flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
AlexSneg, ещё момент по БП. У вас диод и выходной кондёр сидят на одной линии. Сие есть источник шума, т.к. при перезарядке дросселя через диод на этом куске печати идёт падение, которое фидбек воспринимает как изменение выходного напряжения (фидбек же берёт землю с земляной лапы МС, если б фидбек был дифференциальным проблем бы небыло). И отрабатывает, что совсем не нужно.
Чтобы такого не было, помним правило - диод должен быть между дросселем и землёй выходного кондёра, и ничего другого на этих проводниках быть не должно. Этакая растяжка. И земли должны сходиться на ВЫХОДНОМ кондёре. И нигде больше. То есть от разъёма питания вы подводите проводник к паду кондёра и от туда раздаёте страждущим, включая саму ST10.
Это правило валидно для всех ШИМ регуляторов.
В добавок вы ВЧ контура не создаёте, а сейчас у вас там неплохая такая рамочная антенка нарисована 😃
Вот пример разводки диода из последнего проекта www.dikoy44.narod.ru/projects/Vibrotester.htm
radikal.ru/F/…/942803c3cf48.gif.html
radikal.ru/F/…/6bd8da00e6f4.gif.html
radikal.ru/F/…/4e7250f580b3.gif.html
radikal.ru/F/…/d1ff3a248755.gif.html
Получилось вчера полетать. К сожалению слишком понадеялся на свои навыки управления(новые сервы, дополнительный вес) и вместо прибавки скорости, совсем двиг выключил в развороте, что загнало самоль в несовместимый с полетом вираж на маленькой высоте. Шансов у самолета уже не было выправиться. Но оно до этого полетало, и в принципе понятно, как все работает. К сожалению криво я установил камеру по отношению к реальному горизонту, либо криво референсное положение начально зафиксировал. Поэтому осд показывает постоянный угол по отношению камере, но суть не в этом. Угол постоянный и не меняется. Удалось самолету сделать подъем переворот (mode : TRN) и включить стабилизацию (mode: AST), видно как он от туда вырулил. Видно по видео тест на раскачку (ролл крутил влево-вправо до упора), затем сразу резкий разворот и выпрямление. Горизонт вообщем-то в полете ни разу не увело ( с учетом начального угла ошибки). Даже в конце, при падении, горизонт показывает чистую правду и ни при делах. Виноват вообщем-то я сам.
НИКАКОЙ защиты от вибрации специально не предпринималось. Плата намертво стоит на бальзовых распорках, прижатая к корпусу самолета. Камера также жестко привинчена к корпусу. Вибрационный расколбас по камере прекрасно виден.
Самолет ЖИВ, уже восстановлен, хотел сегодня с учетом ошибок (добавил чувствительности новым сервам и хода увеличил) полетать и камеру уже повернул, чтобы не было кривого угла, но погода категорически не летная. Поэтому выкладываю как есть без редактирования.
На осд скорость не работает, GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя. Но баровысота работает прекрасно, и компас собственно тоже. Видео будет доступно минут через 10, как только гугл обработает закачку.
Отличная работа Алекс!
Вообще удивительно что сразу все полетело и заработало!
У Вашего проекта будет большое будущее- уверен.
Это не полет, а какая-то болтанка. Где тут работа стабилизатора?
Фишка 20-я простенькая такого падения себе не позволяла.
а какая-то болтанка
Я не сомневался, что тебе понравится.
Не было цели летать строго по горизонтали. Как раз наоборот, я постоянно дергал самолет в стороны и вверх и виз. Как раз стабилизатор и приводил самолет постоянно в то положение, куда джойстик указывал.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно. И это не пилотажный самолет у него реакции на любые отклонения очень замедлены. И далеко не планер, чтобы расколбаса вообще не было. А ты чего вообщем-то хотел? Чтобы стабилизатор компенсировал вибрации мотора?
Фишка 20-я простенькая такого
Если бы я поставил фи20 на мой самолет с таким же жестким вариантом крепления, что бы оно по полной прочувствовало всю вибрацию корпуса, то пипец был бы не просто от потери скорости и ошибки оператора, а тупо на взлете от потери ориентации. Говорю тебе еще раз, у меня режим ассистента - это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стоит. Именно это оно на видео и делает. Стабилизатор не управляет ни газом ни yaw, а только элеронами и элеватором.
это значит оператор управляет не рулями а искажением горизонта. А задача стабилизатора привести самолет в то положение, где ручка стои
вообщето все стабы так работают.
Еще раз повторюсь - полет как будто вообще без стабилизации.
полет как будто вообще без стабилизации
Конкретно в чем нестабилизированность? Повернули руль, самолет наклонился до заданного угла, затем держит угол, отпустили - выровнялся. Чего тебе не нравится? Почувствовать отличие прямого управления от стабилизатора можно только будучи в роли оператора.
Покажи мне пример видео пилотажа самолета в аналогичных моим условиях, который, по твоему мнению, соответствует стабилизации, тогда будет о чем рассуждать. А пока все слова ради слов.
затем держит угол,
Так этого и не видно какраз. Сплошное дергание.
Ты отпусти ручки, тоесть “искажение горизонта” будет 0. И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном и тангажом без расколбаса. Только не полсекунды, а чуток подольше.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно.
Alex, тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена, надо вверху поставить что-то типа оттяжки.
Просто такое ощущение, что у тебя самик держит не строго заданный угол, а дрыгается в районе него.
тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена
Ты имеешь ввиду, что ее потоком от винта еще колбасит до кучи? Ну в принципе да, такое может быть. Попробую еще сверху закрепить. Зато ты видел из за того, что она на соплях, она катапультировалась с мест крепления самая первая, это ее и спасло. В принципе самолет полностью восстановлен. Я еще сегодня хотел повторить, но погода не летная.
И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном
Ах вот чего, ну это легко, в следующий раз. Спецом для тебя блином полетаю на нейтральных стиках, или может уже даже по маршруту в след. выходные получится, если GPS подружу с видео.
Уважаемые критики, проек создан с нуля за 5 месяцев. Сейчас это уже летает, показывает осд и горизонт, стабилизирует. Понятно что еще многое надо сделать и отшлифовать. И если бы еще не тратили силы автора на словесные перепалки, прогресс был бы еще лучше. Ведь Алексей делает это все один! Лично я впечатлен прогрессом.
Уж если автор за 5 месяцев реализовал то, что уже есть- то уж точно доведет все до ума.
проек создан с нуля за 5 месяцев.
При наличии в сети исходников самых разных проектов, в том числе осд, построенной точно также, говорить с нуля какбэ не совсем верно. Бери и выдирай нужные решения.
А без критики тут никак не обойтись.
Критика должна быть конструктивной- если критик хочет помочь автору. А то что в инете полно исходников- еще ничего не значит. Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
И кстати, где обещанная тема-бомба?! 😃
Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32, глуонпелот, ртоспелот, куча примеров для ahrs.
Все остальное - вариации на тему.
тема-бомба?!
Работа пока не позволяет начать. А рассказывать про то как будет хорошо без демонстрации неохота.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32,…
Я использовал исходники других проектов, чтобы изучить принципы. Реально был лишь реализован алгоритм математической модели определеня положения тела в пространстве с использованием открытых амеровских и корейских диссертаций. Все остальное написано мной с нуля. Ни для чего больше в моем проекте не был использован код каких либо открытых проектов автопилотов.
Да, я планировал изначально основываться на Мегапирате. Но в конечном итоге отказался от этого. Весь код в моем проекте за исключением того адаптированного и доработанного алгоритма EKF, описывающего положение тела в пространстве есть лично моя, авторская работа. Мат модель ЕКФ может называться моей лишь на половину, в силу того, о чем я сказал выше. Проект ОП пользуется другой мат. моделью EKF. В этом мы никак не схожи. В мегапирате у Олега используется МАРГ. У Тимофея - понятия не имею, возможно Альфа-Бэтта, но могу ошибаться.
в том числе осд
Покажите мне исходники ОСД построенной точно также. С удовольствием срисую что-нибудь.
GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя.
А для этого выпускаются специальные фербиды BLM15HD102SN1
Поздравляю, горизонт не пейстит вообще, хотя сама стабилизация недонастроена. Надо гейны добавлять и гиро-фактор. А проп - балансировать полезно, чтобы не колбасило. Выведи на экран или в консоль “разброс показаний гиро в единицу времени”. Потом прокручивай движок и клей на проп кусочки скотча, пока разброс не уменьшится до предела. А то это не фпв, а ононизм с таким “желе” на камере.
Еще такой маленький совет по юзабилити… растяни шкалу тангажа на горизонте. Введи масштабирование под угол обзора камеры. Авиагоризонт тем и полезен, что показывает местоположение реального горизонта, а не тупо угол тангажа.
BLM15HD102SN1
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Эх, чего ж ты раньше не посоветовал. Сейчас попробую выяснить где достать такое чудо. Блин 20 руб в элитане. Елки, А я 5 дней назад в элитане сделал заказ.
Надо гейны добавлять и гиро-фактор
Олег, я сменил сервы. Это первый полет на этих сервах. Поэтому конечно ты прав. Я сразу почувствовал, что оно лениво рулится. Это и было одним из факторов морковки. Оно рулило как могло.
А проп - балансировать полезно
Ты будешь смеяться, но я не знаю как это сделать. Попробую твой метод. Но сейчас я на самом деле даже доволен, что тесты проходят в жестких условиях. Вся лажа вылезает наружу сразу.
Еще такой маленький совет по юзабилити
Это потом. Все программные фишки после запила навигации. У меня сейчас борьба с GPS на первом месте.
BLM15HD102SN1
Нет, не на видео.
Вопрос в аудиторию и в частоности к Dikoy как спецу по этому делу.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
Подавление на 1ГГц более 20db
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля? Подавление на 1ГГц более 20db
Как Вы представляете себе на печатной плате емкости в 1-2 пФ и индуктивности в 2-3 нГ?
Знаете какую индуктивность имеет 1 мм свободно проходящей дорожки толщиной 0.035 мм и шириной 1 мм?
😃