flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Любая флоат операция вычисляется не более 2 тактов аппаратно.
Сегодня таки решил проверить это утверждение.
Обратимся к талмуду: www.st.com/internet/com/…/CD00228163.pdf п. 3.6
Из пункта следует, что команд вычисления флотов конструкцией не предусмотрено. Модулем FPU на структурке также не пахнет. Он появляется в М4 (stm32f4xx например). А вот в приведённых вами stm32f100r8/stm32f100rb флоты, как и в атмеге, вычисляются софтово 😉 И ни о каких 2 тактах речи уже не идёт.
Собственно, кроме разрядности и аппаратного целочисленного деления в М3, преимуществ перед атмегой нет 😃 Уж если брать чип ради плавучки, то вам М4 надо. Или числогрыз а-ля ARM.
Уж если брать чип ради плавучки, то вам М4 надо
Вот, чёрт похоже я лоханулся. Дествительно мне надо было М4. Чего ж раньше вас не было в теме?
Я понимаю, что не дело это мэтрам схемы до конца изучать. Но может хоть на первую страницу темы зайдете?
Кстати о флотах 😃 micromegacorp.com/umfpu-v2.html
Я не помню точно маркировку. Намотка несколько витков на сердечнике, ток до 500ма. Номинал 4,7мкГн
Гантелька значит.
Лучше замените на что-то вроде
www.bourns.com/pdfs/SRR0604.pdf
www.bourns.com/pdfs/SRR0603.pdf
www.panasonic.com/industrial/…/agm0000ce11.pdf
И т.п. бронированное. Излучение внаружу резко упадёт.
Этот трабл я локализовал, оно не от питания.
Вам надо закоротить ВЧ на землю. И сделать сильную землю между всеми модулями. Проводом 0,75 квадрата например.
Сейчас прикину фильтр.
Но может хоть на первую страницу темы зайдете?
На самом деле я теперь ещё более озадачен установкой сотки в приёмник. А нафига?.. 😃
Кстати о флотах
Надо ж, даже такой в природе есть! Даже не знаю плакать или смеяться. Все равно закладочку в мозгу сделаю на такую штуку.
Да, у меня есть такие на 6,8 и 10 мкГн вроде. Сначала посмотрю осциллом, что там творится. Потом буду менять. Сейчас не буду ломать, то что есть.
Вам надо закоротить ВЧ на землю.
Вот, другое дело. Можно чуть подробнее по этому мероприятию? Сейчас я опишу систему проводов
Сейчас у меня фактически 4 устройства, которые завязаны проводами:
- Приемник. Антенна у него излучает инфу с телеметрией в сторону пульта на частоте 433Мгц. Антенна на ВЧ кабеле отведена изнутри фюзеляжа на внешнюю поверхность самолета
- АП, он цепляется по 4-ем проводам к приемнику, его я могу отнести, если необходимо. Сейчас оно располагается над приемником
- Видеокамера. Какая-то китайская (была бонусом вместе с видеокомплектом), судя по тому, что она задрала уровень видеосигнала от стандарта вверх аж на +0,2В. Но не суть, сигнал вообщем-то она дает какой-то. От нее провод с видео идет в разъем АП и в сторону видеопередатчика. В сторону АП провод примерно 10см, в сторону видеопередатчика примерно 20 см получилось. Вот этот кусок провода и принимает радиоизлучение от п.1. Я сократил число транзакций до 2ух в секунду и я четко вижу корреляцию дрыганья картинки в моменты излучения приемника телеметрии. Если я убираю телеметрию, то картинка стоит нормально.
- видеопередатчик, его подвесил под брюхо смолета, антенну от него кабелем прокинул на хвост самолета. Оно излучает 1,5ватта на частоте 900мГц+.
Проводом 0,75 квадрата например.
У меня есть толстый AWG-18 такой, что от ли-по аккумов идет к регулю. Если я таким землю между всеми модулями забацаю, будет достаточно?
На самом деле я теперь ещё более озадачен установкой сотки в приёмник. А нафига?
Сергей, ну вы просто в середину темы пришли и как бы всю историю в целом не обозреваете. На самом деле нету тут противоречия. Я изначально сделал приемник и передатчик. Там нет необходимости в больших вычислителях. После этого уже начался проект АП. Оно запланировано изначально как расширение к приемнику, который при наличии АП превращается в слейв. В результате платы две, проца два. История появления модуля для стандартной аппы можно прочесть в районе 3 ей страницы темы. Для моего радиоканала, эта штука не нужна. У меня ее роль приемник на себя берет.
Надеюсь теперь будут понятней.
Обещали ж удивить .
Камеру на сервах показать?
А что забыли ? - достижения Ваши
На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.
Люди чипсы приготовили. В Вашей теме и поофигеваем - Алекса от творчества отвлекать не будем.
А что забыли ? - достижения Ваши
Чуть терпения. Изделие тут задумал одно я.
На форуме пока что не встречал действующих аналогов ему.
В голове построилось оно. Начать делать времени нет пока у меня.
Макет будет - покажу.
Сначала посмотрю осциллом, что там творится. Потом буду менять. Сейчас не буду ломать, то что есть.
Только не забудьте вместо крокодила на щуп иголочку надеть. Ии замкнуть щуп параллельной цепью 50 ом / 150 пФ. А то из воздуха помех милливольт на 400 наловите.
Можно чуть подробнее по этому мероприятию?
Кондёр. Но не просто.
Вот сдизайнил ФНЧ. На 433 Мгц даёт подавление -62 дб и задержку всего 7 нс.
i056.radikal.ru/1205/a2/0468fc60e598.png
s019.radikal.ru/i617/1205/c9/b572aae9420b.png
Конденсаторы обязательно с NPO диэлектриком. Катушку можно поставить любую указанной индуктивности - от намоточной до фербида 0603. Надо лишь учесть величину активного сопротивления там, где это критично. Попробуйте поставить по входам. в частности входу видеопередатчика.
Разумеется при рассчёте фильтра принимались согласованные кабели 50 ом (два резистора на схеме, это сопротивления источника и приёмника сигнала).
Антенна на ВЧ кабеле отведена изнутри фюзеляжа на внешнюю поверхность самолета
А антенна дипольная? Или простой штырь?
У меня есть толстый AWG-18 такой, что от ли-по аккумов идет к регулю. Если я таким землю между всеми модулями забацаю, будет достаточно?
Да, вполне. Хотя подойдёт и обычный “бытовой” сетевой провод. Главное соединить всё звездой - провода от источника питания отдельными линиями расходятся к потребителям. И это не только землю, но и питания касается.
Будет 50% механики и 50% электроники (мозг)
Ну или баттер: s019.radikal.ru/i618/1205/cd/a17e58397af7.png
Немного хуже давит, зато более линеен и предсказуем в основной полосе.
Чтобы были понятны масштабы проблем, вот записал 3 видео
- Без видеопередатчика, камера напрямую в esaycap
- С видеопередатчиком работающим, камера напрямую в easycap
- В полном комплекте, видеопередатчик передает, приемник принимает изображение и далее все в easycap
Помеха со срывом кадра периодическая не имеет отношения к osd. Оно и просто от камеры наблюдается, если ее напрямую в easycap подать. Я подозреваю, что ноут не справляется с потоком видео и устраивает такую лажу. Ну то есть на это внимание не обращаем.
Обращаем внимание, если заметите, на смещение пикселов влево-вправо.
У некоторых еще были сомнения, удастся ли рисовать с частотой 25 кадров в секунду 😉
Ну или баттер
Сергей, спасибо. Я попробую, чуть позже.
А почему на всех трех видео часть осд периодически съезжает вправо, и постоянно менькают непрорисованные линии и строки?
Вопрос не праздный, думаю, отдавать в новой железке отдельный чип на осд или нет… Пока что не вижу идеальной стабильности картинки 😦
У некоторых еще были сомнения, удастся ли рисовать с частотой 25 кадров в секунду
Пфф, удивил. А в каждом полукадре слабо? 😉
и постоянно менькают непрорисованные линии и строки?
Я вроде уже объяснил. Это либо камера глючит, либо easycap. Изображение так себя ведет и без подключенного ОСД, если просто напрямую камеру в easycap воткнуть. У меня самое большое подозрение на плохой разъем самой камеры, там все очень сопливо. Дотрагиваешся до разъема пальцем, вообще все сбивает с экрана. Перепаивать этот разъем мне пока лениво.
Пфф, удивил. А в каждом полукадре слабо?
Тока на спор за материальное вознаграждение.
Блин смотрю эту тему с самого её зарождения, у мужика просто талант и в програмировании и в электронике… ))) Вот еслибы такое железо продавалось обязательно купил бы) сам дошел уже до уровня всяких телемитрий и рлс… а тут все шикарно все в одном флаконе!)
AlexSneg, ещё момент по БП. У вас диод и выходной кондёр сидят на одной линии. Сие есть источник шума, т.к. при перезарядке дросселя через диод на этом куске печати идёт падение, которое фидбек воспринимает как изменение выходного напряжения (фидбек же берёт землю с земляной лапы МС, если б фидбек был дифференциальным проблем бы небыло). И отрабатывает, что совсем не нужно.
Чтобы такого не было, помним правило - диод должен быть между дросселем и землёй выходного кондёра, и ничего другого на этих проводниках быть не должно. Этакая растяжка. И земли должны сходиться на ВЫХОДНОМ кондёре. И нигде больше. То есть от разъёма питания вы подводите проводник к паду кондёра и от туда раздаёте страждущим, включая саму ST10.
Это правило валидно для всех ШИМ регуляторов.
В добавок вы ВЧ контура не создаёте, а сейчас у вас там неплохая такая рамочная антенка нарисована 😃
Вот пример разводки диода из последнего проекта www.dikoy44.narod.ru/projects/Vibrotester.htm
radikal.ru/F/…/942803c3cf48.gif.html
radikal.ru/F/…/6bd8da00e6f4.gif.html
radikal.ru/F/…/4e7250f580b3.gif.html
radikal.ru/F/…/d1ff3a248755.gif.html
Получилось вчера полетать. К сожалению слишком понадеялся на свои навыки управления(новые сервы, дополнительный вес) и вместо прибавки скорости, совсем двиг выключил в развороте, что загнало самоль в несовместимый с полетом вираж на маленькой высоте. Шансов у самолета уже не было выправиться. Но оно до этого полетало, и в принципе понятно, как все работает. К сожалению криво я установил камеру по отношению к реальному горизонту, либо криво референсное положение начально зафиксировал. Поэтому осд показывает постоянный угол по отношению камере, но суть не в этом. Угол постоянный и не меняется. Удалось самолету сделать подъем переворот (mode : TRN) и включить стабилизацию (mode: AST), видно как он от туда вырулил. Видно по видео тест на раскачку (ролл крутил влево-вправо до упора), затем сразу резкий разворот и выпрямление. Горизонт вообщем-то в полете ни разу не увело ( с учетом начального угла ошибки). Даже в конце, при падении, горизонт показывает чистую правду и ни при делах. Виноват вообщем-то я сам.
НИКАКОЙ защиты от вибрации специально не предпринималось. Плата намертво стоит на бальзовых распорках, прижатая к корпусу самолета. Камера также жестко привинчена к корпусу. Вибрационный расколбас по камере прекрасно виден.
Самолет ЖИВ, уже восстановлен, хотел сегодня с учетом ошибок (добавил чувствительности новым сервам и хода увеличил) полетать и камеру уже повернул, чтобы не было кривого угла, но погода категорически не летная. Поэтому выкладываю как есть без редактирования.
На осд скорость не работает, GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя. Но баровысота работает прекрасно, и компас собственно тоже. Видео будет доступно минут через 10, как только гугл обработает закачку.
Отличная работа Алекс!
Вообще удивительно что сразу все полетело и заработало!
У Вашего проекта будет большое будущее- уверен.
Это не полет, а какая-то болтанка. Где тут работа стабилизатора?
Фишка 20-я простенькая такого падения себе не позволяла.
а какая-то болтанка
Я не сомневался, что тебе понравится.
Не было цели летать строго по горизонтали. Как раз наоборот, я постоянно дергал самолет в стороны и вверх и виз. Как раз стабилизатор и приводил самолет постоянно в то положение, куда джойстик указывал.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно. И это не пилотажный самолет у него реакции на любые отклонения очень замедлены. И далеко не планер, чтобы расколбаса вообще не было. А ты чего вообщем-то хотел? Чтобы стабилизатор компенсировал вибрации мотора?
Фишка 20-я простенькая такого
Если бы я поставил фи20 на мой самолет с таким же жестким вариантом крепления, что бы оно по полной прочувствовало всю вибрацию корпуса, то пипец был бы не просто от потери скорости и ошибки оператора, а тупо на взлете от потери ориентации. Говорю тебе еще раз, у меня режим ассистента - это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стоит. Именно это оно на видео и делает. Стабилизатор не управляет ни газом ни yaw, а только элеронами и элеватором.
это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стои
вообщето все стабы так работают.
Еще раз повторюсь - полет как будто вообще без стабилизации.
полет как будто вообще без стабилизации
Конкретно в чем нестабилизированность? Повернули руль, самолет наклонился до заданного угла, затем держит угол, отпустили - выровнялся. Чего тебе не нравится? Почувствовать отличие прямого управления от стабилизатора можно только будучи в роли оператора.
Покажи мне пример видео пилотажа самолета в аналогичных моим условиях, который, по твоему мнению, соответствует стабилизации, тогда будет о чем рассуждать. А пока все слова ради слов.