Телеметрия (часть 2)
>Вопрос 1: Как нужно расположить ладони около прирометров, чтобы РВ отклонялся ввверх, а затем вниз, без существенного отклонения элеронов и РН?
Одну ладонь вниз от вертикального сенсора (имитируем теплую землю)
Вторую ладонь ковшиком и заслоняем 2 передних пирометра (имитируем клевок вниз) или 2 задних (имитируем задирание носа).
>Впорос 2: По логике включения возврата на базу (автопилота). У меня в настройках стоит включение автопилота при выходе PPM сигнала за границы на любом канале. При этом реальный FailSafe работает только на канале газа (приемник другого не позволяет), выводя при пропадании сигнала газ в -10%.
Другой канал - ControlChannel для платы автопилота имеет 3 положения: Low (нижняя граница), Middle (середина), и High (верхняя граница +10 триммера). В положении Low - стабилизация и автопилот отключены, в положении Middle - включается стабилизация, а в положении High (иммитируется выход за границы) включается автопилот, но газ остается в исходном состоянии. То есть автопилот не управляет газом. И только при реальном выключении передатчика, когда FailSafe выводит канал газа на -10% автопилот начинает включать мотор. Это так и задуманно? И еще, в режиме включения автопилота я, как и в режиме стабилизации, могу управлять элеронами РН и РВ. Почему автопилот не полностью перехватывае управление?
Проверьте в окне настроек детекта пропажи сигнала, какие каналы мониторятся. Можно выбрать любой из 5 каналов или все сразу. Не забудьте, что критическая величина выхода за откалиброванный диапазон тоже настраивается.
>И еще, в режиме включения автопилота я, как и в режиме стабилизации, могу управлять элеронами РН и РВ
Это как это? Автопилот перехватывает управление целиком.
Сейчас гляну код, но это бред 😃
>Какие из условий включения и отключени автопилота сейчас реально работают (мне показалось, что отключение автопилота, при достижении заданного удаления от базы не работает)?
Сейчас гляну код.
>Сегодня изик вместо штопора выписывал мертвые петли, но упорно продвигался к базе.
Вечером сделаю прошивочку помоднее, должен не так судорожно на базу разворачиваться 😃
Проверьте в окне настроек детекта пропажи сигнала, какие каналы мониторятся. Можно выбрать любой из 5 каналов или все сразу. Не забудьте, что критическая величина выхода за откалиброванный диапазон тоже настраивается.
Детектятся все каналы (Any). И режим Fail номально отлавливается в обеих ситуациях (по газу N3 и по каналу управления N5).
>И еще, в режиме включения автопилота я, как и в режиме стабилизации, могу управлять элеронами РН и РВ
Это как это? Автопилот перехватывает управление целиком.
Сейчас гляну код, но это бред 😃
Может автопилот полностью управляет только теми каналами, которые вышли за границы?
>Сегодня изик вместо штопора выписывал мертвые петли, но упорно продвигался к базе.
Вечером сделаю прошивочку помоднее, должен не так судорожно на базу разворачиваться 😃
Судороги явно связаны с неправильной работой РВ. Я это к тому написал, что даже при фактическом отказе одной рулевой поверхности - автопилот возвращал саммолет. 😃
Тимофей, а какая-нибудь альфа-бета-гамма версия автопилота уже продается, или придется ждать до упора всей отладки и потом, если достанется, брать его?
альфа-бета-гамма продается из под полы, но поскольку нет никакой документации, а звонить в Киров и из Кирова дорого, я б пока советовал Вам подождать 😃
Да мне бы хоть железячку, писать код я и сам умею - потихоньку потестирую хотя бы свой)))))) А вот травить-паять уже лень-матушка. А когда тестеры все отладят - можно и заливать готовенькое)))))))
Да еще к тому же пирометров у меня нету, а с буржундии тянуть себе дороже.
ЗЫ: в зопе шило - мечусь между разными автопилотами, то того нет, то там не то. Для моих целей только со стабилизацией горизонта трэба автопилот - таких только два - RV OSD и Smalltim OSD))))))) еще Папарацу вспомнил и АрдуПилот
а звонить в Киров и из Кирова дорого 😃
Звонить в наше современное время можно и не отходя от компутера)))))))
есть такая готовая плата, которая по алгоритмам высчитывает все компенсации и выдает углы крена/тангажа
еще интересный проект nmine.com, делают подобную вещь
видео показывает, как работает при вращении:
Вещь интересная, но цена… 😃
Много найдётся желающих купить себе телеметрию за 1500-2000$?
На счет цены эт правильно. В свое время искал для научной работы магнитный позиционер тип flock-bird, 1500 это минимум, загадочны цены при расходниках баксов на 50
Подмешать в видео - оно конечно проще… Только наземный декодер они оценивают от 100 до 200 бакинских))))))))
Вот например наткнулся на ОSD с возможностью передачи по видеосигналу
www.aeromodelismovirtual.com/…/showthread.php?t=11…
А вот здесь собственно наземный декодер.
www.aeromodelismovirtual.com/…/showthread.php?t=18…
Схемы, прошивки всё доступно.
Вот например наткнулся на ОSD с возможностью передачи по видеосигналу
www.aeromodelismovirtual.com...read.php?t=1137
А вот здесь собственно наземный декодер.
www.aeromodelismovirtual.com...read.php?t=1849
Схемы, прошивки всё доступно.
Ссылки поправьте, не фурычат)))
Все на испанском, но судя по всему телеметрия сделана на lm1881))))))))))
Знакомая картина
www.aeromodelismovirtual.com/…/showpost.php?p=5543…
сделана на lm1881))))))))))
Знакомая картина
Ну, на 1881 то сделана не телеметрия, а привязка к синхроимпульсам 😃
Её при желании- и на трёх транзисторах можно сделать ☕
А вот способ подмешивания информации в видео- идиотский, как почти у всех “телеметриестроителей”(правда, некоторые уже допёрли- стали Мах имовскую микросхему- модулятор ставить): если камера цветная, то цвета у неё будут очень здорово искажаться- в зависимости от того, на что она “смотрит”.(от яркости фона, то есть) 😈
Ну, на 1881 то сделана не телеметрия, а привязка к синхроимпульсам 😃
Её при желании- и на трёх транзисторах можно сделать ☕
А вот способ подмешивания информации в видео- идиотский, как почти у всех “телеметриестроителей”(правда, некоторые уже допёрли- стали Мах имовскую микросхему- модулятор ставить): если камера цветная, то цвета у неё будут очень здорово искажаться- в зависимости от того, на что она “смотрит”.(от яркости фона, то есть) 😈
- ооооооо, автопилот сделан на пиродатчиках, бародатчиках, GPS-модуле
- нее, вы чего, он сделан на меге
Что вы придираетесь к словам, всем и так понятно про что речь идет.))
Если бы они там что-то новое придумали. BOB-4 хоть поставили что ли.
Ну, на 1881 то сделана не телеметрия, а привязка к синхроимпульсам 😃
Её при желании- и на трёх транзисторах можно сделать ☕
А вот способ подмешивания информации в видео- идиотский, как почти у всех “телеметриестроителей”(правда, некоторые уже допёрли- стали Мах имовскую микросхему- модулятор ставить): если камера цветная, то цвета у неё будут очень здорово искажаться- в зависимости от того, на что она “смотрит”.(от яркости фона, то есть) 😈
Обижаете: я на двух транзисторах ССИ для телеметрии сделал. 9 лет назад еще 😃
Интересно, как наложение БЕЛЫХ букв (поднятие уровня видеосигнала до уровня белого) могут испортить цвета камеры? При условии, что все время, пока буквы не накладываются, к видеосигналу ничего не подключено?
Или вы имеете в виду “звоны” порожденные неустойчивостью выходного видеоусилителя некоторых камер?, но и они по длительности менее 100 нс, их практически не видно…
Обижаете: я на двух транзисторах ССИ для телеметрии сделал. 9 лет назад еще 😃
Или вы имеете в виду “звоны” порожденные неустойчивостью выходного видеоусилителя некоторых камер?, но и они по длительности менее 100 нс, их практически не видно…
Насчёт физики процесса- сказать не могу, не вникал. Поскольку кодировка цвета в ПАЛ- фазовая, то дрыганье уровня белого ,возможно вызывает изменение фазы вспышки (pal-burst)
Но то, что цвета (именно цвета) искажаются- видел на собственном опыте.
Поскольку есть друг, производящий много лет профессиональные транскодеры и знающий про в-сигнал всё, я просто пошёл к нему, обрисовал проблему…
Он мне долго что то объяснял, выкладки писАл… ☕
После просьбы не мудрить, а пальцем ткнуть : нарисовал схему на трёх (опять я тут перерасходовал 😃 ) транзисторах- и всё отлично заработало 😛
Причём от типа камеры- абсолютно не зависит.
Было это- лет 12 назад 😊
BOB-4 хоть поставили что ли.
А кто такой ВОВ -4?
А кто такой ВОВ -4?
это вот такой вот плат))))))
www.decadenet.com/bob4/bob4.html
используется в DragonOSD, не требует внешнего видеосигнала, сам все генерит
это вот такой вот плат))))))
генерит
Ну, ни фига себе “плат”- бабла стОит немеряно, электричества жрёт (судя по двум процессорам) тоже.
А “не требует видеосигнала”- это как?
Не.
Я за три транзистора и 1881 такой “плат” не променяю 😃
Нам надо не ВОВ-4 использовать, а самим реализацию на ПЛИСе делать, тогда хоть 2D хоть 3D, хоть разноцветное, хоть чернобелое. ВОВ-4 конечно хороша, но большая, это модуль, а нам нужна компактная, легкая девайсина.
2blade Поделитесь схемкой модулятора трех транзисторах, пожалуйта… Или это было давно и …
Ну, ни фига себе “плат”- бабла стОит немеряно, электричества жрёт (судя по двум процессорам) тоже.
А “не требует видеосигнала”- это как?
Не.
Я за три транзистора и 1881 такой “плат” не променяю 😃
Это значит, что большинство OSD показывают что-либо только при наличии на их входе сигнала с видеокамеры, иначе черный кран, по приборам не полетишь в случае сгорания-отпадывания камеры))))))))))))))))))))) Это и понятно из принципа формирования буковок-цифирок телеметрией.
Боб сам генерит стандартный видеосигнал
Цена конечно 100 бакинских - это да, только для полного счастья ей надо всего лишь платку с той же мегой, AT90USBKEY например, от которой не требуется особой производительности и изощренного ума кодера для вывода чего-либо))))))))
Можно на ней же гонять код автопилота.
Почему я не взял DragonOSD спросите? Пирогоризонт к ней прикручивать надо.
Автор отказывается.
Да и подорожала она.
Лучше поддержу отечественного производителя)))))) Только он вот не торопится чего-й-то отдавать продукт своего труда)))))
ЗЫ: кушает он 0.5 Вт на 5В
Тимофей!
Проанализировал видео сегодняшних полетов.
-
Стабилизация работает нормально. Но небольшая раскачка имеет место. Думаю, Ваши слова про дифф. составляющую в алгоритме регулятора справедливы - нужно вводить.
Управление в режиме стабилизации вялое - но это и понятно. Хуже, что триммировать полет практически невозможно. То есть если пирометры стоят чуть криво или самолет немного перекошен - стабилизация будет с наклоном. Мой Изя в режиме стабилизации ходит кругами диаметром метров 200-250. -
Автопилот.
Высота удержания для автопилота у меня стоит 60 м. Включал возврат на базу обычно на 100-150 м. В результате получал более менее крутой доворот на базу и очень резкое снижение. По достижении 60 м Изик проскавал дальше - иногда до 30-40 м, затем резко вверх - вплоть до петли и так далее, медленно (очень медленно) сокращая амплитуду колебаний. Понятно что нужно уменьшить расход руля высоты в настройках. Но хочу спросить - как построена логика удержания высоты? Уменьшается ли угол РВ при приближении к заданной высоте? И не стоит ли ввести коридор удержания высоты вместо жесткого значения?
А в остальном - кайф! Автопилот работает. Изя реально летит назад.
Это значит, что большинство OSD показывают что-либо только при наличии на их входе сигнала
Утверждение аксиоматичное (о, как ввернул!)
Однако же- перегореть может любой элемент ОСД, чаще всего- это случается с передатчиком.
В этом случае “генерированный видеосигнал”- точнее, синхросмесь, (кстати- тоже довольно простой продукт- есть в любом “тестере телемастера”), ничего не даст- про самолёт то всё равно не видно…
И тут уважающий себя (и хозяина) автопилот- обязан включить “возврат домой”
А выход из строя камеры- наименее вероятная поломка из возможных: у меня в косяке двери- 10 лет молотит без перерыва- единственно, на матрице слегка “пейзаж” отпечатался 😍
И насчёт “отечественного производителя”: Тимофей и так работает, как дизель в Заполярье…
А ещё К.Маркс изрёк: “даже 9 беременных, собранных вместе- не родят за месяц”.
Не дышите ему в спину- и всё родится в срок 😃
>Но хочу спросить - как построена логика удержания высоты? Уменьшается ли угол РВ при приближении к заданной высоте? И не стоит ли ввести коридор удержания высоты вместо жесткого значения?
Работает просто, как моск поросенка.
Требуемый тангаж = К*(ЦЕЛЕВАЯВЫСОТА-ТЕКУЩАЯВЫСОТА). Разумеется, макс и мин значения тангажа задаются с компука.
К не задается, и его как раз надо раз в 10 уменьшить. А в новой программке-прошивке - позволить настраивать с компука.
Дальше всё просто: требуемый тангаж поддерживается той же логикой, что делает стабилизацию.