Проект Мегапират на самик!
сейчас сделаю архив паблик версий, посмотреть, с какого номера это пошло…
===
Вот, архив версий по датам
30.08
1.09
2.09
5.09 утро
5.09 вечер (последняя)
dl.dropbox.com/u/63786348/builds.rar
Проверьте, пожалуйста, начиная с какой виснет.
прошил 2715, не клинит, но калиброваться чего-то не хочет нормально.
Сырые данные кривые у акселя и магнетометра, до калибровки были нормальные
Все, нашел! зря блин пришлось вас гонять, извините 😦 Дело было в этой волшебной функции сдвига горизонта с “причиндалами”. Когда он сдвинут, некоторые линии могут вылезти за пределы видеобуфера и запоганить стек со всеми вытекающими. Проявляется это, когда плата лежит на одном из торцов. Не проявляется, когда сдвиг осд отсутствует (как у меня).
Чтобы вернуть все взад, запустите плату горизонтально на последней прошиве и сдвиньте центр (визир? прицел?) осд на уровень цифр высоты и скорости. Виснуть не будет принципиально. Сижу, работаю над фиксом. Сегодня уже не успею. Завтра выложу.
Чтобы вернуть все взад
я тоже нашел вроде, на наземке, где Raw написано нежирно и нет рекордера и шифта горизонта удалось откалибровать датчики, фух… Подумал - датчикам кирдык… всем!!!😃
А ведь необязательно петля - любая бочка могла стать мертвой😲
Повезло тестеру…
сдвиньте центр (визир? прицел?)
получается по дефолту этот уровень не сбрасывается? Наверное надо сделать…
Готово!
2.0.2758 - пофиксены зависания СУ при наличии сдвига ОСД в крайних положениях платы
пофиксены зависания
Как предложение - вывести рядом с кнопками Зум и АХИ шифт значения числовые, чтобы их было видно в наземке.
ПС: у меня в версии наземки с рекордером АСС кнопка не устанавливает горизонт в ноль (версию наземки вроде планировалось тоже отображать).
Устанавливал наземкой без рекордера.
Готово!
Неплохо поковыряли, я разборку-сборку самолета уже быстро провожу:P
Но остался еще вопрос - почему идет уплывание горизонта при полном газу и что с этим делать? Пока летаешь в непосредственной близости, на ручке держишь, а если подальше - уже проблемки…
И в автоматах наверное тоже от этого с высотой проблемки. Завтра может проверю еще, но погоду хорошую не обещают…
И добавился еще один вопрос: с появлением кнопки в наземке Flight Mode при выключении передатчика (потере связи) - если мануал или акро, то не включается стаб. Раньше включался…
Зато попробовал как работает кнопочка Flight Mode, хех, ловил самолет по комнате… Куда-то он попер на AltHold, хотя лока ГПС не было.
Схватил за батарейку, выдернул… Хорошо, что в угол заехал:)
Андрей, в калмане кнопка асс не выставляет в ноль горизонт, она калибрует аксель в горизонтали, потому и переименовал с левела. Чтобы горизонт стал в ноль, нужно еще компас того… вы ведь на старой перекалибровывались, там коэфф. другие.
После всего тангаж в горизонте будет равен углу атаки.
Значения зум и шифт выведу.
ну кто ж в комнате с мотором балуется!!! для альт холд лок не нужен, он с баро работает. хотя… там же удержание крейсерской. тьфу, косяк еще один.
с уплыванием буду разбираться.
по файлсейфу - проверьте галку лост контрол, вы же на дефолт скидывали. а еще армить надо, чтоб работало
Чтобы горизонт стал в ноль, нужно еще компас того
учту
по файлсейфу - проверьте галку лост контрол
уже заметил, выставил. Спасибо. Но разве это не только на авторежимы распространяется? Проверил, работает.
с уплыванием буду разбираться.
Попробовал на полном газу держать самоль в руках - горизонт не плывет (думал наводит на компас чего…)
Значит что-то еще. Буду ждать)
Проверил.
Для начала, вам нужно сбросить триммер канала газа в модели на середину.
Затем выставить последовательно мин и макс газа с нажатием соответствующих кнопок.
После чего передернуть питание платы и несчастного шибко умного регуля.После вышеупомянутых действий, в дизарме и даже на мин. газу на регуль будет подаваться ровно то же значение, которое было при включении СУ, т.е. минимальное.
Если диапазон газа на выходе кажется узким, можно его увеличить множителем thr в модели вплоть до 120%
Если не помогает, и в арме движок все равно начинает крутиться - вы просто забыли обновить прошиву до 2757.Да, если не помогло - покажите лог: дизарм, потом арм, газ в максимум, и опять дизарм, уже с наземки.
Проверил, после сброса триммера - все ОК.
Что-то я не понял - а наземка уже не вылетает? Сутки стоит на прогоне и ни одного вылета при параллельной работе компа с другими приложениями. Неплохо…
Горизонт плывет не от газа, а от линейного ускорения. Центробежное неплохо отрабатывает, а линейное плохо. Есть пара новых идей, буду прорабатывать. Сегодня у мене был дачный день (картофан, будь он неладен). Ни строчки кода и обгорел, как на югах.
наземка уже не вылетает?
Проверьте, таская мышкой карту в планировщике…
таская мышкой карту в планировщике…
Думал потому, что ГПС не подключен, ан нет, подключил ГПС, залочил, все равно не вылетает наземка. Ну здорово. Мож повезло просто?😃
С появлением рекордера в коде наземки есть еще пара правок по предотвращению зависонов.
Для академического интереса выкладываю логи платы:
- запись 55 минут с сырыми датчиками, 2.7МБ (тов. frr будет, наверно, интересно)
dl.dropbox.com/u/63786348/log_12.xlog - запись 10 с лишним часов, сырье включить забыл, 21МБ
dl.dropbox.com/u/63786348/log_13.xlog
По второй записи было интересно слепить график, как меняется атмосферное давление и, соответственно, баровысота в течение дня. Начало записи 8 утра.
Ночной лог, 6 часов с “сырыми” данными, 17.2МБ
dl.dropbox.com/u/63786348/log_14.xlog
Плата у меня круглосуточно включена, как и наземка. Наработка на отказ и проверка зависонов.
Перекачайте наземку
в последнем обновлении действительно кнопка ACC не выставляла ноль у акселя 😃
2.0.2794
- Добавлена обработка GPS в фильтре калмана. На выходе имеем “вылизанные” координаты с частотой около 300Гц, периодически корректируемые “оригиналом”. На карте выглядит классно. Для квадриков будет самое оно.
- добавлена компенсация ускорений на авиагоризонте с помощью GPS (устраняем завал горизонта при даче газа)
- в связи с указанным выше, теперь включение двигателя возможно в двух случаях: 1) если ЖПС-модуль присутствует, то только после получения домашней точки, или 2) если ЖПС-модуля нет вообще.
- максимальное обрабатываемое разрешение GPS увеличено до 1 см - 7 знаков после запятой (зависит от числа спутников, типа модуля и т.п.)
- добавлены сервисные пакеты рейтом 1:10 от рейта IMU, чтобы информацию о самолете (номер и имя модели, версия софта, D и рейты) в логе можно было прочитать независимо от времени старта записи. Это относится к проблеме, обозначенной LaPart здесь
теперь включение двигателя возможно в двух случаях: 1) если ЖПС-модуль присутствует, то только после получения домашней точки, или 2) если ЖПС-модуля нет вообще.
Если модуля нет, можно летать без него.
А компенсации завала горизонта в этом случае не будет?
Олег, если не трудно, опубликуй, пожалуйста, перечень голосовых оповещений, не всё на слух воспринимается понятно (пардон, глуховат).
А если список будет, понятно станет об чем речь идет 😎
Начинаю различать фразы по ситуациям, но что некоторые обозначают, воспринимаю только как набор фонем неосознанных…
компенсации завала горизонта в этом случае не будет?
Не будет. В MARG это делалось частично, в калмане такой номер уже не прокатывает.
Правильно тут “профессура” говорила, без жпс нормально не скомпенсировать линейные и центробежные ускорения.
опубликуй, пожалуйста, перечень голосовых оповещений
Публикую 😃
В Иксе есть 2 типа звуковых оповещений: экстренные и обычные. Обычные констатируют какой-то факт. Экстренные - обозначают аварийную ситуацию или требуют особого внимания пилота.
Перед каждым сообщением раздается звуковой сигнал, зависящий от типа сообщения. Перед обычными звук типа “блямк”, перед экстренными - двойная сирена.
Привожу полный список оповещений на данный момент:
Обычные:
System check - запущена проверка системы
Awaiting for GPS lock - ожидаю захват домашней точки
GPS not detected - модуль GPS не обнаружен
Ready to fly - Можно взлетать (это не приведет к кувырку модели)
Base coordinates saved - координаты домашней точки сохранены
Autopilot engaged - включен автопилот
Waypoint reached - достигнута одна из контрольных точек
Target reached - достигнута конечная точка полетной программы
Altitude reached - текущая высота записана и будет удерживаться - режим Alt hold
Return to base - включен возврат на базу
Engine disarmed - двигатель заблокирован
Control restored - радиоуправление восстановлено
Ground control engaged - включено управление с наземки (джойстик)
Ground control disengaged - джойстик отключен
Battery low - напряжение батареи ниже 3.7В на банку
Экстренные:
Sensors failure - сбой одного из датчиков
Engine armed - разблокирован двигатель
Control is lost - потеряно радиоуправление
Battery critical - напряжение батареи ниже 3.5В на банку
PULL UP - штурвал на себя! : тангаж ниже -30 градусов и высота ниже 100м
Также в звуковую библиотеку заложено “проговаривание” любых натуральных чисел в канонiчной английской и американской манере, а также единиц измерения.
Пример - число 1217
английский стиль: one thousand two hundreds seventeen
американский стиль: twelve seventeen
Пока не определился, что следует проговаривать и когда. Возможно, все будет настраиваться пользователем.
В планах есть русификация голоса, да и самой наземки. ОСД русифицировать не хочу - там и букв-то нет практически.
Публикую
Спасибо за иформацию. Вот говорю - глуховат… В-основном все-таки разбираю, а вот “Battery low” в упор не разбираю, слышится какое-то “Харвик лоу” или что-то подобное, но не “Бэттэри”. Поэтому и спросил.
А в ОСД действительно нечего переводить… Вот если б графику “посочнее” сделать, чтобы такой прозрачной не была, совсем здорово было бы. Как на фотиках например, породистых…