Search in topic

Телеметрия (часть 2)

Тим ! Я фигею, такое усердие и настрой ! Респект и уважуха !

телеметрия smalltim mini.

Респект! Отличная работа и разводка 😃

Судя по тому, что телеметрию Тимофея юзают и хвалят на форумах союзных государств 😉, нужно ставить это дело за широкий поток, тобиш на конвеер!

Я только за!!!

Поддерживаю! Особенно с телеметрией мини и с мини автопилотом!

Девиз: Меньше! Легче! Крепче!!!

Сегодня облетали автопилот с планером DG1000.
Планер очерь быстрый и резкий по сравнению с Изиком, поэтому на стабилизации появилась небольшая раскачка, и чувствительность по тангажу-крену прошлось снижать относительно стандартных Изиковых настроек.

Прикольно, что в планере стояло 2 сервы на элеронах, каждая на своем отдельном канале с приемника (каналы 1 и 6). А в автопилоте 1 канал элеронов. Неудобняк.
Вспомнив, что пилот не пользуется руддером вообще, и что в одном из режимов автопилот выдает на каналы элеронов и руддера одинаковый PPM, воткнули каналы 1 и 6 с приемника в каналы элеронов и ркуддера на автопилоте, а правую и левую элеронные сервы - на соответствующие выходы. Откалибровали расходы на автопилоте, и вуаля.

Полет собственно на автопилоте, в отличие от стабилизации, не впечатлил. Самик очень резкий, и хотя чувствительность по крену и тангажу загрубили, чувствительность по курсу и по высоте не загрубили, в итоге полет был этакий галопирующий. Лишний раз садиться и править всё это, потом опять взлетать и проверять очень не хотелось - поле, на котором летали, недавно скосили, и был жуткий травяной ежик. Плюс, ветра почти не было, динамы никакой, батарейка выжирается минут за 10, и посадочная скорость в 60кмч…
Логи я слил, буду анализировать 😃
Видео с борта тоже писалось, скоро мне перепишут.

Тимофей!
Сегодня весь день прикручивал автопилот к Изику. Без описания или хотя-бы инструкции, это признаюсь, трудно. Ваши устные советы, за два дня наполовину забылись, и многое пришлось выяснять эксперементально. Если позволите, ряд вопросов по софту и аппаратуре.

1. Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

2. При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

3. При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

4. Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

5. Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

6. Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

7. Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Тим ! дг1000 тяжелый и неудачный планер, особенно для пробы автопилота. Результаты вполне предсказуемые. Для решения вопроса об использовании твоего автопилота на планерах готов тебе выдать собранный и облетанный кулярис. телефон в личке.

А вот имею другое мнение, если автопилот научится рулить таким стремным пранером, то с остальными будет гораздо проще потом. Т.е. смысл в подборе нужных коэфф. и т.д.

>1) Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

Пирометры не требуют калибровки. 4-пирометровая плата ставится Х-образно деталями вверх, шлейфиком назад. 2-пирометровая плата ставится вертикально шлейфиком вниз.
Проверяется просто: после калибровки передатчика выходим на поле, включаем передатчик, включаем ассистента и держа самик хвостом к себе, наклоняем вверх-вниз - вправо-влево. Сервы должны плавно ходить туда-сюда, парируя крен и тангаж наклонами элеронов, РВ и РН.

>2) При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

Да, это мне то ли вижуал студио какую-то лажу накомпилил, то ли Атмеловский Флип через жопу написан, ибо ява там вообще ни к чему. С облетом DG1000 на ноутбуке пилота такая же фигня была. Ну да ладно, ява берется на java.sun.com.

>3) При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

Да, можно. 4.6 В - это из-за того, что на автопилоте стоят Шоттки на питание 5В ГПСа и питание 5В телеметрии (через SPI разъем). При этом ГПСу не хватает питания, и он горит постоянно. При питании от 12В питание 5В ГПСу дает телеметрия.
Это я перебдел, чтоб не было всяческих токовых петель.
Чтоб питалось всё нормально, выпаяйте шоттки с автопилота рядом с ГПСным разъемом и поставьте перемычку.

>4) Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

Дык давно пора было gpskicker’ом его прошить. А вообще на автопилоте есть USART выход рядом со входом, попробуйте туда подоткнуть.

>5) Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

5й канал в положении Хай включает стабилизацию. Автопилот включается токмо при пропаже сигнала, ну или при выполнении всяческих условий (расстояние и т.д.), выставляемых на странице настройки этих условий. Не ставьте условия по батарейкам и т.д., это не сработает - общение с телеметрией еще не доделано.

>6) Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

Проверьте ширину PPM на этом канале при переходе в FailSafe. А вообще. если отдетектилась пропажа сигнала, этот канал в логике автопилота принудительно ставится в Лоу и врубается автопилот (если это разрешено на странице настроек), ибо если приемник PPM, то мусор в 5м канале может делов наделать.

>7) Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Так задумано, для скорейшего поворота на нужный курс.

>Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Звоните если что.
На первых порах очень советую отключать все условия включения автопилота, или проверить включение автопилота по пропаже сигнала со всей осторожностью, чтоб отсутствие сигнала на каком-нибудь канале, не откалиброванном как полагается или не подключенном по ошибке, в поле или дома не врубило мотор и не разметало бумажки-детальки-пальцы.

Да, в статусном окне выводится всякий дебаговый мусор, Вам неинтересный. Самое интересное - палочки крена-тангажа. Когда они смотрят вправо, углы нулевые, когда наклоняете самик, они наклоняются на реальные углы крена-тангажа. В квартире проверять бесполезно, там нет неба 😃

Да. и еще. При установке пироголов следите, чтобы они стояли как можно более точно по осям самолета, ато стабилизация будет стабилизировать самик в наклоненном положении. Автопилоту пофигу, он и так приведет самик, если ошибка с наклоном меньше градусов тридцати, а вот летать со стабилизацией по камере неприятно, когда линия горизонта на камере не горизонтальна.

Попробывал полетать…

1. Взлетел, набрал порядка 100 м высоты, включил стабилизацию. Стабилизирует! Изик летит относительно ровно с небольшим креном и чуть вверх. На управление реагирует слабо. Скорректировать полет ручками можно, а отриммировать - практически нет.
2. На удалении метров, 150 при ходе от себя - включаею автопилот. Самолет резко разворачивается. На больше чем нужно. Затем поворот в другую сторону - опять резко. Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.
3. Возвращаю к себе, сажаю, и рестартую питание (надеясь, что автопилот просто неправильно взял координаты базы.)
4. Опять взлетаю (1:15 - здесь и далее ссылки на моменты по видеозаписи). Набираю высоту 190 м, удаление 220 м (2:37 по времени клипа) - включаю возврат на базу - через 10 секунд Изик практически валится в штопор. Перехватываю управление, вывожу из штопора.

К сожалению, канал управления автопилотом воздействует также на телеметрию, поэтому при включение возврата на базу, начинают меняться режими отображения телеметрии.

5. Еще пара попыток включения возврата на базу: в 3:40, 4:08. Результат - тот-же. Либо раскачка с возрастающей амплитудой, либо штопор.

Лог автопилота и скриншоты настроек - здесь (0.5 Мб):
Наземное видео 2-го полета с телеметрией - здесь (64 Мб).
HD видео с бортовой камеры (без телеметрии) - здесь (258 Мб).
Фотки, как установлены пиродатчики и остальное - прилагаются.

Файлы загрузятся через пару часов. 😭
Жду советов.

А я считаю, что надо двигаться постепенно от простого к сложному. ДГ-шка практически неремонтопригодна, мало того очень любит валиться в неуправляемый штопор, стеклопластик клеить геморройно. Проще элапор.

Baychi ! Нет желания освежить Изик - видок-то нелицеприятный.

>1) На первых порах очень советую отключать все условия включения автопилота, или проверить включение автопилота по пропаже сигнала со всей осторожностью, чтоб отсутствие сигнала на каком-нибудь канале, не откалиброванном как полагается или не подключенном по ошибке, в поле или дома не врубило мотор и не разметало бумажки-детальки-пальцы.

Я так и сделал. Настроил на управляющем канале режим иммитации FailSafe (помимо Low и Middle положения). Проверил, что возврат включается в High или при реальном FaulSafe от приемника.

>1)
Да, в статусном окне выводится всякий дебаговый мусор, Вам неинтересный. Самое интересное - палочки крена-тангажа. Когда они смотрят вправо, углы нулевые, когда наклоняете самик, они наклоняются на реальные углы крена-тангажа. В квартире проверять бесполезно, там нет неба 😃

Да. Жаль это нельзя сыммитировать.

>1)

Да. и еще. При установке пироголов следите, чтобы они стояли как можно более точно по осям самолета, ато стабилизация будет стабилизировать самик в наклоненном положении.

А можно ли это дело триммернуть с пульта? И где меняются коээфициенты управления в режиме ассистента? А то ход машинок от передатчика мизерным получается.

Baychi ! Нет желания освежить Изик - видок-то нелицеприятный.

Это заслуженный эксперементальный зверь (и кстати снят без крышки). Он многое повидал. Когда отладится автопилот, вся электроника пойдет на новую тушку.

Baychi, а где, собственно, файлы-то?

>Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.

Да, курс и высота по ГПС обновляются с хорошей задержкой, так что это даже не перерегулирование а автоколебания из-за звена (ГПС) с задержкой. Надо зарубать скорость поворота и допустимые углы крена-тангажа, т.е. снижать чувствительность. Будет разворачиваться на базу медленнее, но надежнее 😃
В новой управляющей программе я хочу вытащить управление этими коэффициентами наружу.

>А можно ли это дело триммернуть с пульта? И где меняются коээфициенты управления в режиме ассистента? А то ход машинок от передатчика мизерным получается.

Пока не регулируется.
При включении ассистента и он, и Вы, в равной степени управляете самиком: грубо говоря, полученная с приемника и синтезированная автопилотом (по углам крена и тангажа) ширина PPM складываются и делятся на 2, и то, что получается, отправляется на выход. То есть, отклоняя ручку на максимум, Вы увидите отклонение элеронов строго на 0.5 от максимума.

Я хочу - давно пора было это сделать, а то задолбало на лету прошивки менять - выставить наружу для регулировки не только коэффициенты, с которыми Вы и автопилот управляете самиком (сейчас - 0.5 и 0.5), а еще то, насколько чувствительно автопилот реагирует на углы крена и тангажа, то есть коэффициент Х в (упрощенной) формуле ШИРИНА_РРМ_НА_КАНАЛЕ_КРЕНА=Х*УГОЛ_КРЕНА_В_РАДИАНАХ. Сейчас там стоит 2.5, т.е. при отклонении на ±0.4 радиана от горизонтали по крену и тангажу ассистент отклоняет элероны на максимум.
Для Изика - в самый раз, а вот для DG1000 и для Вас оказалось чересчур.

Формула, указанная сверху, на самом деле чуток сложнее, потому что там еще кроме всякого разного учитываются еще и величины расходов от средней точки, т.е. на самике, где вверх от средней точки элероны отклоняются на 20 градусов а вниз на 40, автопилот рулит корректно, не превышая этих углов.

Вообще, можно ассистента сделать адаптивным: позволять рулить самиком без ограничений, но при бросании ручек выводить его в горизонталь. Это реализовать просто, но не хочу: самик с таким управлением будет вести себя менее предсказуемо по сравнению с постоянно бдящим (разумеется, отключаемым, если надо, по каналу) ассистентом.
Правильней, я думаю, сделать так, как я написал выше: позволить менять коэффициент Y в формуле
ШИРИНА_PPM_НА_ВЫХОДЕ=(Y*ШИРИНА_С_ПРИЕМНИКА+(1-Y)*СИНТЕЗИРОВАННАЯ_ШИРИНА)
Сейчас Y=0.5, меняя его в разумных пределах, от 0.25 до 0.75, можно изменять “строгость” ассистента.

По поводу коррекции неправильной установки пирометров - разумеется, можно это сделать программно, но, господа, во-первых, для максимально корректной работы пирометры должны стоять на взаимно-ортогональных осях, а во-вторых, строго по осям самика.
Беспечность хороша в меру. Не так уж и трудно, ошибившись с установкой, поправить пироголовы после пары пробных полетов. Я и так уж развернулся “лицом к пользователю” уж дальше некуда - пирометры калибровать не надо, они сами калибруются непрерывно в полете в любое время года.

Кстати-I: один из коллег по форуму получил комплект исходников управляющей программы и ваяет штуку, позволяющую меняться настройками автопилота и всего-всего текстовыми файлами через ентернет. Настроили себе Изик или Торик или еще чего - выкладываете файл настроек в сеть, народ качает, проливает в автопилот и радуется.

Кстати-II: Переписываемая программа управления автопилотом пишется сразу C# и с русским языком, так что переводить потом не придется 😃
Оказалось, что C# не такой уж вроде бы и страшный, а окошки-менюшки на ём ваять - ну просто кайф.

А как автопилот программируется на максимальные углы отклонения рулевых поверхностей?

Тим, сделай управление по рулям относительно нейтралей, взятых с ручек. Тогда при тримировании и движении ручек будет сдвигаться ноль- на сколько сдвинул, на столько самолет и повернулся.

Но двигать надо только пропорциональную составляющую, дифференциальная не должна меняться. При этом руление получается мягким и комфортным.

Тим, сделай управление по рулям относительно нейтралей, взятых с ручек. Тогда при тримировании и движении ручек будет сдвигаться ноль- на сколько сдвинул, на столько самолет и повернулся.

Но двигать надо только пропорциональную составляющую, дифференциальная не должна меняться. При этом руление получается мягким и комфортным.

Так и сделано - рулю относительно нейтралей.

А вот диф. составляющей вообще нет.

Про сдвигание нуля - надо обдумать, что-то идея чуднАя.

Не могу опять в личку достучаться - говорят забита

Готов купить обновленную (уменьшенную) телеметрию со всеми датчиками.
Цена та же осталась? Уже можно покупать? Если да, то готов пересечься в удобное для Вас время.

З.Ы. Может отдельную ветку для заказов открыть, чтоб тут не флудить? =)

Baychi, а где, собственно, файлы-то?

Пришел домой, а они до сих пор закачиваются. Противный mail.ru!
Вот закачались логи и скриншоты настроек. files.mail.ru/V764QQ
Остальное - ждемс…

Наконец-то закачалось видео. files.mail.ru/0UOFS4

можно глянуть тут rcopen.com/forum/f90/topic154286