строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов

Drinker
kaveg:

а когда от центра в сторону уходит линия это что она показывает?

Какая линия?

Платформа - rcopen.com/forum/f90/topic240405

Летает ещщё как!
Сейчас на квадрик ставлю.

Володимир
msv:

Сойду за непонимающего… имхо похоже на танец с бубном, тоже бывает может дождь пойти… Может и не пойти, а может пойти и без танца… но кто это вспомнит…

А потому что все эти пункты 1. 2. 3. 4. 5. продуманы и обоснованы, могу расписать подробно, если кто не понимает:

  1. включаю Игл + ГПС, жду 10 спутников.
    == Включив раньше видео мы забьем приемник ГПС и он не сможет в худшем случае вообще наловить спутников. Поэтому ждем.

  2. Включаю видео и убеждаюсь в приеме.
    == Кто-то лезет проверять еще и разьемы, мне это без надобностей, я разьемы на половину не втыкаю - но проверить что тракт работает надо.

  3. Включаю пульт.
    == Спектрум выбирает каналы наиболее свободные от помех - в том числе от помех видеотракта когда пульт рядом с видеопередатчиком, это гарантирует лучшие возможности по дальности и ни разу метода не подводила.

  4. включаю борт.
    == Думаю что этот пункт и его место пояснений не требует.

  5. предполетная проверка рулей, индикации данных на экране.
    == Проверяется адекватность техники и телеметрии. Опять же от опыта взлета на реверснутых элеронах или на разряженном борте сбережет 😃

msv

Предполетная подготовка - дело святое, и у каждого моделиста, хоть с каким либо опытом, наработаны свои вполне логически оправданные действия и ритуалы (для которых иногда тоже хочется найти логичное оправдание).

Володимир:

Включив раньше видео мы забьем приемник ГПС и он не сможет в худшем случае вообще наловить спутников.

А включив после, не боимся, что забьем наловленные и не поймаем новые (они ведь все время меняются…) Надежнее все же подключить дома GPS к программке типа GPSFox и убедиться, что видео не давит уровень приема со спутников.

Володимир:

Кто-то лезет проверять еще и разьемы

Как показывает сегодняшний мой опыт наверное это не так глупо… Хотя думаю, вот с утра оказалось дома кофе кончилось, может из за этого…

Володимир:

Спектрум выбирает каналы наиболее свободные от помех

Тут не совсем в теме, но Вы в этом уверены?

kaveg
Drinker:

Какая линия?

линия которая горизонт

А запись в полёте имеется? в смысле видео

baychi
msv:

Спектрум выбирает каналы наиболее свободные от помех Тут не совсем в теме, но Вы в этом уверены?

Некоторые версии действительно выбирают.
Что им еще остается, коль прыгать не умеют. 😃

Володимир
baychi:

Что им еще остается, коль прыгать не умеют.

что радости от прыгающих, если запрыгнут на помеху?

msv:

А включив после, не боимся, что забьем наловленные и не поймаем новые (они ведь все время меняются…) Надежнее все же подключить дома GPS к программке типа GPSFox и убедиться, что видео не давит уровень приема со спутников.

Нет и никакая специальная программа для этого не нужна - смотрим на экране в показаниях телеметрии количество спутников. А потом после полета - лог количества спутников… Одной предполетной подготовки достаточно чтобы выявить проблемы, ну а если несколько полетов подряд привозят хорошие данные - значит все сделано верно.

msv:

Как показывает сегодняшний мой опыт наверное это не так глупо…

Надежность контактов должна делаться сильно загодя, это относиться не к предполетной подготовке, а к “заводу” 😉

msv:

Тут не совсем в теме, но Вы в этом уверены?

Может не совсем так - может не самые сободные от помех, а удовлетворяющие заданным условиям, но уверен абсолютно. Была пара случаев когда пульт не работал на управление будучи включенным слишком близко в видеопередатчику - возможно не нашел свободного места в эфире из-за внеполосных помех и\или просто от слишком большой величины помехи.

baychi
Володимир:

что радости от прыгающих, если запрыгнут на помеху?

Как запрыгнут, так и спрыгнут. А те которые рядом свободный канал нашли, что будут делать, когда в 300 м все наоборот окажется? 😃

Володимир
baychi:

Как запрыгнут, так и спрыгнут. А те которые рядом свободный канал нашли, что будут делать, когда в 300 м все наоборот окажется? 😃

И та и другая включат ФС и повернут домой… Однако у меня “штатный” JR9 летает на 2500м и ФС когда дальше, при этом я сижу на стуле за столом перед телевизором 😃 держа пульт на коленях, если со стула встать, да из-за телевизора выйти - можно лететь дальше.

baychi
Володимир:

Может не совсем так - может не самые сободные от помех, а удовлетворяющие заданным условиям, но уверен абсолютно.

Эта тема много раз поднималась в разделе РУ. Есть Спектрумы, выбирающие каналы один раз при биндинге, есть ищущие при включении. Какие модели и с каикми версиями прошивок это умеют - ищите там.

Володимир:

И та и другая включат ФС и повернут домой…

Зачем прыгающей включать FS, если через 6 мс она переключится на другой канал, который может быть свободным. FS включается чере примерно секунду после полного отсутствия целых пакетов. Согласитесь, получить весь диапазон забытый сразу помехами, нораздно менее вероятно, чем его часть.

Володимир
baychi:

Эта тема много раз поднималась в разделе РУ. Есть Спектрумы, выбирающие каналы один раз при биндинге, есть ищущие при включении. Какие модели и с каикми версиями прошивок это умеют - ищите там.

Зачем мне чьи то измышление если есть даташит на оборудование (с) При биндиние пульт различает ДСМ или ДСМ2 ему подсунули.

Зачем прыгающей включать FS, если через 6 мс она переключится на другой канал, который может быть свободным. FS включается чере примерно секунду после полного отсутствия целых пакетов. Согласитесь, получить весь диапазон забытый сразу помехами, нораздно менее вероятно, чем его часть.

В соседней теме обоснованно написали почему такое прыгание плохо - выжимка оттуда: потому что диапазон для прыгания узок. А помеху мы везем на своем горбу и чем дальше дистанция - тем сильнее она влияет на приемник.

baychi
Володимир:

потому что диапазон для прыгания узок.

75 МГц -это узко? 😃

Володимир:

А помеху мы везем на своем горбу

Когда от видео - на горбу (и то не понятно, зачем на поле тащить, чего-б с ней дома не побороться?). А когда помеха внешняя - отсутствие прыжков - сильно портит жизнь.

Володимир
baychi:

75 МГц -это узко?

Не широко, это точно.

baychi:

зачем на поле тащить, чего-б с ней дома не побороться

Невозможно даже дома побороть физику. Физика сопротивляется…

kaveg

ЛОТ 3
Шифр: 2011-1.4-514-002
Предмет государственного контракта по лоту № 3:
Выполнение научно-исследовательских работ по теме: «Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения для автоматического ориентирования и создание программно-технического комплекса системы определения координат беспилотных летательных аппаратов на базе этих технологий».
Цена вопроса - всего 16,0 млн. рублей, в том числе, на 2011 год – 8,0 млн. рублей, на 2012 год – 8,0 млн. рублей.

вот чем надо заниматься))) и заметте это только “Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения”
думаю если окажется что если возможность есть цена вопроса может повыситься наопрядки)))

Drinker
kaveg:

линия которая горизонт

Это и есть горизонт

kaveg
Drinker:

Это и есть горизонт

эт понятно))) но в вопросе кажется сам понял - просто линия за область видимости вылезает и отрезается потому и кажется что она какбы обрезается с одной стороны.
Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))

Drinker
kaveg:

Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))

Летаю без записи по телеку. Если интересно - в выходные запешу видео.

kaveg
Drinker:

Если интересно - в выходные запешу видео

Очень интересно))) запешите по возможности))) интересно посмотреть как горизонт отрабатывает, я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))

А ещё я тут недавно на ютубе видел запись с кабины самолёта - перец налил в стакан воды поставил перед собой и летал с постоянной перегрузкой. Я так понимаю для инерциальной гироплатформы такой режим полёта самый говнявый и ей должно просто мозг срывать. вот бы так научиться летать чтоб гироплатформы тестировать)))

вот нашёл видео этого перца - ув самом конце он фокус показывает))

Drinker
kaveg:

я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))

Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.
Да и вообще, на практике эти “помехи” не так заметны. Достаточно долей секунд “нормального” полета для корректировки гироскопов

Dokz
Drinker:

Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.

Не сочтите за труд, в паре слов, как? 😒
Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…

Drinker
Dokz:

Не сочтите за труд, в паре слов, как? Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…

Отсылаю к алгоритму DCM, что в arduimu.

Конкретно кусок:
Accel_Vector[1] += Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[2]); // Centrifugal force on Acc_y = GPS ground speed (m/s) * GyroZ
Accel_Vector[2] -= Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[1]); // Centrifugal force on Acc_z = GPS ground speed (m/s) * GyroY

По - моему все предельно понятно

kaveg

странная какаято коррекция если чесно))) по уму там должена фигурировать скорость и радиус разворота в плоскости акселерометра… но скорее всего оно просто работает с малой пропорциональной ошибкой и потому ускорение корректируется лишбы чуть чуть и более менее чтоб горизонт не уплывал слишком быстро+скорее всего цифра 100 не спроста а взята для обычных маневров которые делает автор данной коррекции

… и да вспомнил - видел я ардупайлотовский алгоритм - там отключается корректировка если перегрузка выше определённого значения модуля силы тяжести)))