Телеметрия (часть 2)
Готово, забирайте. Но сразу скажу, что это для поля 😃
На подоконнике мне это не шибко помогло. Координаты плавают метров на 10, высота - на +/- 5м.
Инструкция по обновлению прошивки [перейти]
Прошивка версии 252 от 13 июля 2009
[скачать v252.hex, 23 кб]
[скачать v252nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 251:
- Увеличено до 120 число валидных (с 2D/3D fix) строк с GPS модуля, читаемых перед тем, как координаты c GPS модуля запоминаются как стартовые координаты. Это увеличивает время, необходимое для запоминания стартовой позиции модели, но обеспечивает запоминание более точных координат точки старта.
Именно.
Эх… А я то думал подлизаться, чтобы вы поделились комплексированием 😃
Придётся самому…
Фишка в том, что магнитометр можно не тупо выставлять по пиро, а юзать их в паре, отслеживая изменения сигнала как по магнитометру, так и по пирометру. Если всё прокатит, то снимается ограничение на полёты рядом со стенами. Враньё пирометра можно выделить и лететь по магнитке, пока пиро не станет валидным.
Ещё можно гирос поставить и какое-то время использовать его показания, но это не так красиво… Я всё ж хочу безынерциальную систему полностью.
Я вот уже месяц этот алгоритм перевариваю, но пока ничего хорошего не наклюнулось. Либо очень громоздко, либо неточно. Буду варить дальше.
Дааа, я тоже хочу возле стен и в облаках!!!
Спасибо за прошивки - не успеваю прошиваться ! Локосис запустился, только пока видеотракт не запускал - не знаю определился ли телеметрией он…
Итак - результаты запуска новой прошивки: локосис запускается в горячем режиме только в течение 5 минут, потом старт только по холодной, причем, нахождение спутников не сопровождается веселым помигиванием. Включаю, жду минуты 2, ресет и все запускается (вот тут то локосис начинает мигать). При 8 спутниках (деревянный дом) в течении 1 минуты дрейф составляет не более 10 метров.
Выявлены микрокосяки:
- Тим, у тебя вроде такой же сайбекс как у меня - таймер полета режет пополам, не влезает. Фигня.
- Картинка идет нормальная, но по изображению телеметричекому как бы идет горизонтальная волна, смещая наложенную картинку на 1 пиксел вправо. Таких волн 5-6 на экране (туда-сюда). Жить можно, но может как лечится ? Видеокабель экранированный.
Итак - результаты запуска новой прошивки: локосис запускается в горячем режиме только в течение 5 минут, потом старт только по холодной, причем, нахождение спутников не сопровождается веселым помигиванием.
Не понял, насчет помигивания? Мигать, он вроде начинает когда нашел 3 и более спутников.
Новая прошивка - запускается пока стабильно. Но RESET через пару минут все равно полезен - показания точнее.
Выявлены микрокосяки:
- Тим, у тебя вроде такой же сайбекс как у меня - таймер полета режет пополам, не влезает. Фигня.
- Картинка идет нормальная, но по изображению телеметричекому как бы идет горизонтальная волна, смещая наложенную картинку на 1 пиксел вправо. Таких волн 5-6 на экране (туда-сюда). Жить можно, но может как лечится ? Видеокабель экранированный.
Пункт 1 - подтвержаю. Очки - также siabex.
Пункт 2 - у себя не наблюдаю. Ни в очках, ни на TV.
Отдельное спасибо Тимофею - за калибровку датчика тока. Работает - как часы: 1490 мАч скушано, - 1510 - потом залито! Швейцария!
При холодном включении не мигает скотина, вообще. Перетыкнешь питание - 5 сек и замигал. Х его знает. Вроде работает.
У меня тоже бывает что включил - разок мигнуло и все (правда прошивка пока 251). Перевтыкешь питание - все моргает исправно. Волны наблюдаю на мониторе, особенно заметно если объктив камеры прикрыт колпачком (черный экран). В очках не заметно совсем.
извиняюсь что оффтоп, но:
Smalltim, как приобрести у Вас комплект телеметрии? Стучусь неделю в личку и в почту - глухо…
Нету ничего от Вас ни в личке ни в почте, чесслово. Или я Вас с кем-то путаю.
Личка сейчас почищена, стучитесь.
Использовалась родная внешняя антенна В102 (Ку=25 дБ, Кш=2дБ, Uпит=3В, Iпот=25мА).
А неродные антенны пробовались? Типа сарантела или внешних активных GPS антенн?
Дааа, я тоже хочу возле стен и в облаках!!!
В облаках он и так будет работать, особенно с 6 датчиками. У стен с магнткой может, но не долго. Ошибка в таком режиме накапливается, а значит по истечении времени углы потеряют валидность. Но кратковременно сваливаться в ущелья и т.п. можно будет.
локосис запускается в горячем режиме только в течение 5 минут, потом старт только по холодной,
Очень похоже на сдыхающую бекапную батарейку… Попробуйте заменить.
Как же меня бесят эти дебильные азимуты и прочие извращения, когда углы считаются от севера и по часовой стрелке. Путаница, особенно когда начинаешь ворочать арктангенсами и прочей математикой - песец 😦
Перевел все углы во всей навигационной математике в стандартную человеческую форму: 0 - по оси Х, то есть, на востоке, а увеличение угла - против часовой стрелки. После этого за 20 минут выправил все косяки с навигацией. Оставлю так, а потом, в просмотровщике логов полетов, буду эти углы обратно в дебильную форму переводить.
На балконе всё работает - координаты слегка гуляют, и автопилот исправно выдает, в какую сторону и насколько рулить. Завтра погуляю по футбольному полю, что напротив дома, с автопилотом и ноутбуком. Буду глядеть на экран, бегать, жужжать и делать вид, что я игрушечный самолет 😃
Вы меня обнадеживаете 😃
Тим ! Смотри, чтоб смирительную рубашку не нацепили…
Завтра погуляю по футбольному полю, что напротив дома, с автопилотом и ноутбуком. Буду глядеть на экран, бегать, жужжать и делать вид, что я игрушечный самолет 😃
Тим, зачем бегать? ведь есть замечательный имитатор GPS- здесь пробегал…
ЗЫ: Вообще, на нас с приятелем пять лет назад как на сумасшедших смотрели, когда мы по даче по дорожкам садоводства с фюзеляжем ходили, и на киль смотрели- куда рулит 😃 Без ноута, правда…
а мы около офиса таскали вертолет без лопастей строго вдоль дорожки вперед, потом 2оборота и назад - магнитное склонение выставляли! Народ тоже пугался
Всё, нормально заработала навигация.
Добиваю логику включения автопилота и руления плоскостями.
Я как прикрутил пирометры к фюзу так и не снимал. Все отладки на земле делал с самолётом в сборе. И качал, и крутил… Рядом с деревней, недалеко от дороги.
А потом мифы про программистов возникают…
Вбил всю логику включения-выключения автопилота, кроме той, что срабатывает по телеметрическим данным (напряжения и mAh) - общение с телеметрией не доделано, ибо это еще новая прошивка для телеметрии нужна.
В общем, можно уже пробовать летать не только со стабилизацией, но и с “полноценным” автопилотом. Страшно и волнительно шо песец… не удержался, вбил в логику принудительное безусловное включение и выключение автопилота по команде с пульта…
Песец, в общем, планируется на выходных и на следующей неделе - отпуск на недельку беру. А пока до песеца постараюсь добить общение с телеметрией.
Супер, с нетерпением жду новостей с полей!
>ведь есть замечательный имитатор GPS- здесь пробегал
А можно ссылку, если не жалко?
Эх, мне бы еще имитатор пирометров и компаса… 😃