Search in topic

Телеметрия (часть 2)

Гы гы 😃 метр - полтора это мелочи жизни, вот у меня в крайнем ролике (rcopen.com/forum/f90/topic55521/1044) высота ЖПС скакнула что-то вроде с 130 до 190 м. Причем количество спутников при этом изменилось с 6 до 7 (странно, на земле после включения обычно 8-10). Кстати, при скачке высота по барометру похоже отображалась правдивее. Как бы повел себя автопилот при таких показаниях ЖПС?

P.S. Товарисч, раньше знаимавшийся ЖПС для экспедиторов, грит точность далеко не фонтан. У них ЖПС-ки давали погрешность что-то около 20 см на 20 км (если я правильно запомнил), тока у них антенны были покрупнее.

Это у Вас где-то секунд 5-7 показания по высоте от ГПСа не обновлялись, пока самик набирал высоту. Или ГПС модуль посчитал необязательным обновлять высоту - мож, все спутники столпились в одном углу неба - или строки с ГПС побились помехами и не прошли проверку контрольной суммы, или момент прихода этих строк в течение этих 5-7 секунд совпадал с одним неудобным моментом в телеметрии, когда она может пропускать символы приходящие с ГПС, и строки не проходят проверку контрольной суммы. Но судя по тому, что широта-долгота-скорость-курс обновлялись нормально, скорее всего, это ГПСу что-то не понравилось.

Автопилот бы в таких условиях, видя константную высоту с ГПС, выставил бы руль высоты в 0 и летел бы горизонтально, пока не придет обновленная высота.
То, что он у меня на тестовом полете прыгал - ошибка передачи данных с компука в автопилот, я слишком большие углы тангажа позволил автопилоту. Щас уже пофиксено, должен плавно, ну или как зададите 😁, набирать-снижать высоту.

А можно ли будет отдельно (например с какогонить канала в полете) включить только стабилизацию крена автопилоту, а упрваление по высоте и РН оставить себе?

пасиба:)

Примерно в таком режиме и работает стабилизация. Она позволяет кренить самик влево-вправо-вверх-вниз, но петель и бочек уже не получится, и если бросить ручки, самик сам выравнивается. Вы этого хотели? Такая стабилизация включается щелчком на отдельном канале.

Мы недавно катались по городу с GPS и баро. С учётом статической ошибки баро идеально повторил GPS (условия приёма GPS были отличные и ничего не скакало), так что мастер-фильтр баро/GPS необходим.

Я, возвращаясь после полетов с дачи, врубил автопилот с ГПСом в балансирный разъем батарейки и бросил на торпеду под лобовое стекло. Получил полтора часа логов поездки на машине. Проштудировал логи и не нашел никаких глюков ГПСа вообще. То есть, скорость, высота, координаты, курс - всё в норме. А логи посмотреть, кстати, было афигеть как интересно. После макс скорости в 160кмч пробка на въезде в город кажется ну просто чудовищной, а на самом деле провел я в ней всего минут 15 и скорость в пробке была 30-40 кмч. Интересно еще то, что высота дорожного полотна от Чехова до севера Москвы метров на 150 гуляет. Если когда-нибудь кто-нибудь будет пускать оттуда сюда самик на автопилоте, с целевой высотой метров в 100, то фигушки оно прилетит. Холмы, блин…

Автопилот бы в таких условиях, видя константную высоту с ГПС, выставил бы руль высоты в 0 и летел бы горизонтально, пока не придет обновленная высота.

А на какой высоте самолет летит на автопилоте? Как она изменяется?

Проштудировал логи и не нашел никаких глюков ГПСа вообще.

А это как повезёт. Я одно время делал логгеры для транспорта - писали все перемещения во флеш и по блютузу потом читались владельцами машины. Так когда война в грузии началась мне телефон сорвали - врут приборы и всё!
Коммизм ситуации был ещё и в том, чтоя в этот момент находится в 200 км от границы с Осетией 😃
Посему сейчас я все показаниц ЖПС проверяю относительно баровысотоимера. И лишь если баро показывает аналогичное изменение, принимаю данные ЖПС верными. Ну и “фильтр исключения” - зная предельную скорость самолёта можно прикинуть, является ли верным изменение координаты на 100 км за 2 секунды.
Вот так эти выбросы выглядят в озике:

>А на какой высоте самолет летит на автопилоте? Как она изменяется?

На той, что пилот вбивает с компука, но не выше 1000м и не ниже 50м.
Высота меряется от высоты точки старта. В полете не изменяется никак.

Разобрался, почему на большой высоте ассист не работал.
На высоте >100м (задается с компука) включается автопилот и отрубает ассиста. Но, поскольку с компука задано, что при наличии RC сигнала автопилот автоматом выключается, через сто строк кода он автоматически выключается.
В итоге имеем то, что ассист выключается, а автопилот так и не включается.
Вообще, с вылизыванием логики включения автопилота будут еще приколы…

Про кривобокую математику поворота на базу я уже говорил. Когда на компуке я вектором рисую угол доворота на базу, всё выглядит хорошо. Но на самом деле довернуть, скажем, на 270 градусов влево - это совсем неправильно. Правильно - довернуть на 90 градусов вправо.
Углы +270 градусов и -90 градусов абсолютно равнозначные, поэтому на компуке всё выглядит шикарно. А вот по смыслу - совершенно неправильно выходит.
Пофиксил.

Тимофей, я все забываю спросить, показания высоты по бародатчику все так же ограничены 999 метрами?

В телеметрии с прошивкой v252 ограничение 9999 метров.

Ура!!! Я помню что где-то проскакивало что ограничение было пофикшено, но в описаниях к прошивкам вроде нигде не упоминается.

Примерно в таком режиме и работает стабилизация. Она позволяет кренить самик влево-вправо-вверх-вниз, но петель и бочек уже не получится, и если бросить ручки, самик сам выравнивается. Вы этого хотели? Такая стабилизация включается щелчком на отдельном канале.

Да! здорово!
Еще мысль, просто мысль 😃 на ±100% включать стабилизацию, на ±50% ничего не включать - управление пользователя. на ±0% включать автопилот.

Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии? 😃
Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене. 😦 А у меня как раз свободный вечер для поездок по городу.

Я не знаю аналогов LM1881.
У меня осталась пара LM1881 в DIP корпусе, если пойдет, то могу отдать за пиво 😃

1. автопилот руководствется приборной скоростью или тупо выставляет тягу на 30% как запрограммировано с компука? а если встречный ветер сильнее этой тяги?
2. можно ли задавать точки следования автопилоту?
3. можно ли задавать разные высоты у точек следования?
4. точки надо задавать абсолютными координатами или можно в метрах относительно старта?
5. можно ли запрограммировать возвращение на точку взлета с заданной высотой (50м над точкой старта например) и удержание коробочки. далее пока опять управление не возьму на себя. если не возьму то “мягкая” посадка после отсечки регуля.

В общем хочу купить и дальше на си дописывать условия возврата и тд если это возможно.

Сколько надо будет денег чтобы купить автопилот?
главный вопрос:)

если пойдет, то могу отдать за пиво

До Питера будет ехать неделю и еще неделю - пиво обратно. Хотя, зная нашу почту, думаю, пиво даже не доедет… 😦

По каким параметрам выбирать D1?
D2 - вообще любой Шотки?

Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии? Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене.

Можно в Мегаэлектронике на заказ, через пару дней привезут. Сам так делаю.

До Питера будет ехать неделю и еще неделю - пиво обратно. Хотя, зная нашу почту, думаю, пиво даже не доедет…

Мне посылка из планеты хобби шла 48 часов. ЕМС почтой.

По каким параметрам выбирать D1?
D2 - вообще любой Шотки?

D1 - минимальная емкость p-n перехода. Любой ВЧ диод подойдет.
D2 - шоттки или обычный на 0.5 или 1 А.

Вот логи одной из поездок на машине. Можно кликнуть на картинку правой кнопкой и “сохранить как”, ибо форум картинки уменьшает принудительно.
Пока в екселе графики строил, двое коллег захотели себе логгеры, один - на мотоцикл, второй - на машину 😃

Автопилот теперь рулит правильно, еще пару свежих косячков на земле поправлю - и в полеты 😃

Вот собственно ексельные логи: www.smalltim.ru/f/ap_track.xls

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

Победить Гугл - как два пальца. Лог экспортируецо в формат KML/KMZ и заливается в Google Earth.
Но для этого надо иметь на компутере платную версию Google Earth или искать интернет-сервис, позволяющий показывать треки на картах. Вроде такие есть. Но всё равно некошерно.
А просто так из гугл мапс попереть карты - это встраивать блин интернет-приблуды в программу, искать способы как из гугла карты бесплатно утянуть - короче, нафик.
Я вот свой просмотровщик логов делаю, без карт, но прикольный.

1. автопилот руководствется приборной скоростью или тупо выставляет тягу на 30% как запрограммировано с компука? а если встречный ветер сильнее этой тяги?
2. можно ли задавать точки следования автопилоту?
3. можно ли задавать разные высоты у точек следования?
4. точки надо задавать абсолютными координатами или можно в метрах относительно старта?
5. можно ли запрограммировать возвращение на точку взлета с заданной высотой (50м над точкой старта например) и удержание коробочки. далее пока опять управление не возьму на себя. если не возьму то “мягкая” посадка после отсечки регуля.

В общем хочу купить и дальше на си дописывать условия возврата и тд если это возможно.

Сколько надо будет денег чтобы купить автопилот?
главный вопрос:)

1. в автопилоте 2 варианта управления газом, по выбору. Скорость относительно земли по ГПС и уровень газа. В первом случае самик будет напрягать мотор против ветра и халявничать по ветру. Правда, я еще не продумал, что будет если попутный ветер очень сильный, и газа вообще не надо. Тогда самик будет газ держать близко к нулю. Но высоту-то держать надо… Самик рискует потерять высоту и/или свалиться. Наверное, введу ограничение на минимальный газ в первом варианте.

Во втором варианте, когда самик тупо газ на каком-то уровне держит, позволяется ввести еще и повышенный уровень газа и время в секундах. Если в течение этого времени расстояние до базы не уменьшается, самик выставляет газ на повышенный уровень и прет на этом газу до базы.

2. Пока нет, но планируется, ибо это очень просто. Место в коде, в данных и во внешней памяти под это выделено, пара тысяч контрольных точек влезет 😉

3. Да. Возможно, добавлю еще изменение “тонких” настроек автопилота по мере прохождения контрольных точек.

4. Пока не придумано. Вопрос в том, как это удобнее пользователю. Кликами на карте, скорее всего, без большого геморроя с интернетом и залезанием в API гугла или яндекса, не получится. Смещениями от точки старта в километрах, метрах или попугаях - элементарно.

5. Такой вариант как раз и используется по умолчанию. Самик прилетел и болтается на заданной высоте до тех пор, пока не включили передатчик и не сделали специальные телодвижения щелчками на управляющем канале.

Цена - вопрос пока непонятный. Не думаю, что сильно дороже телеметрии, если вообще дороже. Тем у кого уже есть телеметрия, ваще халява - ГПС уже есть, пирометры - 2 платы - идут в комплекте с автопилотом, ничего докупать не надо. Воткнул телеметрию, поменял в ней прошивку на автопилото-совместимую, настроил, полетел.

Насчет открывания исходников вообще вопрос неизвестный. Тут уже ссылки на шеререра и отцов-основателей не проканают, тут всё своё самописное, и автопилот, и компуковая управляющая программа.

Есть уже давно проталкиваемая коллегой baychi тема c выделением места и возможностей под произвольный пользовательский код, вертящийся параллельно с основным в автопилоте, но над тем, как это сделать правильно, еще думать и думать.

Схему, разводку и готовые прошивки выложу ессно.

Автопилот опирается на GPS высоту? Если да, то по какому принципу был сделан этот выбор?

Простите, что учу учёного.
А если, в первом пункте, учитывать две скорости, от ГПС и воздушную, от датчика давления, и принудительно поддерживать ту которая меньше?