Телеметрия (часть 2)
С видео передатчиком показания совсем не гут - компас плывет влево-вправо, высота от 3 до 40 м, удаление от базы от 15 до 100 с лишним метров. Причем все плывет само по себе (в разные стороны).
Так только у меня? baychi у тебя такого нет?
После первого включения - у меня тоже гуляет на десятки метров , особенно если внутри комнаты. Но после минуты выдержки и повторного ресета - все стоит по нулям (ну 3-5 метров)! По моему - так и должно быть. (Отключать видео передатчик не пробывал).
Внутри комнаты - очевидный факт. Условия приемника спутников плохие: в окно виден небольшой сектор неба, такая геометрия дает очень плохую точность.
В поле, во-первых, должно быть на порядок лучше, а во-вторых, я сейчас увеличу число строк с ГПС, необходимых для запоминания стартовой позиции самика. Старт будет запоминаться чуть дольше, зато все локосисовские гуляния координат к моменту запоминания старта уже пройдут, и не надо будет ресетить плату. Но в комнате, предупреждаю, может и не помочь.
Спутники-то не на геостационарных орбитах висят, как некоторым кажется, а гуляют по наклонным орбитам, вот и фазы сигналов от них постоянно плывут, и соответственно, координаты гуляют, когда 3-4 спутника с одного угла неба ловится.
Тут видимо сказываются переотражения. И расстояния до спутников получаются не истинными- а с учетом пути сигнала с переотражением, - в результате и скачки .
На Планете Земля наглядно видно - как елозиит позиция.
… а во-вторых, я сейчас увеличу число строк с ГПС, необходимых для запоминания стартовой позиции самика. Старт будет запоминаться чуть дольше, зато все локосисовские гуляния координат к моменту запоминания старта уже пройдут, и не надо будет ресетить плату…
Класс спасибо за оперативность! Ждемс поправку в прошивке 😉
То Тим
Уточню - новая прошивка должна запустить все локосисы или только некикнутые? Немного не понял. А то после кика мой локосис вообще ни пса не ловит. ???
>новая прошивка должна запустить все локосисы или только некикнутые
Все.
>А то после кика мой локосис вообще ни пса не ловит
Кик на способность ловить не влияет никак.
Я некорректно выразился, дело в том, что сначала локосис мигал. После кика вообще перестал мигать даже после 20 минут.
Вначале-то хоть красным один раз мигает?
Да мигает, но потом впадает в беспробудную кому
Занятно. На балконе в коме или даже на улице?
А компас у меня давным давно отлажен и работает как часы, особенно прикольно в комплексированном с пирометрами варианте (Pitch/Roll коррекция).
Там, правда, не 1053, а прямо как в типовой схеме включения ОУ 4-канальный и HMC1021 3 штуки, по ряду причин, но пашет как надо. И не боится, кстати, бортовых помех от проводов,движка, и т.д., что стало очень большим сюрпризом.
Согласен, 102* серия лучше - диапазон ближе к 1 гаусу. Но из лени я пользую 1053 😃 Проводов он действительно не боится, а вот аккума боится. Видимо, поля он создаёт сильные. Это было НЕприятным сюрпризом. Так что датчик от аккума удаляйте…
Можно и ОУ, но я предпочитаю когда в кристалле всё есть. Тем более, что 7799 почти идеальна для использования совместно с магнитометром.
Комплексрование у вас идёт полное, с взаимокоррекцией, или Вы только используете углы по пирометрам для вычисления курса компасом? То бишь аксель из HMC1055 у вас заменён пирометром?
С видео передатчиком показания совсем не гут - компас плывет влево-вправо, высота от 3 до 40 м, удаление от базы от 15 до 100 с лишним метров. Причем все плывет само по себе (в разные стороны).
Это нормально. Позиция гуляет в круге 2,5 метра, а курс вычисляется по нескольким точкам. От сюда и дрейф. У ю-блоксов ообще написано, что курс можно считать валидным при скорости движения более 3 км/ч, а максимальная точность при скоростях выше 8 км/ч.
Высота определяется с в 2 раза худшей точностью чем горизонтальная позиция у любого GPS приёмника.
В общем, пока Вы в поле не полетаете, говорить о работе GPS рано 😉
Заказал недостающую мелочевку на 10 плат автопилота. Печаток только 5, придется чутка подправить и тоже подзаказать.
Светодиодики заказал красный, желтый, зеленый и синий. Можно будет цветомузыку делать 😃))
>То бишь аксель из HMC1055 у вас заменён пирометром?
Именно.
Готово, забирайте. Но сразу скажу, что это для поля 😃
На подоконнике мне это не шибко помогло. Координаты плавают метров на 10, высота - на +/- 5м.
Инструкция по обновлению прошивки [перейти]
Прошивка версии 252 от 13 июля 2009
[скачать v252.hex, 23 кб]
[скачать v252nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 251:
- Увеличено до 120 число валидных (с 2D/3D fix) строк с GPS модуля, читаемых перед тем, как координаты c GPS модуля запоминаются как стартовые координаты. Это увеличивает время, необходимое для запоминания стартовой позиции модели, но обеспечивает запоминание более точных координат точки старта.
Именно.
Эх… А я то думал подлизаться, чтобы вы поделились комплексированием 😃
Придётся самому…
Фишка в том, что магнитометр можно не тупо выставлять по пиро, а юзать их в паре, отслеживая изменения сигнала как по магнитометру, так и по пирометру. Если всё прокатит, то снимается ограничение на полёты рядом со стенами. Враньё пирометра можно выделить и лететь по магнитке, пока пиро не станет валидным.
Ещё можно гирос поставить и какое-то время использовать его показания, но это не так красиво… Я всё ж хочу безынерциальную систему полностью.
Я вот уже месяц этот алгоритм перевариваю, но пока ничего хорошего не наклюнулось. Либо очень громоздко, либо неточно. Буду варить дальше.
Дааа, я тоже хочу возле стен и в облаках!!!
Спасибо за прошивки - не успеваю прошиваться ! Локосис запустился, только пока видеотракт не запускал - не знаю определился ли телеметрией он…
Итак - результаты запуска новой прошивки: локосис запускается в горячем режиме только в течение 5 минут, потом старт только по холодной, причем, нахождение спутников не сопровождается веселым помигиванием. Включаю, жду минуты 2, ресет и все запускается (вот тут то локосис начинает мигать). При 8 спутниках (деревянный дом) в течении 1 минуты дрейф составляет не более 10 метров.
Выявлены микрокосяки:
- Тим, у тебя вроде такой же сайбекс как у меня - таймер полета режет пополам, не влезает. Фигня.
- Картинка идет нормальная, но по изображению телеметричекому как бы идет горизонтальная волна, смещая наложенную картинку на 1 пиксел вправо. Таких волн 5-6 на экране (туда-сюда). Жить можно, но может как лечится ? Видеокабель экранированный.
Итак - результаты запуска новой прошивки: локосис запускается в горячем режиме только в течение 5 минут, потом старт только по холодной, причем, нахождение спутников не сопровождается веселым помигиванием.
Не понял, насчет помигивания? Мигать, он вроде начинает когда нашел 3 и более спутников.
Новая прошивка - запускается пока стабильно. Но RESET через пару минут все равно полезен - показания точнее.
Выявлены микрокосяки:
- Тим, у тебя вроде такой же сайбекс как у меня - таймер полета режет пополам, не влезает. Фигня.
- Картинка идет нормальная, но по изображению телеметричекому как бы идет горизонтальная волна, смещая наложенную картинку на 1 пиксел вправо. Таких волн 5-6 на экране (туда-сюда). Жить можно, но может как лечится ? Видеокабель экранированный.
Пункт 1 - подтвержаю. Очки - также siabex.
Пункт 2 - у себя не наблюдаю. Ни в очках, ни на TV.
Отдельное спасибо Тимофею - за калибровку датчика тока. Работает - как часы: 1490 мАч скушано, - 1510 - потом залито! Швейцария!
При холодном включении не мигает скотина, вообще. Перетыкнешь питание - 5 сек и замигал. Х его знает. Вроде работает.
У меня тоже бывает что включил - разок мигнуло и все (правда прошивка пока 251). Перевтыкешь питание - все моргает исправно. Волны наблюдаю на мониторе, особенно заметно если объктив камеры прикрыт колпачком (черный экран). В очках не заметно совсем.
извиняюсь что оффтоп, но:
Smalltim, как приобрести у Вас комплект телеметрии? Стучусь неделю в личку и в почту - глухо…