Проект Мегапират на самик!
за последнюю неделю баг с газом влиял ли на конфиги с задисейбленным датчиком воздушной скорости?
баг вылезал только с разрешенным датчиком ВС. Как видишь, у Александра прошива старая и ВС разрешена.
И вот такие скачки скорее всего и не понравились регулю.
ага, понятно, тут, наверно, можно поставить демпфер на канал газа.
как ведет себя рег при отсечке?
если батарея просаживается ниже заданного уровня (обычно 3В на банку, автодетект), регуль, в зависимости от его настроек, или плавно сбавляет газ до 0, или просто резко вырубает. Далее от типа регуля зависит, но обычно можно форсировать продолжение работы, сбросив газ до 0 и плавно вывести на рабочие обороты.
Если газ резко врубается до 99%, это может спровоцировать бросок тока и, соотв, просадку батареи до отсечки регуля.
У меня в трешке регули с мультироторной прошивкой, отсечка в них отсутствует, как класс, но если резко дернуть газ с нуля, проц перезагружается и процесс пуска приходится повторять.
немного с раскачкой по курсу идет в авторежиме…
дык понятно, если скорости ему не хватает, а движок выключен. На ручке уже давно бы свалился.
если батарея просаживается ниже заданного уровня
Ааа, ты про напряжение, я думал бывает отсечка и по току.
Нет, у меня регуль просто сбавляет обороты.
Ты как-то можешь ограничить в прошивке скорость изменения газа, да и нужно ли это или лучше все же мне в FS выставить не 0 а 50%?
Еще идейка появилась связанная со всем этим делом, а что если MPX будет детектировать незавод движка и сигналить, или даже перезапускать пытаться?
То есть если газ более X и ток при этом менее Y - алярма, попробуем перезапустить.
А то я пока вкурил что без газа идет, много времени потерял.
Кстати это можно включить во всех режимах, а не только в авто.
2.0.3607
===
- время реакции на искусственный failsafe (как полетный режим) уменьшено с 3 до 0.3 сек
- в самолетах введен демпфер ручки газа, дабы не перегружать регуль. Ход газа от 0 до 100% занимает 0.6 секунды.
Хотел проверить альтхолд на коптере, да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
антивирусы файрволы выключены
перезапускал, по колесам стучал, не помогает
ОС Вин ХР 32х
Инет есть.
уменьшено с 3 до 0.3 сек
Получается что газ упадет до половины, а потом пойдет опять вверх. А в 0 совсем нельзя ? Зачем эти 0.3?
введен демпфер ручки газа
В авторежимах, или в ручных тоже?
На мой взгляд, в ручных не надо!
Ситуации всякие бывают, иногда этих 0,6 секунды как раз и хватит, чтобы самолёт не успеть выдернуть, и он в землю вошёл. Было неоднократно, когда спасал резкий рывок газом.
А чтобы регуль в отсечку не уходил при резком рывке, он должен некоторый запас по мощности иметь относительно движка.
И ещё винт должен быть подобран, чтобы двиг мог его провернуть при любых условиях.
При этих условиях, независимо от скорости работы газом, всё будет успевать отрабатывать без срывов и отсечек.
да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
запущена от админа? файлы из архива все заменены? internet explorer из винды не выковыривал? джава runtime 6-7 версии стоит?
Зачем эти 0.3?
защита от дребезга
иногда этих 0,6 секунды как раз и хватит,
Посмотри на график. Это не значит, что 0.6 секунды оно будет тупить, а потом отреагирует на газ. Реагирует сразу.
Сообщение от frwind
да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
запущена от админа? файлы из архива все заменены? internet explorer из винды не выковыривал? джава runtime 6-7 версии стоит?
Винда свежая, с наземки все в новую папку распаковано, ие не выковыривал, ява 7 стоит последняя, от админа
в микрософт скрипт едиторе кидает на эту строчку, если нажать отладка
markerV.setIcon(goldStar1);
а разделитель - запятая в региональных? поставь точку
похоже, это тут ни при чем.
Попробуй заменить markerV.setIcon(goldStar1); на markerV.setIcon(“_vehicle.png”);
Каким-то образом твоя система не понимает векторную графику в браузере.
Поставил точку и исправил строчку, не помогло.
Олег вылезь пожалуйста, в аську если есть возможность.
отключил test.html переименовав в _test.html все заработало, нет сценария, но он пока для коптеров не нужен.
Спасибо Олегу за помощь
Не выдержала душа…
Вообщем был сегодня на поле:
перепрошился на 3607, наземка 70…
О это песня! совсем другое дело!
Теперь АП весело газует когда надо и высоту держит на Ура. Да - попробовал возврат из разных ситуаций - под разными углами к Северу и ветру (ветер сегодня как на заказ - строго с Севера!), на разных высотах относительно коридора - если самик выше - АП не выключает двиг если скорость ниже нормы а рулит РВ (!) если скорость выше - планирует…
С высоты 25 метров - кругами набрал высоту и пошел на дом.
кстати дом держит хорошо (даже с учетом сноса ветром…).
проверил еще и Альтхолд - теперь держит высоту отлично и опять таки весело подгазовывает…
Вообщем уже чудесно - тока опять замерз…
Видео выкладывать не буду - зима и скучно (20 минут летал вокруг себя в разных режимах - максимально отлетал метров 300…).
Есть логи - но и так все нормально работает!
кстати - задержку по газу на своем Фалконе так и не заметил…( всмысле - мне не мешает…).
Еще - Олег, чето у меня ОСД дрожит… Раньше вроде такого небыло… Может камере холодно? (аль в настйках чего поменялось?..).
А так все пучком…
переделываю поворотку (и антену на прием Хеликс…) - будем посмотреть…
Сезон открыт?..
2.0.3612
===
исправлен баг в althold для квадриков, который приводил к шлепанию аппарата на землю.
Инструкция по настройке такая же:
rcopen.com/forum/f90/topic243418/3715
указанные мной параметры далеки от оптимальных, как выяснилось. Лучше настроить по инструкции.
Потестировал вечером на трикоптере.
Честно не силен в PID’ах, но с того что понял, получилось следующее, настраивал почти как тут написано.
Начал по порядку крутит, с D, остальное по 0
- параметр D, при малых значениях 0.5, коптер падает вниз, при 6 не падает, чуть идет вверх, дрейфа нет, или вниз или вверх.
- параметр P, начинаешь изменять, начинает дрейфовать, как бы высота дрейфа, хотя не совсем, загадочный малость параметр, остановился на 6.
- параметр I, вот это веселый, поставил 1 вначале, он то полняка даст, то вырубит полностью моторы, в общем на сколько понял влияет на то сколько газку поддать или вырубить коптеру, но при этом колбасится в пределах второго параметра P, пришлось сильно уменьшать до 0.01.
Параметры поставил:
D 6
P 6
I 0.01
Получил дрейфует в пределах метра, но не совсем плавно, подгазовывая, но и не дерганно сильно, это думаю поднастроить можно, не успел аккамуляторы кончились вчера.
Летаешь, не особо быстро, высоту держит.
у меня пока лучшие получаются 3,3,1E-5
я пока остановился на 5, 4, 0,15
Плавает по высоте до 2-х метров
Если 0,2 - держит в пределах метра, но довольно резкими подгазовками, наверное, как у Марка.
0,1 - регулирует плавно, но удержание уже ±2-2,5м
Дальше не стал крутить, и батарейки кончились, и подмёрз 😃.
По логу оказалось, что всё-таки в пределах метра держит. Глаз подвёл… 😃))
Заканчиваю сборку скайволкера с “заводской” платой МРХ, типа, пора бы сапожнику и сапоги надеть 😁
Поставил LRS Expert 433 Tiny, передатчик прямо на пульт на 3М липучку, приемник на RC8 в сериал режиме. RSSI показывает, по каналам лагов не видно, ФС работает нормально. В общем, вскоре выберусь поразвлечься 😃 Жаль, на ноуте батарейка 20 секунд всего держит, в поле брать бесполезно.
Заканчиваю сборку скайволкера с “заводской” платой МРХ, типа, пора бы сапожнику и сапоги надеть 😁
Поставил LRS Expert 433 Tiny, передатчик прямо на пульт на 3М липучку, приемник на RC8 в сериал режиме. RSSI показывает, по каналам лагов не видно, ФС работает нормально. В общем, вскоре выберусь поразвлечься 😃 Жаль, на ноуте батарейка 20 секунд всего держит, в поле брать бесполезно.
Ждем!!!
А я занимался все праздники повороткой… В смысле - переделывал корпус и механику…
Кстати - ВСЕХ с Праздником…
Жаль, на ноуте батарейка 20 секунд всего держит, в поле брать бесполезно.
Автоинвертера нет, может вообще акк какой подойдет?
Отображение параметров на экране ужасное, где вторая батарея, где координаты, где RSSI, посмотрите тотже Cyclops storm - человек первый раз взглянувший на его экран поймет где какой параметр.