Проект Мегапират на самик!
будет уже, все пофиксено в тот же день!
Убедись, что прошива у тебя не ниже 3543 и наземка не ниже 70.
Давай лог. Видео тоже, естественно.
сейчас залью видео, к нему и лог приложу…
ПС посмотрел - прошивка у меня 3513 (!!!) - поэтому и вопросы возникли… во болван…
видео лить или уже не стоит?
при возврате теперь самик не держит высоту - в смысле он двиг вырубает и кругами снижается(!!!)
Олег, не пойму, найденый за последнюю неделю баг с газом влиял ли на конфиги с задисейбленным датчиком воздушной скорости?
Вроде начал понимать что послужило причиной отключения двигателя неделю назад. Скорее всего дело в замене РУ.
Ранее было так: лечу в ручном режиме, газ 75%, вырубаю пульт, MPX продолжает выдавать на регуль 75%, так как пропал PPM с приемника и последнее значение 75%. Далее через 2-3 секунды MPX уходит в RETURN, и дает газ 99% или сколько считает нужным. Всегда было все ок.
Теперь поставил РУ с FS и получается так: лечу в ручном режиме, газ 75%, вырубаю пульт, приемник падает в FS, выдает в канал газа 0, в канал управления режимами MPX - FS. Соответственно MPX выдает на регуль тоже 0. Через 2-3 секунды MPX сваливается в return и выдает на регуль 99%. И вот такие скачки скорее всего и не понравились регулю.
Олег, когда уберешь задержку, может получится картина - на долю секунды в 0 и сразу в 99%.
Думаю как бороться - как вариант выставить газ в FS не в 0 а в 50%.
А может, отсечку рег словил? Ладно у меня на трешке регули, если в течение 0.2 сек газ в 0 а потом опять заводить, проц на регуле в ребут уходит, но 3 секунды без газа - это вполне штатная ситуация.
А можно подробней как ведет себя рег при отсечке? Ниразу не видел. Это превышение допустимого тока как я понял? Как его запускают после этого?
Что с регулем после ребута случается в твоем случае?
Может уже и неактуально (прошивка у меня оказалась не та…), но вот видео -
И лог -
за последнюю неделю баг с газом влиял ли на конфиги с задисейбленным датчиком воздушной скорости?
баг вылезал только с разрешенным датчиком ВС. Как видишь, у Александра прошива старая и ВС разрешена.
И вот такие скачки скорее всего и не понравились регулю.
ага, понятно, тут, наверно, можно поставить демпфер на канал газа.
как ведет себя рег при отсечке?
если батарея просаживается ниже заданного уровня (обычно 3В на банку, автодетект), регуль, в зависимости от его настроек, или плавно сбавляет газ до 0, или просто резко вырубает. Далее от типа регуля зависит, но обычно можно форсировать продолжение работы, сбросив газ до 0 и плавно вывести на рабочие обороты.
Если газ резко врубается до 99%, это может спровоцировать бросок тока и, соотв, просадку батареи до отсечки регуля.
У меня в трешке регули с мультироторной прошивкой, отсечка в них отсутствует, как класс, но если резко дернуть газ с нуля, проц перезагружается и процесс пуска приходится повторять.
немного с раскачкой по курсу идет в авторежиме…
дык понятно, если скорости ему не хватает, а движок выключен. На ручке уже давно бы свалился.
если батарея просаживается ниже заданного уровня
Ааа, ты про напряжение, я думал бывает отсечка и по току.
Нет, у меня регуль просто сбавляет обороты.
Ты как-то можешь ограничить в прошивке скорость изменения газа, да и нужно ли это или лучше все же мне в FS выставить не 0 а 50%?
Еще идейка появилась связанная со всем этим делом, а что если MPX будет детектировать незавод движка и сигналить, или даже перезапускать пытаться?
То есть если газ более X и ток при этом менее Y - алярма, попробуем перезапустить.
А то я пока вкурил что без газа идет, много времени потерял.
Кстати это можно включить во всех режимах, а не только в авто.
2.0.3607
===
- время реакции на искусственный failsafe (как полетный режим) уменьшено с 3 до 0.3 сек
- в самолетах введен демпфер ручки газа, дабы не перегружать регуль. Ход газа от 0 до 100% занимает 0.6 секунды.
Хотел проверить альтхолд на коптере, да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
антивирусы файрволы выключены
перезапускал, по колесам стучал, не помогает
ОС Вин ХР 32х
Инет есть.
уменьшено с 3 до 0.3 сек
Получается что газ упадет до половины, а потом пойдет опять вверх. А в 0 совсем нельзя ? Зачем эти 0.3?
введен демпфер ручки газа
В авторежимах, или в ручных тоже?
На мой взгляд, в ручных не надо!
Ситуации всякие бывают, иногда этих 0,6 секунды как раз и хватит, чтобы самолёт не успеть выдернуть, и он в землю вошёл. Было неоднократно, когда спасал резкий рывок газом.
А чтобы регуль в отсечку не уходил при резком рывке, он должен некоторый запас по мощности иметь относительно движка.
И ещё винт должен быть подобран, чтобы двиг мог его провернуть при любых условиях.
При этих условиях, независимо от скорости работы газом, всё будет успевать отрабатывать без срывов и отсечек.
да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
запущена от админа? файлы из архива все заменены? internet explorer из винды не выковыривал? джава runtime 6-7 версии стоит?
Зачем эти 0.3?
защита от дребезга
иногда этих 0,6 секунды как раз и хватит,
Посмотри на график. Это не значит, что 0.6 секунды оно будет тупить, а потом отреагирует на газ. Реагирует сразу.
Сообщение от frwind
да не смог даже наземку запустить
вылетает с ошибкой
запущена от админа? файлы из архива все заменены? internet explorer из винды не выковыривал? джава runtime 6-7 версии стоит?
Винда свежая, с наземки все в новую папку распаковано, ие не выковыривал, ява 7 стоит последняя, от админа
в микрософт скрипт едиторе кидает на эту строчку, если нажать отладка
markerV.setIcon(goldStar1);
а разделитель - запятая в региональных? поставь точку
похоже, это тут ни при чем.
Попробуй заменить markerV.setIcon(goldStar1); на markerV.setIcon(“_vehicle.png”);
Каким-то образом твоя система не понимает векторную графику в браузере.
Поставил точку и исправил строчку, не помогло.
Олег вылезь пожалуйста, в аську если есть возможность.
отключил test.html переименовав в _test.html все заработало, нет сценария, но он пока для коптеров не нужен.
Спасибо Олегу за помощь
Не выдержала душа…
Вообщем был сегодня на поле:
перепрошился на 3607, наземка 70…
О это песня! совсем другое дело!
Теперь АП весело газует когда надо и высоту держит на Ура. Да - попробовал возврат из разных ситуаций - под разными углами к Северу и ветру (ветер сегодня как на заказ - строго с Севера!), на разных высотах относительно коридора - если самик выше - АП не выключает двиг если скорость ниже нормы а рулит РВ (!) если скорость выше - планирует…
С высоты 25 метров - кругами набрал высоту и пошел на дом.
кстати дом держит хорошо (даже с учетом сноса ветром…).
проверил еще и Альтхолд - теперь держит высоту отлично и опять таки весело подгазовывает…
Вообщем уже чудесно - тока опять замерз…
Видео выкладывать не буду - зима и скучно (20 минут летал вокруг себя в разных режимах - максимально отлетал метров 300…).
Есть логи - но и так все нормально работает!
кстати - задержку по газу на своем Фалконе так и не заметил…( всмысле - мне не мешает…).
Еще - Олег, чето у меня ОСД дрожит… Раньше вроде такого небыло… Может камере холодно? (аль в настйках чего поменялось?..).
А так все пучком…
переделываю поворотку (и антену на прием Хеликс…) - будем посмотреть…
Сезон открыт?..
2.0.3612
===
исправлен баг в althold для квадриков, который приводил к шлепанию аппарата на землю.
Инструкция по настройке такая же:
rcopen.com/forum/f90/topic243418/3715
указанные мной параметры далеки от оптимальных, как выяснилось. Лучше настроить по инструкции.
Потестировал вечером на трикоптере.
Честно не силен в PID’ах, но с того что понял, получилось следующее, настраивал почти как тут написано.
Начал по порядку крутит, с D, остальное по 0
- параметр D, при малых значениях 0.5, коптер падает вниз, при 6 не падает, чуть идет вверх, дрейфа нет, или вниз или вверх.
- параметр P, начинаешь изменять, начинает дрейфовать, как бы высота дрейфа, хотя не совсем, загадочный малость параметр, остановился на 6.
- параметр I, вот это веселый, поставил 1 вначале, он то полняка даст, то вырубит полностью моторы, в общем на сколько понял влияет на то сколько газку поддать или вырубить коптеру, но при этом колбасится в пределах второго параметра P, пришлось сильно уменьшать до 0.01.
Параметры поставил:
D 6
P 6
I 0.01
Получил дрейфует в пределах метра, но не совсем плавно, подгазовывая, но и не дерганно сильно, это думаю поднастроить можно, не успел аккамуляторы кончились вчера.
Летаешь, не особо быстро, высоту держит.
у меня пока лучшие получаются 3,3,1E-5
я пока остановился на 5, 4, 0,15
Плавает по высоте до 2-х метров
Если 0,2 - держит в пределах метра, но довольно резкими подгазовками, наверное, как у Марка.
0,1 - регулирует плавно, но удержание уже ±2-2,5м
Дальше не стал крутить, и батарейки кончились, и подмёрз 😃.
По логу оказалось, что всё-таки в пределах метра держит. Глаз подвёл… 😃))