красивые фотки и драйвер, в вот схемы не нашел… 😦
а где модно взять схему и печатку местного УСБ программатора
Тимофей много раньше в этой ветке скидывал ссылку на забугорный ресурс, там этих схем - всяко разно. Юзайте поиск. Только, насколько я понял, для того, чтобы программатор заработал - ему самому программатор нужен. Замкнутый круг…
Гыг. Перефразируя. Если у вас есть один программатор - вы можете прошить все, что угодно, но только кроме этого программатора. Если у вас есть два программатора - вы можете прошить вообще все! 😃
Тимофей много раньше в этой ветке скидывал ссылку на забугорный ресурс, там этих схем - всяко разно. Юзайте поиск. Только, насколько я понял, для того, чтобы программатор заработал - ему самому программатор нужен. Замкнутый круг…
Гыг. Перефразируя. Если у вас есть один программатор - вы можете прошить все, что угодно, но только кроме этого программатора. Если у вас есть два программатора - вы можете прошить вообще все! 😃
Да, 2 недели лазил по ресурсам. Но найти нормальный вариант не удалось. Либо для меги8 в длинном корпусе, либо проблемы с драйверами, либо что-то еще. Нашел 1 вариант, но у меня сомнения в его работоспособности. А тут прочел, что у нас уже используется и 100 % рабочий. Почему бы не присоединиться к его пользователям 😃
Ну а программировать можно и через LPT (сам программатор), но этот порт есть только чужого компа, у меня уже нет…
Да, 2 недели лазил по ресурсам. Но найти нормальный вариант не удалось.
А что Вам мешает в Москве купить готовый? В простейшем случае - цена вопроса 400-600 руб, - например наборчики от МастерКит в или даже у Тимофея взять. 😃
А что Вам мешает в Москве купить готовый? В простейшем случае - цена вопроса 400-600 руб, - например наборчики от МастерКит в или даже у Тимофея взять. 😃
Да не спортивно это как то 😃 Хочется самостоятельно разобраться.
Ладно, хватит тему засорять… молчу.
Новости по телеметрии.
- С сегодняшнего дня мини-телеметрии делаются на чуть измененных печатных платах. Плата стала на 4мм длиннее, но появился аппаратный RC фильтр, давящий ложные импульсы синхронизации от LM1881, появляющиеся в некоторых условиях (съемка с некоторыми особо хитрожопыми камерами в помещениях с лампами дневного света и энергосберегающими лампами).
На экране это проявляется как дрожание позиции строк на экране вверх-вниз при определенной взаимной ориентации положения камеры и лампы дневного света.
В общем, для того, чтобы это вылезло, надо, чтобы сложилось много факторов.
В прошивке 261/261nb, используемой с мини-телеметрией, уже присутствует программный фильтр, который достаточно успешно давит эти помехи. Тем не менее, с аппаратным фильтром плюс с программным - спокойнее, чем просто с программным.
1а. На новой печатке я постарался облегчить тепловой режим стабилизатора 5В, отводя тепло по дорогам-полигонам куда только можно, так что ему должно быть сейчас еще лучше 😃.
- Присматриваемся к 10 Гц GPS модулям. Чипсет тот же, поэтому чудес ждать не стоит, но отстреливать координаты он будет чаще. Бесполезно, но приятно 😃
Пока все телеметрии идут с 5 Гц модулями. Это не плюс и не минус. Я, действительно, не вижу особых преимуществ 10 Гц модулей, но, раз сейчас это модно, будем и мы посмотреть на 10 Гц модули.
Тмофей, мода - модой, главное что бы не дорожал продукт для конечного потребителя 😃
Вопрос по контрольной панели.
Автопилот включается-выключается только автоматически или есть возможность управлять им с передатчика?
Вопрос снят. Понял, что вкл.-откл. пилота только автоматическое или вкл.-откл. передатчика.
Но возник новый вопрос: что произойдёт, если появится сигнал постороннего передатчика?
Но возник новый вопрос: что произойдёт, если появится сигнал постороннего передатчика?
О! реальный вопрос!
Но возник новый вопрос: что произойдёт, если появится сигнал постороннего передатчика?
То-же, что и без автопилота. Если Ваш приемник, свяжется с этим сигналом, АП скорее-всего отключится. Летайте на 2.4 ГГц. 😃
Извиняюсь за непонятливость, ещё вопрос: включение стабилизации с передатчика означает отключение АП?
включение стабилизации с передатчика означает отключение АП?
АП не может не использовать стабилизации. Эта функция - при работе АП действует всегда. Но сам АП можно принудительно включить с передатчика, иммитировав FailSafe. В результате с передатчика мы имеем возможность переключаться между 3-мя режимами: 1) Полное управление пилотом; 2) Режим стабилизации с ограничением управления пилотом (степень ограничений настраивается). 3) Автопилот.
Когда управление теряется и приемник уходит в FailSafe, соответствующие настройки переводят модель в режим 3 (Автопилот).
<2) Режим стабилизации с ограничением управления пилотом (степень ограничений настраивается).>
Если в этом режиме появляются условия включения АП - он включится? И если включится, останется ли хоть какая-то возможность управления пилотом?
Если в этом режиме появляются признаки включения АП - он включится? И если включится, останется ли хоть какая-то возможность управления пилотом?
На сегодняшний день единственная функция АП - возвращать модель назад, при потере управления. Поэтому режим АП никакого внешненго управления пока не предусматривает.
Переход в режим АП происходит при потере управления (по признаку FailSafe от приемника или други критериям), поэтому не важно, какой режим предшествовал этому состоянию.
PS:Наверное, стоит добавить. У АП предусмотрено несколько критерие включения и отключения. Рассмтриваейте их, как многовходовый триггер. Каждое из условий включения может перевести АП в состояние “включен” (при этом рулить будет только АП), а 5каждое из условий отключения может перевести АП в состояние “выключен” - у правление вернется к человеку.
В посте 2962 Вы пишете:
>Другой канал - ControlChannel для платы автопилота имеет 3 положения: Low (нижняя граница), Middle (середина), и High (верхняя граница +10 триммера). В положении Low - стабилизация и автопилот отключены, в положении Middle - включается стабилизация, а в положении High (иммитируется выход за границы) включается автопилот, но газ остается в исходном состоянии. <
Это уже не действует?
но газ остается в исходном состоянии. < Это уже не действует?
Это была ошибка в прошивке, которая давным-давно исправлена. 😉
Я имею в виду это:
В положении Low - стабилизация и автопилот отключены, в положении Middle - включается стабилизация, а в положении High (иммитируется выход за границы) включается автопилот
В положении Low - стабилизация и автопилот отключены, в положении Middle - включается стабилизация, а в положении High (иммитируется выход за границы) включается автопилот
Это лишь настройки моего передатчика. Один из 3-х позиционных переключателей и параметры включния АП согласованны так, как Вы цитируете выше. Просто мне так удобно. Но Вы можете настроить аппаратуру, как удобно Вам .
Вопрос по контрольной панели.
Автопилот включается-выключается только автоматически или есть возможность управлять им с передатчика?Вопрос снят. Понял, что вкл.-откл. пилота только автоматическое или вкл.-откл. передатчика.
Неправильно 😃
Если хочется включать-выключать АП с передатчика, не выключая сам передатчик, то кто Вам мешает откалибровать одну из ручек-крутилок передатчика на неполный диапазон, скажем, пусть даже газ, на неполный диапазон - 0…90%? Тогда Вам всего лишь надо будет выставить условие включения АП на выход ширины PPM в канале газа за откалиброванный диапазон, и в полете дать газа на 100%. Включится АП.
Но возник новый вопрос: что произойдёт, если появится сигнал постороннего передатчика?
Ничего особенного не произойдет - наличие АП не влияет на радиообстановку 😃. Выключайте свой передатчик, PPM пропадет или выйдет за пределы откалиброванного диапазона, и АП потащит модель домой.
Выключайте свой передатчик, PPM пропадет или выйдет за пределы откалиброванного диапазона, и АП потащит модель домой.
Отлично! Для большей гарантии я откалибрую канал определяющий потерю сигнала ( к счастью пока есть свободный), в минимальный диапазон с максимальным сдвигом от нейтрали триммерами.
Тогда максимально увеличивается вероятность, что даже полное совпадение частот передатчиков, вызовет включение АП! И кружи пока “керосин” не кончится или дублёра не аннулируют!