flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

hav22
AlexSneg:

Но я как бы имел ввиду, что джой в центре, а АП сам пытается угол тангажа найти нужный.

Ну я впринципе это и имел ввиду. АП может же наверное поймать положение руля высоты при котором угол самолета (по тангажу) относительно горизонта остается неизменным или это проблематично?

AlexSneg:

Причем пропеллер существенно давит и задирает нос.

Может из-за развесовки?

telion
AlexSneg:

А реально сейчас провел полноценные тестовые полеты только один пользователь, здесь он под ником Telefon

Алекс, не “Telefon” а “Telion” если ты меня конечно имеешь ввиду 😃 Испытания действительно провел, впечатления только положительные и не только у меня а и у людей которые были рядом в момент испытаний. К сожалению, мой видео передатчик после 5 лет использования приказал долго жить, поэтому видео записалось только на взлете и пару раз когда пролетал прямо над собой. Завтра планируется вылет уже с новым видео передатчиком и двигателем от Александра “Hivolt”.

Алексей который “hav22”, скинь в личку телефон, если есть желание поприсутствовать. Я сейчас в Клину!

Drinker

Вопрос предыдущему оратору можно? Вы до испытаний поделки алексснега имели опыт использования других стабов-автопилотов? Если да, то можно вкратце положительные отличия этой поделки от них?

AlexSneg
telion:

Алекс, не “Telefon” а “Telion”

Точно. Извини, Дим. Ошибся.

hav22:

Может из-за развесовки?

фиг знает. Ну вроде в режиме планирования не клюет носом и на хвост не приседает, траектория ровная. Но все равно линия фюзеляжа как бы не параллельно относительно земли, нос чуть приподнят по отношению к хвосту.

7 days later
telion

Что-то с погодой мне не везет, как не соберусь в поле, так дождь, град, ветер. В это раз только ветер… В общем полетал, проверил основные режимы.

youtu.be/OHJ-DOujvPg

Есть несколько непонятных моментов, чуть позже напишу.

SkyWorker

Подзадержался я со своими тестами, опередили меня… 😃
Было несколько серьезных препятствий - вообще не до самолетов было, но теперь немного разгрузился, надеюсь к 9 мая тоже подниму первый раз в небо свой мозголет.
По видео несколько комментариев:

  1. Очень неудобно, когда линия горизонта уж слишком прижата к земле - интуитивно человек будет пытаться поднять нос вверх. В идеале, что бы линия горизонта совпадали с реальной линией горизонта.
  2. По отображению самой линии горизонта: Все же исчезать она не должна, на мой взгляд. Должна упираться в верхнюю или нижнюю грань и там оставаться, а уже второстепенные линию продолжать ползти показывая в градусах угол отклонения по тангажу. Когда линия горизонта исчезает с экрана - очень легко потерять ориентацию в пространстве. Приходится всматриваться в цифры, плюс там или минус. Это плохо.
  3. Скорость у Вас уже паказывается относительно воздуха или относительно земли по гпс? Если второе, то что у Вас за носитель? Был момент, когда он летел в горизонте со скоростью 15-20км\ч.
  4. Автовозврат: настораживает, что не происходит набор высоты. Какая стоит высота базы? Но приятно, что высоту не теряет, даже на разворотах.
  5. Миссия - это же полет по точкам? А стрелка продолжает показывать на дом? Она не должна начать показывать на текущую точку?
  6. Перед взлетом, идет режим подготовка, а потом сразу “в воздухе”, хотя самолет на земле. Вроде должен быть режим “к взлету готов!”? Или я что то путаю?
    Кстати, хорошо себя показала стабилизация. Со слов пилота был сильный ветер - стаба справлялась. И понравилось, что нет сильного влияния вибрации - при пробеге по земле при взлете все таки самолет сильно тресет - горизонт не скачет.
  7. И все таки на светлом фоне шрифт плохо читается… 😦
telion
SkyWorker:

Подзадержался я со своими тестами, опередили меня… 😃
Было несколько серьезных препятствий - вообще не до самолетов было, но теперь немного разгрузился, надеюсь к 9 мая тоже подниму первый раз в небо свой мозголет.
По видео несколько комментариев:

  1. Очень неудобно, когда линия горизонта уж слишком прижата к земле - интуитивно человек будет пытаться поднять нос вверх. В идеале, что бы линия горизонта совпадали с реальной линией горизонта.
  2. По отображению самой линии горизонта: Все же исчезать она не должна, на мой взгляд. Должна упираться в верхнюю или нижнюю грань и там оставаться, а уже второстепенные линию продолжать ползти показывая в градусах угол отклонения по тангажу. Когда линия горизонта исчезает с экрана - очень легко потерять ориентацию в пространстве. Приходится всматриваться в цифры, плюс там или минус. Это плохо.
  3. Скорость у Вас уже паказывается относительно воздуха или относительно земли по гпс? Если второе, то что у Вас за носитель? Был момент, когда он летел в горизонте со скоростью 15-20км\ч.
  4. Автовозврат: настораживает, что не происходит набор высоты. Какая стоит высота базы? Но приятно, что высоту не теряет, даже на разворотах.
  5. Миссия - это же полет по точкам? А стрелка продолжает показывать на дом? Она не должна начать показывать на текущую точку?
  6. Перед взлетом, идет режим подготовка, а потом сразу “в воздухе”, хотя самолет на земле. Вроде должен быть режим “к взлету готов!”? Или я что то путаю?
    Кстати, хорошо себя показала стабилизация. Со слов пилота был сильный ветер - стаба справлялась. И понравилось, что нет сильного влияния вибрации - при пробеге по земле при взлете все таки самолет сильно тресет - горизонт не скачет.
  7. И все таки на светлом фоне шрифт плохо читается… 😦

У меня настройки камеры видимо сбились, так что извиняйте за такое видео. С камерой вроде разобрался, попробую завтра еще полетать.

  1. Линия горизонта у меня сильно вниз ушла от реального горизонтального полета, сейчас вот зафиксировал как оно вроде бы должно быть, завтра проверим.
  2. Идею поддерживаю. Но нужно еще полетать когда все хорошо отстроено а не как у меня было.
  3. Скорость по ГПС (Воздушная подключена но видимо не откалибрована так как ни чего не показывает). Носитель скай, 4s, ~850kv., 10X7(складной), 1680, вес сейчас не скажу. Из переделок: мотор повыше с выкосом на право, подкосы и шассии. Скорость такая была на встречу ветру. В предыдущий раз ветер был еще сильней и я его на посадке почти в руки взял ).
  4. Набор высоты как раз происходит, в настройках стоит 30м., ±10м. разрешенный коридор. Я даже экспериментировал включал автовозврат у самой земли и он очень хорошо сразу набирал высоту с разрешенным тангажом. Меня больше беспокоят уж очень большие и произвольные круги, один был на расстоянии 500 метров от базы но стабильно прилетал. Вероятный всего это конечно из-за сильного ветра. Смотреть на это дело как-то страшновато, с учетом того что спектрум мой ловит файлсейф уже на 700 метрах. У меня вообще скай элеронами почти не рулится, пользуюсь ими только в миксе с рудером. Так что думаю буду настраивать микс и в АП -“Мозголёте”. Возможно стоит подумать над тем чтоб задействовать и рудер при маневрах!? (Я вот пока не поборол реактивный момент от винта, я элеронами вообще не мог рулить ну и АП соответственно тоже) Это может быть частный случай, но все-же, думаю стоит над этим подумать.
  5. Да, это полет по точкам, но стрелка показывает на дом. В начале тоже немного смутило.
  6. Я уже писал Алексу на этот счет.
    Стабилизация, мне тоже понравилось. ) Вот сегодня еще горизонт подравнял, надеюсь завтра получиться облетать!
telion

Удалось сегодня полетать, вот видео как и обещал. Отлетал 50 минут, ветер около 3-4 м/с. Поднялся на 700 метров, дальше не хватило р/у. Все прошло штатно.

youtu.be/b0XHkB6X91A

Вчера игрался с настройками горизонта(фильтры, вклад акселя и т. п.), в итоге сегодня горизонт как-то сильней уходит. Верну как было… Но на автовозврате это не сильно отразилось, хоть и ветер но скай стабильно возвращался.
Очень не хватает доп режимов стабилизации. Например очень хотелось бы иметь режим с удержанием курса и высоты.

AlexSneg
SkyWorker:
  1. Автовозврат: настораживает, что не происходит набор высоты. Какая стоит высота базы? Но приятно, что высоту не теряет, даже на разворотах.

тоже сначала смутило, о потом увидел, что настройка 30м стоит. Тогда конечно все ОК.

По большим произвольным кругам…
В принципе так и должно быть на данный момент. На автомате самолет рули перекладывает не в прямой зависимости от ошибки курса, а по принципу добавили, подождали реакции, еще добавили. Скай довольно ленивая тушка, ветер тоже своего добавляет. Корни данного запрограммированного поведения исходят из моего опыта на самодельной цессне, там вообще самолет мог запросто в повороте под порыв ветра в штопор кувыркнуться. Но вот с таким вариантом она у меня летала, делала развороты и не кувыркалась. Для ская наверно это излишняя перестраховка.Ну давайте прокинем настройки в КП, чтобы можно было добавить агресси в поворотах.

SkyWorker:
  1. Миссия - это же полет по точкам? А стрелка продолжает показывать на дом? Она не должна начать показывать на текущую точку?

Да. Стрелка всегда на дом показывает. Стрелка на миссию была задумана отдельная, под индикатором мишени. Пока ее там нет, есть только расстояние до цели.

SkyWorker:
  1. Перед взлетом, идет режим подготовка, а потом сразу “в воздухе”, хотя самолет на земле. Вроде должен быть режим “к взлету готов!”? Или я что то путаю?

Это мой косяк. Проблемное место в коде найдено. В ближайшей прошивке устраню. Оно действительно как бы сразу обнаруживает себя в воздухе. Происходит от того, что референсное положение на старте не задано до разблокировки двига. Если задать текущий горизонт с джойстиков до разблокировки двига, то то будет ждать взлета. Я в принципе всегда горизонту перед стартом обучаю заново, делов 2 секунды, зато не зависит от того как я камеру на самолете очередной раз закреплю. Короче, в ближайшее время косяк с детектором взлета исправлю. Но на полет оно не влияет. Даже если показывает “В ВОЗДУХЕ”, можно лететь.

telion:

Возможно стоит подумать над тем чтоб задействовать и рудер при маневрах!?

Вот тут я согласен. Это я уже сам понял. Для ская элеронов не всегда достаточно.

Всяческие режимы по удержанию курса и высоты - сделаем, не вопрос. Сейчас у меня передатчик для полетов под АП в готовности 90%. Я ж тоже полететь хочу. Дайте еще максимум неделю. Я и присоединюсь к полетам, и бахо-фичо-фиксы повалят пачками. Сейчас готовность передатчика и приемника практически полная для полетов обычных моделей. Остался только процесс только перетаскивания кода СТДАПП в приемник, чтобы его сдружить с АП. На своей старой самодельной цессне без АП под новой аппаратурой я вчера полетал, претензий нет ни к дальности действия, ни к надежности ни к функционалу.

11 days later
AlexSneg

После проведения успешных майских испытаний передатчика и приемника, начинаю выкладывать документацию по сборке и наладке. Сейчас по быстрому опубликовал прошивки для передатчика и приемника. Приемник и АП естественно уже понимают друг друга и работают в паре. Телеметрия на передатчик идет и отображает необходимые показания приборов и горизонт самолета. Попробовал летать чисто по экрану передатчика, в принципе в аварийной ситуации, лететь без проблем можно.

Вся документация по схемотехнике, герберы, юзер мануалы поддянутся на сайт в ближайшие недели. Материал огромный, поэтому не все сразу, но постепенно все опубликую.

Исходные коды для собравших (или желающих собрать) приемник и передатчик будут доступны. Я скажу где скачать и на каких условиях. В первую очередь исходники понадобятся тем, у кого будут не такие дисплеи как у меня. По возможности буду помогать в адаптации к разным дисплеям. Но не просите меня переписать все для ч/б дисплея. Это нереально. Берите цветной на ebay, там их до фига. Я брал самый дешевый и вполне доволен.
Сейчас найду ссылку на продавца.

2.2" SPI Interface TFT LCD + Touch Panel 176x220 Dots 262K Colors 4 IO Needed

Дисплей

PAF

Алекс, подскажи минимальный комплект для полета на АП. Я еще не собрал датчик воздушной скорости и датчик тока. В комплекте АП - СТДАПП, возможен возврат на базу? Разумеется, что условия полета, ветер, расстояние - это моя проблема.

AlexSneg
PAF:

В комплекте АП - СТДАПП, возможен возврат на базу?

Да. Этого достаточно. Ну + GPS конечно. Датчики дополнительные не нужны.

baychi
AlexSneg:

Все выходные провел в попытке подружить RFM69 и rfm22. На данный момент потерпел полное фиаско.

Алекс, у Вас в итоге приемник и передтчик на каких RFM-ках работают?
Жаль, если с 69-ми не вышло, избирательности 22/23 очень не хватает для стабильного линка в городе.

AlexSneg

Пока на 22х. Сейчас принято такое решение чисто ради экономии времени. Подружить 22ю и 69ю у меня не вышло. Надо работать TX-69 и RX-69. Сейчас платы приемника придут под 69е разведенные, я сделаю попытку номер 2. На передатчик я поставлю сразу две и 22ю и 69ю, буду их программно переключать, но приемники так не получится.

К сожалению 22я и 69я не совместимы аппаратно никак. У меня есть смутное подозрение, что CRC32 там по разному считается, поэтому я не могу принять пакеты. Кроме того длина пакета в 69й идет между синк словом и хеадером, а в 22й после хеадера. Короче, скрещивать ежа и ужа ну его на фиг.

PAF

Уважаемые, ну хоть намекните, как настроить мозголет на ЛК? Буду особенно благодарен за алгоритм в общих чертах. А именно, в виде: - Там в КП есть то и се, а в описании с пункта х читай про… Потому как хочу понять суть. Принцип то должен быть один.

syll

Может кто-нибудь из паяльщиков поделиться платой мозголёта?

telion
PAF:

ну хоть намекните, как настроить мозголет на ЛК

Петр, в КП есть настройки миксов. Вероятней всего это делается через них. Сам, на крыло еще не ставил, надеюсь в ближайшее время попробовать.

AlexSneg
PAF:

Уважаемые, ну хоть намекните, как настроить мозголет на ЛК?

Петр, через миксы это надо сделать. Сначала миксы разрешить, там отдельный диалог в настройках. Затем идти в настройки каналов. Там сбрость в дефолт, затем настроить миксы.

syll:

Может кто-нибудь из паяльщиков поделиться платой мозголёта?

Вам только АП + СТДАПП?

PAF

Заставку бы. К контрольной панели…😒

Заставка.
Бестеневой хирургический светильник. Двое в халатах и масках. На столе модель самолета. Один прильнул к микроскопу. Рука протянута к ассистенту. Ассистент пинцетом подает нечто. В другой руке большая муха с вскрытым черепом. На полу валяются такие же мухи. Реплика Главного – Флай брайн. Модэ гиро он. Баро он. Аксель готов? Реплика ассистента: Готов, Шеф!
😉😆

msv

Возможности системы позволят это реализовать не только в КП но и в OSD… 😃