Телеметрия (часть 2)
По баровысоте - недостаточное разрешение АЦП. против которого не помогает даже оверсэмплинг - на плате шумов мало
Попробуйте, хотя бы на макетке, AD7799. У меня она четверть метра высоты кажет, три канала последовательно обменяет 250 раз в секунду, при этом ФСС “аппаратный” и 14 бит без дрожания (чистыми). Если помучиться, можно выжать 18. Можно включить усиление сигнала датчика скорости (один фиг он выше трети диапазона не поднимается).
Ещё есть ADS1258 (ADS1254) от ti.com, это если скорость самплирования нужна. Правда усилка уже нет и позаморочней они.
>Попробуйте, хотя бы на макетке, AD7799
Обязательно, Вы уже советовали это дело, и я хорошо запомнил. Почитал доки, всё выглядит очень вкусно!
Особенно вкусно она выглядит вместе с HMC1053 😉 Два чипа и ВСЁ!
Усилитель (а в этой АЦП он по типу ШИМа, а не ОУ, и точность не меняется от смены коэффициента усиления) позволяет обмерять почти весь его диапазон на 24 битах!
Есно, там будут те же 14 эффективных, но звучит клёво 😎
Только ключём в неё встроенным не надо пользоваться - источник геморроя. По ряду причин.
>Особенно вкусно она выглядит вместе с HMC1053
А компас у меня давным давно отлажен и работает как часы, особенно прикольно в комплексированном с пирометрами варианте (Pitch/Roll коррекция).
Там, правда, не 1053, а прямо как в типовой схеме включения ОУ 4-канальный и HMC1021 3 штуки, по ряду причин, но пашет как надо. И не боится, кстати, бортовых помех от проводов,движка, и т.д., что стало очень большим сюрпризом.
Ну, благодаря прошивке 251 ЖПС заработал - ловит на балконе 6-8 спутников при обесточенном видео передатчике и 5-7 при включенном видео передатчике.
Без видео передатчика все почти гут, кроме расстояния до базы - обычно показывает 15-40 м. Самое малое наблюдалось 3-4 м.
С видео передатчиком показания совсем не гут - компас плывет влево-вправо, высота от 3 до 40 м, удаление от базы от 15 до 100 с лишним метров. Причем все плывет само по себе (в разные стороны).
Так только у меня? baychi у тебя такого нет?
С видео передатчиком показания совсем не гут - компас плывет влево-вправо, высота от 3 до 40 м, удаление от базы от 15 до 100 с лишним метров. Причем все плывет само по себе (в разные стороны).
Так только у меня? baychi у тебя такого нет?
После первого включения - у меня тоже гуляет на десятки метров , особенно если внутри комнаты. Но после минуты выдержки и повторного ресета - все стоит по нулям (ну 3-5 метров)! По моему - так и должно быть. (Отключать видео передатчик не пробывал).
Внутри комнаты - очевидный факт. Условия приемника спутников плохие: в окно виден небольшой сектор неба, такая геометрия дает очень плохую точность.
В поле, во-первых, должно быть на порядок лучше, а во-вторых, я сейчас увеличу число строк с ГПС, необходимых для запоминания стартовой позиции самика. Старт будет запоминаться чуть дольше, зато все локосисовские гуляния координат к моменту запоминания старта уже пройдут, и не надо будет ресетить плату. Но в комнате, предупреждаю, может и не помочь.
Спутники-то не на геостационарных орбитах висят, как некоторым кажется, а гуляют по наклонным орбитам, вот и фазы сигналов от них постоянно плывут, и соответственно, координаты гуляют, когда 3-4 спутника с одного угла неба ловится.
Тут видимо сказываются переотражения. И расстояния до спутников получаются не истинными- а с учетом пути сигнала с переотражением, - в результате и скачки .
На Планете Земля наглядно видно - как елозиит позиция.
… а во-вторых, я сейчас увеличу число строк с ГПС, необходимых для запоминания стартовой позиции самика. Старт будет запоминаться чуть дольше, зато все локосисовские гуляния координат к моменту запоминания старта уже пройдут, и не надо будет ресетить плату…
Класс спасибо за оперативность! Ждемс поправку в прошивке 😉
То Тим
Уточню - новая прошивка должна запустить все локосисы или только некикнутые? Немного не понял. А то после кика мой локосис вообще ни пса не ловит. ???
>новая прошивка должна запустить все локосисы или только некикнутые
Все.
>А то после кика мой локосис вообще ни пса не ловит
Кик на способность ловить не влияет никак.
Я некорректно выразился, дело в том, что сначала локосис мигал. После кика вообще перестал мигать даже после 20 минут.
Вначале-то хоть красным один раз мигает?
Да мигает, но потом впадает в беспробудную кому
Занятно. На балконе в коме или даже на улице?
А компас у меня давным давно отлажен и работает как часы, особенно прикольно в комплексированном с пирометрами варианте (Pitch/Roll коррекция).
Там, правда, не 1053, а прямо как в типовой схеме включения ОУ 4-канальный и HMC1021 3 штуки, по ряду причин, но пашет как надо. И не боится, кстати, бортовых помех от проводов,движка, и т.д., что стало очень большим сюрпризом.
Согласен, 102* серия лучше - диапазон ближе к 1 гаусу. Но из лени я пользую 1053 😃 Проводов он действительно не боится, а вот аккума боится. Видимо, поля он создаёт сильные. Это было НЕприятным сюрпризом. Так что датчик от аккума удаляйте…
Можно и ОУ, но я предпочитаю когда в кристалле всё есть. Тем более, что 7799 почти идеальна для использования совместно с магнитометром.
Комплексрование у вас идёт полное, с взаимокоррекцией, или Вы только используете углы по пирометрам для вычисления курса компасом? То бишь аксель из HMC1055 у вас заменён пирометром?
С видео передатчиком показания совсем не гут - компас плывет влево-вправо, высота от 3 до 40 м, удаление от базы от 15 до 100 с лишним метров. Причем все плывет само по себе (в разные стороны).
Это нормально. Позиция гуляет в круге 2,5 метра, а курс вычисляется по нескольким точкам. От сюда и дрейф. У ю-блоксов ообще написано, что курс можно считать валидным при скорости движения более 3 км/ч, а максимальная точность при скоростях выше 8 км/ч.
Высота определяется с в 2 раза худшей точностью чем горизонтальная позиция у любого GPS приёмника.
В общем, пока Вы в поле не полетаете, говорить о работе GPS рано 😉
Заказал недостающую мелочевку на 10 плат автопилота. Печаток только 5, придется чутка подправить и тоже подзаказать.
Светодиодики заказал красный, желтый, зеленый и синий. Можно будет цветомузыку делать 😃))
>То бишь аксель из HMC1055 у вас заменён пирометром?
Именно.
Готово, забирайте. Но сразу скажу, что это для поля 😃
На подоконнике мне это не шибко помогло. Координаты плавают метров на 10, высота - на +/- 5м.
Инструкция по обновлению прошивки [перейти]
Прошивка версии 252 от 13 июля 2009
[скачать v252.hex, 23 кб]
[скачать v252nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 251:
- Увеличено до 120 число валидных (с 2D/3D fix) строк с GPS модуля, читаемых перед тем, как координаты c GPS модуля запоминаются как стартовые координаты. Это увеличивает время, необходимое для запоминания стартовой позиции модели, но обеспечивает запоминание более точных координат точки старта.
Именно.
Эх… А я то думал подлизаться, чтобы вы поделились комплексированием 😃
Придётся самому…
Фишка в том, что магнитометр можно не тупо выставлять по пиро, а юзать их в паре, отслеживая изменения сигнала как по магнитометру, так и по пирометру. Если всё прокатит, то снимается ограничение на полёты рядом со стенами. Враньё пирометра можно выделить и лететь по магнитке, пока пиро не станет валидным.
Ещё можно гирос поставить и какое-то время использовать его показания, но это не так красиво… Я всё ж хочу безынерциальную систему полностью.
Я вот уже месяц этот алгоритм перевариваю, но пока ничего хорошего не наклюнулось. Либо очень громоздко, либо неточно. Буду варить дальше.
Дааа, я тоже хочу возле стен и в облаках!!!
Спасибо за прошивки - не успеваю прошиваться ! Локосис запустился, только пока видеотракт не запускал - не знаю определился ли телеметрией он…