Телеметрия (часть 2)
Baychi, а где, собственно, файлы-то?
>Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.
Да, курс и высота по ГПС обновляются с хорошей задержкой, так что это даже не перерегулирование а автоколебания из-за звена (ГПС) с задержкой. Надо зарубать скорость поворота и допустимые углы крена-тангажа, т.е. снижать чувствительность. Будет разворачиваться на базу медленнее, но надежнее 😃
В новой управляющей программе я хочу вытащить управление этими коэффициентами наружу.
>А можно ли это дело триммернуть с пульта? И где меняются коээфициенты управления в режиме ассистента? А то ход машинок от передатчика мизерным получается.
Пока не регулируется.
При включении ассистента и он, и Вы, в равной степени управляете самиком: грубо говоря, полученная с приемника и синтезированная автопилотом (по углам крена и тангажа) ширина PPM складываются и делятся на 2, и то, что получается, отправляется на выход. То есть, отклоняя ручку на максимум, Вы увидите отклонение элеронов строго на 0.5 от максимума.
Я хочу - давно пора было это сделать, а то задолбало на лету прошивки менять - выставить наружу для регулировки не только коэффициенты, с которыми Вы и автопилот управляете самиком (сейчас - 0.5 и 0.5), а еще то, насколько чувствительно автопилот реагирует на углы крена и тангажа, то есть коэффициент Х в (упрощенной) формуле ШИРИНА_РРМ_НА_КАНАЛЕ_КРЕНА=Х*УГОЛ_КРЕНА_В_РАДИАНАХ. Сейчас там стоит 2.5, т.е. при отклонении на ±0.4 радиана от горизонтали по крену и тангажу ассистент отклоняет элероны на максимум.
Для Изика - в самый раз, а вот для DG1000 и для Вас оказалось чересчур.
Формула, указанная сверху, на самом деле чуток сложнее, потому что там еще кроме всякого разного учитываются еще и величины расходов от средней точки, т.е. на самике, где вверх от средней точки элероны отклоняются на 20 градусов а вниз на 40, автопилот рулит корректно, не превышая этих углов.
Вообще, можно ассистента сделать адаптивным: позволять рулить самиком без ограничений, но при бросании ручек выводить его в горизонталь. Это реализовать просто, но не хочу: самик с таким управлением будет вести себя менее предсказуемо по сравнению с постоянно бдящим (разумеется, отключаемым, если надо, по каналу) ассистентом.
Правильней, я думаю, сделать так, как я написал выше: позволить менять коэффициент Y в формуле
ШИРИНА_PPM_НА_ВЫХОДЕ=(Y*ШИРИНА_С_ПРИЕМНИКА+(1-Y)*СИНТЕЗИРОВАННАЯ_ШИРИНА)
Сейчас Y=0.5, меняя его в разумных пределах, от 0.25 до 0.75, можно изменять “строгость” ассистента.
По поводу коррекции неправильной установки пирометров - разумеется, можно это сделать программно, но, господа, во-первых, для максимально корректной работы пирометры должны стоять на взаимно-ортогональных осях, а во-вторых, строго по осям самика.
Беспечность хороша в меру. Не так уж и трудно, ошибившись с установкой, поправить пироголовы после пары пробных полетов. Я и так уж развернулся “лицом к пользователю” уж дальше некуда - пирометры калибровать не надо, они сами калибруются непрерывно в полете в любое время года.
Кстати-I: один из коллег по форуму получил комплект исходников управляющей программы и ваяет штуку, позволяющую меняться настройками автопилота и всего-всего текстовыми файлами через ентернет. Настроили себе Изик или Торик или еще чего - выкладываете файл настроек в сеть, народ качает, проливает в автопилот и радуется.
Кстати-II: Переписываемая программа управления автопилотом пишется сразу C# и с русским языком, так что переводить потом не придется 😃
Оказалось, что C# не такой уж вроде бы и страшный, а окошки-менюшки на ём ваять - ну просто кайф.
А как автопилот программируется на максимальные углы отклонения рулевых поверхностей?
Тим, сделай управление по рулям относительно нейтралей, взятых с ручек. Тогда при тримировании и движении ручек будет сдвигаться ноль- на сколько сдвинул, на столько самолет и повернулся.
Но двигать надо только пропорциональную составляющую, дифференциальная не должна меняться. При этом руление получается мягким и комфортным.
Тим, сделай управление по рулям относительно нейтралей, взятых с ручек. Тогда при тримировании и движении ручек будет сдвигаться ноль- на сколько сдвинул, на столько самолет и повернулся.
Но двигать надо только пропорциональную составляющую, дифференциальная не должна меняться. При этом руление получается мягким и комфортным.
Так и сделано - рулю относительно нейтралей.
А вот диф. составляющей вообще нет.
Про сдвигание нуля - надо обдумать, что-то идея чуднАя.
Не могу опять в личку достучаться - говорят забита
Готов купить обновленную (уменьшенную) телеметрию со всеми датчиками.
Цена та же осталась? Уже можно покупать? Если да, то готов пересечься в удобное для Вас время.
З.Ы. Может отдельную ветку для заказов открыть, чтоб тут не флудить? =)
Baychi, а где, собственно, файлы-то?
Пришел домой, а они до сих пор закачиваются. Противный mail.ru!
Вот закачались логи и скриншоты настроек. files.mail.ru/V764QQ
Остальное - ждемс…
Наконец-то закачалось видео. files.mail.ru/0UOFS4
можно глянуть тут rcopen.com/forum/f90/topic154286
Так и сделано - рулю относительно нейтралей.
Неточно выразился- рулить относительно нейтралей, ВЗЯТЫХ С РУЧЕК , значит текущее положение ручки и есть нейтраль, которую надо удержать.
Говоря техническим языком, мы ручками двигаем уставку регулятора, а не рули. тогда триммирование будет работать корректно.
Yessss!! Одолел эту тему начиная с первой страницы! Приз за этот подвиг никакой не предусмотрен? 😃
Прошу еще раз разъяснить, почему невозможно сделать авиагоризонт на основе HMC1053? (Вопрос задавался, но не понял ответ)
Как представляю: есть по сути горизонтальные магнитные силовые линии, есть проекции этих линий на три оси связанных с самолетом… Вроде бы можно считать любые углы… В чем проблема? Верю, что проблемма есть, иначе бы далеко не глупые люди не связывались с пирометрами…
И еще один повтор вопроса… Поделитесь, где сейчас в розницу можно заказать GPS-модуль и тот-же HMC1053? (Желательно “ТАМ”…)
А как насчет 3-х осевого акселерометра?
В горизонте один из них выдает g - силу тяжести, два других нули.
При наклоне соответственно g проецируется на другие оси. Простая математика. Щас вот взял старую квадракоптерную плату с 3 акселерометрами и 3 гирами, вроде углы считает относительно горизонта, шумов нету, т.к. акселя+гиры+фильтр. Дороговато конечно относительно пироголов, но вроде работает.
Единственно не могу победить одну вещь: при наклоне на 90 градусов в одну сторону (например по крену) данный угол показывает правильно. Другой угол (тангаж) также начинает увеличиваться при приближении крена к 90 градусам и стремится к 180 градусам. При повороте по крену больше чем на 90, тангаж скачет около 180.
Хотя может оно так и должно быть, все равно самолет выведет в горизонт путем интересного пируэта - выравнивание по крену и тангажу одновременно.
ЗЫ: щас подумал, оно и правильно, ведь при крене > 90 градусов самолет находится вниз головой и автопилот его будет разворачивать одновременно по 2 осям
В полете - нет вектора силы тяжести, есть - вектор ускорения. Все, связанное с гиродатчиками - уже неоднократно обсуждалось. Принципиальный недостаток - перемещение как интеграл от ускорения, следовательно ошибки позиционирования накапливаются. И выход только один - уменьшать дрейф или компенсировать его (а чем?). Простыми такие решения не бывают.
Например, инерциальная система для балистической ракеты Минитмент до сих пор считается одним из самых сложных и дорогих электронных можулей: ручная сборка из десятков тысяч деталей и цена более мегабакса за изделие.
У каждой системы свои преимущества: гира позволяет относительно длительно поддерживать ЛА в нужном для нас положении/маневре. Например силовая бочка. Пироголова выведет четко в горизонт, вопрос в точном расположении головы относительно осей самолета. В этом плане гира не привязана к авиагоризонту, да и обнулять управляемую гиру можно в полете. Комбинация систем с четким перераспределением обязанностей имхо оптимальный вариант
А как насчет 3-х осевого акселерометра?
В горизонте один из них выдает g - силу тяжести, два других нули.
При наклоне соответственно g проецируется на другие оси. Простая математика. Щас вот взял старую квадракоптерную плату с 3 акселерометрами и 3 гирами, вроде углы считает относительно горизонта, шумов нету, т.к. акселя+гиры+фильтр. Дороговато конечно относительно пироголов, но вроде работает.
Для квадракоптера, который должен висеть- работает… А теперь поставьте вашу плату в автомобиль (горизонтально), и проедьте пару кругов по ровной дороге- и посмотрите какой крен в развороте она вам покажет… Или на стенд поставьте типа центрифуги горизонтально, и покрутите несильно (чтобы создать центробежную силу)
Для квадракоптера, который должен висеть- работает… А теперь поставьте вашу плату в автомобиль (горизонтально), и проедьте пару кругов по ровной дороге- и посмотрите какой крен в развороте она вам покажет… Или на стенд поставьте типа центрифуги горизонтально, и покрутите несильно (чтобы создать центробежную силу)
Угу, точно. На столе подвигал с ускорением. Не подумавши сначала, теперь просек фишку))))))
На квадрокоптере такое ускорение в сторону приводит к его наклону в противоположную и компенсации первоначального ускорения.
На самолете не прокатит походу))))))
А что скажем на это www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…
Проблемы авиагоризонта на гироскоскопе или акселерометре понятны… Хотя в моем представлении “классический” авиагоризонт- стеклянный шарик с цветной жидкостью, тоже показывает все ускорения самолета, но выбраться из облаков вроде бы помогает…
А в чем все же проблема трехосевого компаса? Вроде бы тут все однозначно…
Прошелся по сайту вовы, готовит 3 версию телеметрии, вот Тиму надо его сделать !
есть такая готовая плата, которая по алгоритмам высчитывает все компенсации и выдает углы крена/тангажа
www.youtube.com/watch?v=x1vpl6H42Mo
еще интересный проект nmine.com, делают подобную вещь
видео показывает, как работает при вращении:
Сылки на видео надо по новой вставить, у меня такая же фигня, какой браузер пользуете?
переделал, вроде показывает
просто для ютуба похоже нужно не оставлять текстовое название ссылки в виде самой ссылки