flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
2AlexSneg
А неопределенность при тангаже 90 победили, или “на сладенькое”?
На кватернионах нет никаких математических неопределенностей там все гладко во всех диапазонах. Есть задача интерпретации, но это задача алгоритма стабилизации.
Я начал проектировать модуль согласования моего пилота со стандартным приемником, чтобы уже на след. неделе заказать чистовые платы печатки у китайцев. Хочу услышать ответы/советы на следующие вопросы:
Определиться со съемом сигналов с приемника. Здесь два варианта:
- городить огород с разъемами под каждый канал. Мне не нравится кол-во входов и проводов. Придется ставить кучу разъемов на плату, это займет много полезного места. Если же это жизненно необходимо, то сколько входов достаточно по минимуму?
- Есть ли на стандартном приемнике комплексный PPM выход, который уже все каналы содержит? Если, да, то достаточно ли будет одного PPM входа? Что будут делать те, у кого такого выхода с приемника нет?
Далее, определиться с кол-вом выходных каналов на сервоприводы. Пока вижу необходимость в 7-ми каналах: газ, питч, рудер, элерон 1, элерон 2, закрылка 1, закрылка 2. Что еще и какое функциональное назначение?
Датчики для телеметрии, которые будем подключать:
- датчик по току 1: ADC вход, подает уровень напряжения пропорционально току
- датчик по току 2: ADC вход, подает уровень напряжения пропорционально току
- датчик RSSI приемника: ADC вход, подает уровень напряжения RSSI уровня
- Напряжение на ходовой батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
- Напряжение на вспомогательной батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом? Может прямо балансировочный разъем развести, но опять же под сколько банок? Под всех универсально не угадаешь. Балансировочные провода на аккуме короткие.
- видео вход от камеры. Каким разъемом закладывать на плате?
По конструктиву. Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?
По запитке. Брать буду с напрямую с батареи. Соответственно будет импульсник опускающий до 3,3В. Вопрос по запитке серв. Могу брать прямо со входного сигнала, приемник ведь имеет на PPM выходе три провода: земля,+5, PPM сигнал?
Есть ли на стандартном приемнике комплексный PPM выход, который уже все каналы содержит?
Далеко не всегда. И даже не на всех его удается извлечь вмешавшись в схему.
Однако существуют внешние PPM энкодеры в виде небольшой платки.
Я бы советовал компромисное решение - до 5-6 прямых PWM входов, а если надо больше - PPM only.
Пока вижу необходимость в 7-ми каналах: газ, питч, рудер, элерон 1, элерон 2, закрылка 1, закрылка 2. Что еще и какое функциональное назначение?
Основных выходов для самолета достаточно 4-х. Прочие функции можно и напрямую с приемника взять. Но если хочется автоматизировать по-максиммуму, можно вывести до 8 PWM выходов - хоть на октокоптер ставь. 😃 Кстати расширение можно предусмотреть в виде PPM - со стандартным декодером снаружи…
Еще хорошее решение 8-10 PWM/PPM входов/выходов назначаемых произвольно.
Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом?
К черту банки! А вот доп входа для датчика оборотов, температуры движка и т.п - будут полезно. ИМХО стоит задействовать все доступные входа АЦП.
видео вход от камеры. Каким разъемом закладывать на плате?
Два разъема. Один вход, другой - выход. Тип должен отличаться от PPM/PWM что-б не перепутать.
Вопрос по запитке серв. Могу брать прямо со входного сигнала, приемник ведь имеет на PPM выходе три провода: земля,+5, PPM сигнал?
Сервы должы питаться только от бортового BECа и т.п. АП НЕ ДОЛЖЕН питать сервы. Максиммум - быть разветвителем (но и это не рекомендуется). АП может взять +5В питание серв для себя, но это требует осторожности, так там очень грязный сигнал с возмоными провалами. Лучше в кач. основного источника рассматривать ходовую или видео батарею, а +5 В - как резерв ставки. 😃
Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?
Обычно внешними делают ДТ. Как правило - GPS. Хорошее решение - выносные MEMSы на маленькой платке - проще установить и защитить от вибрации.
Телемерию от АП тоже бывают - это зависит от идеологии. 😃 А вот интрефейсных платок с приемником - не встречал.
Больше проводов, - больше шансов словить наводки.
Модульная архитектура приветствуется, но с минимальными проводниками. А лучше - без них. Если кому нужно - допаяют шлейфы.
- городить огород с разъемами под каждый канал. Мне не нравится кол-во входов и проводов. Придется ставить кучу разъемов на плату, это займет много полезного места. Если же это жизненно необходимо, то сколько входов достаточно по минимуму?
Сделайте 2-х этажную конструкцию. Вторым этажом разъемы для хоть 10-ти PWM и на этом же этаже они собираются в PPM. Этот РРМ свалить на 1-й этаж (основную плату) и там с ним разбираться. Платку 2-го этажа делать пристежную через штырьки. У кого есть РРМ тот ее ставить не будет, у кого нет, поставит. На этой платке можно и силовой ВЕС для серв приживить. И даже их, сервы, оптикой отвязать.
- датчик RSSI приемника: ADC вход, подает уровень напряжения RSSI уровня
какой нибудь буфер на вход обязательно. Здесь каждый будет городить что вздумается. Просто входу проца прийдет пушной зверек очень быстро.
проще перепаять 358 ОУ чем st32.
- Напряжение на ходовой батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
- Напряжение на вспомогательной батарее: ADC вход, подает уровень напряжения
заложите еще контроль одной батареи. Они бывают не только ходовые и для видео. Иногда еще и полезный груз кормить надо.
Открытый вопрос насчет напряжения на каждой банке. Если да, то под сколько банок и каким разъемом? Может прямо балансировочный разъем развести, но опять же под сколько банок? Под всех универсально не угадаешь. Балансировочные провода на аккуме короткие.
не надо на каждой банке. Вопрос качества аккумуляторов должен решаться до полета, на наземном оборудовании.
По конструктиву. Развести все на одной плате или выполнить как два модуля, соединяемые 4-мя проводами?
Нет , тремя. Нижний основной, и 2-й этаж из 2-х плат. Одна собирает PPm, а 2-я для Ваших дальнейших экспериментов и различных вариантов комплектации оборудования. Не нужен PWM, не ставим одну платку, не нужны расширения - не ставим вторую.
Питание я бы делал так : STEP up до 20-24v, а потом несколько Step Down (отдельно до 12, 3.3 и т.д.) . Некоторые возят только 2S lipo на борту, а камера и передатчик почему то 12 вольт хотят…
Датчики некоторые по любому придется делать выносными. Например токовые . Да и GPS иногда хочется отодвинуть подалее.
Все выше написанное , это только мое мнение…😉
Питание я бы делал так : STEP up до 20-24v, а потом несколько Step Down (отдельно до 12, 3.3 и т.д.) . Некоторые возят только 2S lipo на борту, а камера и передатчик почему то 12 вольт хотят…
Моя камера сосет 80мА на 12В. Про передетчик я вообще молчу. Сделать степ-ап на такой ток и такое напряжение… Ты представляешь размеры дросселя и компонентов, которые такую мощность будут обеспечивать 😃
Нет, это не есть задача этого проекта. Желающие могут себе отдельно такие преобразователи собирать.
Да и GPS иногда хочется отодвинуть подалее.
Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?
Я пытаюсь всеми силами уменьшить кол-во проводов и разъемов. Я смотрел внутрь самолета FPV одного моего знакомого и был в шоке. Как вы не запутываетесь в таком количестве соединений?
Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?
Антенну отодвигать - дешево и просто не получается. ВЧ кабель , разъемы .
Объясните мне зачем вы все время пытаетесь модуль GPS куда-то отодвинуть? Просто антенну GPS отодвинуть никак ?
Ну я допустим и имел в виду антенну . Хотя большой разницы не будет. Если ставить пассивную, то на кабеле потери будут ухудшать ее эффективность, если активную, то какая разница где сам чип GPS живет? количество проводов не сильно будет отличаться.
Ты представляешь размеры дросселя и компонентов, которые такую мощность будут обеспечивать
размеры могут быть вполне разумными. Там мощности на все не наберется и на 10 вт (реально 5 на все, без серв конечно).
Взялись за разработку, решайте все задачи в комплексе. А то “автопилотик сделаю, а все остальное сами городите…”😁😁😁
Изделие должно быть законченным продуктом, а не полуфабрикатом.😉
ВЧ кабель , разъемы
Антенну покупать все равно придется. Она уже с кабелем и разъемами. И она, в отличии от моей текущей керамики, активная. EB500 работает с любой активной, запитку он подает, несмотря на то, что в него уже встроен усилок на входе для работы с пассивной антенной. Соответственно то, о чем вы говорите, является не совсем верным.
Опции по отнесению антенны:
- купить любую активную. Она в составе имеет SMA разъем, кабель, и саму коробку. Берем бокорезы, откусыва ем кабель, освобождаем разъем, зачищаем и крепим в SMA вилку конец от антенны. Стоимость порядка 500руб. Но такое решение позволяет ловить GPS из металлического контейнера, проверено на автобусах и трамваях.
- Купить SMA вилку с куском кабеля. Сделать пассивную антенну из куска провода, припаять к свободному концу и отнести антенну, куда надо. Стоимость порядка 100руб.
- Купить керамику SMD, стоимость 60руб, запаять на плату рядом с модулем, длинна керамики 7 мм. Сейчас я так сделал, все работает, время холодного старта на открытой площадке не более 40 сек.
Я обещал проверить, как оно будет искать спутники рядом с видео. Давайте так. У меня есть видео передатчик 1,5 ватта на 900-1000Мгц. Я до конца недели проведу эксперимент: выйду на улицу и проверю как оно будет совместно жить. Потом доложу о результатах. Пока я проверял только рядом с передатчиком на 430 Мгц. Здесь проблем не было, не влияет никак.
размеры могут быть вполне разумными.
Размеры получатся еще с такую же плату как сам автопилот, я тебе точно говорю.
Размеры получатся еще с такую же плату как сам автопилот
а может не надо мельчить с размерами? Cамолеты по FPV, как правило, мелкими не бывают. А если и бывают, то используются, ИМХО, для “низко и близко” и там хватает простейшей стабилизации.
Взялись за разработку, решайте все задачи в комплексе
А не развести ли нам на плате регулятор для беcколлекторников ампер так на 80?😃
У меня есть видео передатчик 1,5 ватта на 900-1000Мгц
лучше наидите 1,3 ггц передатчик. 433 и 900 не совсем показательно будет.
А не развести ли нам на плате регулятор для беcколлекторников
не, не надо. Вопрос в том, что OSD, камера,пеРЕДАТЧИК, автопилот - это все работает в комплексе. И вопрос питания должен быть решен для комплекса этих устроиств. И не отдавать никому ничего колхозить в этом месте. Иначе получите в половине случаев “ой, а у меня мушки на экранчике, и почему то передатчик синим дымом исходит, правда он на нем работает??”
И не отдавать никому ничего колхозить в этом месте
боюсь, что зоопарк с разъемами камер, батареек и передатчиков, все равно не позволит пользователям обойтись без колхоза
лучше наидите 1,3 ггц передатчик
легко сказать…Попробую удочку в местной ветке закинуть.
Попробую удочку в местной ветке закинуть.
написал в личку
Я обещал проверить, как оно будет искать спутники рядом с видео. Давайте так. У меня есть видео передатчик 1,5 ватта на 900-1000Мгц. Я до конца недели проведу эксперимент: выйду на улицу и проверю как оно будет совместно жить. Потом доложу о результатах
Плохо оно будет ловить. Даже если какой-то тип GPS и сможет что-то поймать в общем случае будет куча проблемм. Ставить антенну GPS (равно как и приемника РУ) ближе 30 см к передатчику видое (любому) - есть моветон. Поэтому GPS модули практическии все производители OSD/АП делают выносными. И это - правильно! 😃
Ставить антенну GPS (равно как и приемника РУ) ближе 30 см к передатчику
Я не лишаю пользователя возможности отнести GPS антенну хоть на метр, желающие могут приобрести любую GPS антенну и использовать на любом расстоянии, если есть желание. Я лишь против выноса самого модуля GPS с платы АП.
Я лишь против выноса самого модуля GPS с платы АП.
А каккая разница, антенну выносить или модуль (фактически модуль на 2/3 лимитируется размерами антенны)? Большинство дешевых модулей совмещены с антенной. Там, где антенна выносная - получается дороже и хуже за счет разъемов ВЧ кабеля и т.п.
Я лишь против выноса самого модуля GPS с платы АП.
Почему? Я не вижу никаких причин, почему разводить и тянуть ВЧ кабель до антенны - можно, а два НЧ (ну хорошо, с питанием - 3) - нельзя.
Объясните нам, какие у Вас к этому предпосылки?
чтобы … заказать чистовые платы печатки у китайцев
Собираетесь заказывать платы для модуля согласования лишь со СТАНДАРТНЫМ приёмником? Подскажите где заказываете и их цену?
передатчик с приемником у меня уже готовы, обкатаны и работают. Прошивки рабочие есть.
Для Вами разработанных приёмника и передатчика данная плата не нужна? Кстати, схемами (вместе с размерными рисунками печатных плат) и прошивками поделиться можете?
Сделайте 2-х этажную конструкцию. Платку 2-го этажа делать пристежную через штырьки. У кого есть РРМ тот ее ставить не будет, у кого нет, поставит. На этой платке можно и силовой ВЕС для серв приживить. И даже их, сервы, оптикой отвязать.
проще перепаять 358 ОУ чем st32.
может стоит тогда уж сделать по периметру платы отверстия под штырьки к которым будет подключаться 2-й этаж?
почему по периметру? стоит подумать, что для когото окажется целесообразным поставить другой датчик, чем применяется штатно.
хотя бы в порядке эксперимента(с внесением изменений в код)
Большинство датчиков общаются по IC2 или SPI интерфейсу.
тогда нужно иметь простыми способами отключить штатные датчики - предусмотреть на плате перерезаемые перемычки.
Пример - датчик давления. Вещь очень полезная. Если измеряет действительное давление на открытом месте.
В случае закрытия в корпус показания м/б актуальны “вчерашним днем” (пока давление внутри самика сравняется с забортным)
Хотя я сторонник чистого автопилота, когда “все включено” на борту, но практически часто приходится разные компоненты разносить и выносить.