flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Получилось вчера полетать. К сожалению слишком понадеялся на свои навыки управления(новые сервы, дополнительный вес) и вместо прибавки скорости, совсем двиг выключил в развороте, что загнало самоль в несовместимый с полетом вираж на маленькой высоте. Шансов у самолета уже не было выправиться. Но оно до этого полетало, и в принципе понятно, как все работает. К сожалению криво я установил камеру по отношению к реальному горизонту, либо криво референсное положение начально зафиксировал. Поэтому осд показывает постоянный угол по отношению камере, но суть не в этом. Угол постоянный и не меняется. Удалось самолету сделать подъем переворот (mode : TRN) и включить стабилизацию (mode: AST), видно как он от туда вырулил. Видно по видео тест на раскачку (ролл крутил влево-вправо до упора), затем сразу резкий разворот и выпрямление. Горизонт вообщем-то в полете ни разу не увело ( с учетом начального угла ошибки). Даже в конце, при падении, горизонт показывает чистую правду и ни при делах. Виноват вообщем-то я сам.
НИКАКОЙ защиты от вибрации специально не предпринималось. Плата намертво стоит на бальзовых распорках, прижатая к корпусу самолета. Камера также жестко привинчена к корпусу. Вибрационный расколбас по камере прекрасно виден.
Самолет ЖИВ, уже восстановлен, хотел сегодня с учетом ошибок (добавил чувствительности новым сервам и хода увеличил) полетать и камеру уже повернул, чтобы не было кривого угла, но погода категорически не летная. Поэтому выкладываю как есть без редактирования.
На осд скорость не работает, GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя. Но баровысота работает прекрасно, и компас собственно тоже. Видео будет доступно минут через 10, как только гугл обработает закачку.
Отличная работа Алекс!
Вообще удивительно что сразу все полетело и заработало!
У Вашего проекта будет большое будущее- уверен.
Это не полет, а какая-то болтанка. Где тут работа стабилизатора?
Фишка 20-я простенькая такого падения себе не позволяла.
а какая-то болтанка
Я не сомневался, что тебе понравится.
Не было цели летать строго по горизонтали. Как раз наоборот, я постоянно дергал самолет в стороны и вверх и виз. Как раз стабилизатор и приводил самолет постоянно в то положение, куда джойстик указывал.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно. И это не пилотажный самолет у него реакции на любые отклонения очень замедлены. И далеко не планер, чтобы расколбаса вообще не было. А ты чего вообщем-то хотел? Чтобы стабилизатор компенсировал вибрации мотора?
Фишка 20-я простенькая такого
Если бы я поставил фи20 на мой самолет с таким же жестким вариантом крепления, что бы оно по полной прочувствовало всю вибрацию корпуса, то пипец был бы не просто от потери скорости и ошибки оператора, а тупо на взлете от потери ориентации. Говорю тебе еще раз, у меня режим ассистента - это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стоит. Именно это оно на видео и делает. Стабилизатор не управляет ни газом ни yaw, а только элеронами и элеватором.
это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стои
вообщето все стабы так работают.
Еще раз повторюсь - полет как будто вообще без стабилизации.
полет как будто вообще без стабилизации
Конкретно в чем нестабилизированность? Повернули руль, самолет наклонился до заданного угла, затем держит угол, отпустили - выровнялся. Чего тебе не нравится? Почувствовать отличие прямого управления от стабилизатора можно только будучи в роли оператора.
Покажи мне пример видео пилотажа самолета в аналогичных моим условиях, который, по твоему мнению, соответствует стабилизации, тогда будет о чем рассуждать. А пока все слова ради слов.
затем держит угол,
Так этого и не видно какраз. Сплошное дергание.
Ты отпусти ручки, тоесть “искажение горизонта” будет 0. И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном и тангажом без расколбаса. Только не полсекунды, а чуток подольше.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно.
Alex, тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена, надо вверху поставить что-то типа оттяжки.
Просто такое ощущение, что у тебя самик держит не строго заданный угол, а дрыгается в районе него.
тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена
Ты имеешь ввиду, что ее потоком от винта еще колбасит до кучи? Ну в принципе да, такое может быть. Попробую еще сверху закрепить. Зато ты видел из за того, что она на соплях, она катапультировалась с мест крепления самая первая, это ее и спасло. В принципе самолет полностью восстановлен. Я еще сегодня хотел повторить, но погода не летная.
И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном
Ах вот чего, ну это легко, в следующий раз. Спецом для тебя блином полетаю на нейтральных стиках, или может уже даже по маршруту в след. выходные получится, если GPS подружу с видео.
Уважаемые критики, проек создан с нуля за 5 месяцев. Сейчас это уже летает, показывает осд и горизонт, стабилизирует. Понятно что еще многое надо сделать и отшлифовать. И если бы еще не тратили силы автора на словесные перепалки, прогресс был бы еще лучше. Ведь Алексей делает это все один! Лично я впечатлен прогрессом.
Уж если автор за 5 месяцев реализовал то, что уже есть- то уж точно доведет все до ума.
проек создан с нуля за 5 месяцев.
При наличии в сети исходников самых разных проектов, в том числе осд, построенной точно также, говорить с нуля какбэ не совсем верно. Бери и выдирай нужные решения.
А без критики тут никак не обойтись.
Критика должна быть конструктивной- если критик хочет помочь автору. А то что в инете полно исходников- еще ничего не значит. Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
И кстати, где обещанная тема-бомба?! 😃
Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32, глуонпелот, ртоспелот, куча примеров для ahrs.
Все остальное - вариации на тему.
тема-бомба?!
Работа пока не позволяет начать. А рассказывать про то как будет хорошо без демонстрации неохота.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32,…
Я использовал исходники других проектов, чтобы изучить принципы. Реально был лишь реализован алгоритм математической модели определеня положения тела в пространстве с использованием открытых амеровских и корейских диссертаций. Все остальное написано мной с нуля. Ни для чего больше в моем проекте не был использован код каких либо открытых проектов автопилотов.
Да, я планировал изначально основываться на Мегапирате. Но в конечном итоге отказался от этого. Весь код в моем проекте за исключением того адаптированного и доработанного алгоритма EKF, описывающего положение тела в пространстве есть лично моя, авторская работа. Мат модель ЕКФ может называться моей лишь на половину, в силу того, о чем я сказал выше. Проект ОП пользуется другой мат. моделью EKF. В этом мы никак не схожи. В мегапирате у Олега используется МАРГ. У Тимофея - понятия не имею, возможно Альфа-Бэтта, но могу ошибаться.
в том числе осд
Покажите мне исходники ОСД построенной точно также. С удовольствием срисую что-нибудь.
GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя.
А для этого выпускаются специальные фербиды BLM15HD102SN1
Поздравляю, горизонт не пейстит вообще, хотя сама стабилизация недонастроена. Надо гейны добавлять и гиро-фактор. А проп - балансировать полезно, чтобы не колбасило. Выведи на экран или в консоль “разброс показаний гиро в единицу времени”. Потом прокручивай движок и клей на проп кусочки скотча, пока разброс не уменьшится до предела. А то это не фпв, а ононизм с таким “желе” на камере.
Еще такой маленький совет по юзабилити… растяни шкалу тангажа на горизонте. Введи масштабирование под угол обзора камеры. Авиагоризонт тем и полезен, что показывает местоположение реального горизонта, а не тупо угол тангажа.
BLM15HD102SN1
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Эх, чего ж ты раньше не посоветовал. Сейчас попробую выяснить где достать такое чудо. Блин 20 руб в элитане. Елки, А я 5 дней назад в элитане сделал заказ.
Надо гейны добавлять и гиро-фактор
Олег, я сменил сервы. Это первый полет на этих сервах. Поэтому конечно ты прав. Я сразу почувствовал, что оно лениво рулится. Это и было одним из факторов морковки. Оно рулило как могло.
А проп - балансировать полезно
Ты будешь смеяться, но я не знаю как это сделать. Попробую твой метод. Но сейчас я на самом деле даже доволен, что тесты проходят в жестких условиях. Вся лажа вылезает наружу сразу.
Еще такой маленький совет по юзабилити
Это потом. Все программные фишки после запила навигации. У меня сейчас борьба с GPS на первом месте.
BLM15HD102SN1
Нет, не на видео.
Вопрос в аудиторию и в частоности к Dikoy как спецу по этому делу.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
Подавление на 1ГГц более 20db
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля? Подавление на 1ГГц более 20db
Как Вы представляете себе на печатной плате емкости в 1-2 пФ и индуктивности в 2-3 нГ?
Знаете какую индуктивность имеет 1 мм свободно проходящей дорожки толщиной 0.035 мм и шириной 1 мм?
😃
чисто для справки есть и 0,1 пика
www.digikey.com/product-detail/en/…/1687481
но разводить нужно уметь 😃))
0.2 нана индуктивности
www.digikey.com/product-detail/en/…/2335305