flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
полет как будто вообще без стабилизации
Конкретно в чем нестабилизированность? Повернули руль, самолет наклонился до заданного угла, затем держит угол, отпустили - выровнялся. Чего тебе не нравится? Почувствовать отличие прямого управления от стабилизатора можно только будучи в роли оператора.
Покажи мне пример видео пилотажа самолета в аналогичных моим условиях, который, по твоему мнению, соответствует стабилизации, тогда будет о чем рассуждать. А пока все слова ради слов.
затем держит угол,
Так этого и не видно какраз. Сплошное дергание.
Ты отпусти ручки, тоесть “искажение горизонта” будет 0. И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном и тангажом без расколбаса. Только не полсекунды, а чуток подольше.
И к тому же камера жестко укреплена в 5 см от мотора, мотор колбасит постоянно.
Alex, тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена, надо вверху поставить что-то типа оттяжки.
Просто такое ощущение, что у тебя самик держит не строго заданный угол, а дрыгается в районе него.
тут расколбас потому что камера только на 2-х винтиках снизу закреплена
Ты имеешь ввиду, что ее потоком от винта еще колбасит до кучи? Ну в принципе да, такое может быть. Попробую еще сверху закрепить. Зато ты видел из за того, что она на соплях, она катапультировалась с мест крепления самая первая, это ее и спасло. В принципе самолет полностью восстановлен. Я еще сегодня хотел повторить, но погода не летная.
И покажи как самик ровненько летит с нулевыми креном
Ах вот чего, ну это легко, в следующий раз. Спецом для тебя блином полетаю на нейтральных стиках, или может уже даже по маршруту в след. выходные получится, если GPS подружу с видео.
Уважаемые критики, проек создан с нуля за 5 месяцев. Сейчас это уже летает, показывает осд и горизонт, стабилизирует. Понятно что еще многое надо сделать и отшлифовать. И если бы еще не тратили силы автора на словесные перепалки, прогресс был бы еще лучше. Ведь Алексей делает это все один! Лично я впечатлен прогрессом.
Уж если автор за 5 месяцев реализовал то, что уже есть- то уж точно доведет все до ума.
проек создан с нуля за 5 месяцев.
При наличии в сети исходников самых разных проектов, в том числе осд, построенной точно также, говорить с нуля какбэ не совсем верно. Бери и выдирай нужные решения.
А без критики тут никак не обойтись.
Критика должна быть конструктивной- если критик хочет помочь автору. А то что в инете полно исходников- еще ничего не значит. Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
И кстати, где обещанная тема-бомба?! 😃
Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32, глуонпелот, ртоспелот, куча примеров для ahrs.
Все остальное - вариации на тему.
тема-бомба?!
Работа пока не позволяет начать. А рассказывать про то как будет хорошо без демонстрации неохота.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32,…
Я использовал исходники других проектов, чтобы изучить принципы. Реально был лишь реализован алгоритм математической модели определеня положения тела в пространстве с использованием открытых амеровских и корейских диссертаций. Все остальное написано мной с нуля. Ни для чего больше в моем проекте не был использован код каких либо открытых проектов автопилотов.
Да, я планировал изначально основываться на Мегапирате. Но в конечном итоге отказался от этого. Весь код в моем проекте за исключением того адаптированного и доработанного алгоритма EKF, описывающего положение тела в пространстве есть лично моя, авторская работа. Мат модель ЕКФ может называться моей лишь на половину, в силу того, о чем я сказал выше. Проект ОП пользуется другой мат. моделью EKF. В этом мы никак не схожи. В мегапирате у Олега используется МАРГ. У Тимофея - понятия не имею, возможно Альфа-Бэтта, но могу ошибаться.
в том числе осд
Покажите мне исходники ОСД построенной точно также. С удовольствием срисую что-нибудь.
GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя.
А для этого выпускаются специальные фербиды BLM15HD102SN1
Поздравляю, горизонт не пейстит вообще, хотя сама стабилизация недонастроена. Надо гейны добавлять и гиро-фактор. А проп - балансировать полезно, чтобы не колбасило. Выведи на экран или в консоль “разброс показаний гиро в единицу времени”. Потом прокручивай движок и клей на проп кусочки скотча, пока разброс не уменьшится до предела. А то это не фпв, а ононизм с таким “желе” на камере.
Еще такой маленький совет по юзабилити… растяни шкалу тангажа на горизонте. Введи масштабирование под угол обзора камеры. Авиагоризонт тем и полезен, что показывает местоположение реального горизонта, а не тупо угол тангажа.
BLM15HD102SN1
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Эх, чего ж ты раньше не посоветовал. Сейчас попробую выяснить где достать такое чудо. Блин 20 руб в элитане. Елки, А я 5 дней назад в элитане сделал заказ.
Надо гейны добавлять и гиро-фактор
Олег, я сменил сервы. Это первый полет на этих сервах. Поэтому конечно ты прав. Я сразу почувствовал, что оно лениво рулится. Это и было одним из факторов морковки. Оно рулило как могло.
А проп - балансировать полезно
Ты будешь смеяться, но я не знаю как это сделать. Попробую твой метод. Но сейчас я на самом деле даже доволен, что тесты проходят в жестких условиях. Вся лажа вылезает наружу сразу.
Еще такой маленький совет по юзабилити
Это потом. Все программные фишки после запила навигации. У меня сейчас борьба с GPS на первом месте.
BLM15HD102SN1
Нет, не на видео.
Вопрос в аудиторию и в частоности к Dikoy как спецу по этому делу.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
Подавление на 1ГГц более 20db
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля? Подавление на 1ГГц более 20db
Как Вы представляете себе на печатной плате емкости в 1-2 пФ и индуктивности в 2-3 нГ?
Знаете какую индуктивность имеет 1 мм свободно проходящей дорожки толщиной 0.035 мм и шириной 1 мм?
😃
чисто для справки есть и 0,1 пика
www.digikey.com/product-detail/en/…/1687481
но разводить нужно уметь 😃))
0.2 нана индуктивности
www.digikey.com/product-detail/en/…/2335305
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Нет. Через неё пропустить все входы ЖПС (кроме антенного). Питание, лапы настройки, UART и прочее. Вместе с ёмкостями входов (30-50 пФ) оно образует нефиговый фильтр для частот выше гигагерца.
Можно продублировать конденсатором максимальной ёмкости с NPO диэлектриком. в любом случае эти пикофараты на рабочих частотах интерфейсов - ничто.
У вас ЖПС самостоятельный модуль или своей разводки?
Я ж насколько понимаю у вас классическая проблема - ЖПС душится излучением передатчика. Значит нужно не пустить в ЖПС частоту оного. Но в общем достаточно срезать всё, что ниже рабочей частоты ЖПС. А значит поставить фильтры.
u-blox настоятельно рекомендует ставить симметричный П-образный фильтр по питанию. Это когда катушки не только по питанию, но и по земле. Но тут аспект - падение на земляной катушке не должно превышать 0,3 вольта (или сколько там в эл. параметрах на модуль) дабы не сместить потенциалы земли. Иначе можно спалить цифровые входы. Так что на активное сопротивление фербидов в данном случае надо смотреть внимательно.
По питанию тоже самое - допустим схема у вас 3,3, на ЖПС через фильтр приходит 3 вольта. А интерфейсные лапы имеют размах до 3,3. То есть на 0,3 вольта выше питания. А если ещё и по земле такое падение, то земля интерфейса НИЖЕ земли модуля. Это залёт.
Вот тут на базовой станции такой фильтр хорошо видно: www.dikoy44.narod.ru/…/full_complekt_down.JPG
Ну и возвращаемся к питанию. Например u-blox при пульсациях выше 50 мВ вообще не видят спутников. Я в своё время много налюбился, чтобы этих блох с импульсником подружить. Так что компонент проблемы может быть не только в передатчике.
Ну и снова (с) какая антенна у видеопередатчика? Судя по виду, штырь (диполи тоже бывают в таком формфакторе, но для диполя коротковат). А штырю нужен противовес. В роли противовеса выступают земляные полигоны плат, по которым ВЧ ток уходит обратно в источник. Если вы используете штыри и тем более выносите их на удаление от плат, вы получаете кривое поле излучения с максимумом у вашей платы. Замените антенну на диполь. Диполь выравнивается на своих усах и плату не трогает. На 433 что-то вроде этого www.digikey.com/product-detail/en/…/2332697 Первая попавшаяся для примера.
Опять же диаграмма направленности диполя сильно лучше для самолёта, чем у штыря.
Соответственно если у вас штырь, излучение передатчика пытается заземлиться на всё возможное земляное, в том числе на ЖПС модуль. И нехилые ВЧ токи бегут не там, где нужно. По этому на моих платах сверху нет деталей и массивные полигоны (привет Вахтангу). Этим токам надо ставить барьеры из фербидов и предусматревать пути отступления в обход вражеских баз.
А про видеосигнал я говорил. Там надо фильтрик с малым активным сопротивлением. То есть катушку а не фербид, но бронированную. Иначе она сама же антенной поработает.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
А зачем? Там свой узкополосный фильтр внутри есть. Не надо туда лезть. А вот через интерфейсные ноги и всякие земли мусор туда пролезает легко.
Да и фильтр ваш громоздкий. По интерфейсам хватить одного фербида (не обязательно именно BLM15HD102SN1, я их использую только ради размера, пойдёт любой фербид с подходящей частотой среза). По питанию поставить либо фербиды потолще, либо мелкие катушечки. С NPO кондёрами и X7R 0,1 мкФ до кучи. По видео то, что я раньше нагенерил. И хрен кто пролезет 😁
но разводить нужно уметь ))
И зачем усложнять плату и добавлять нежный узел там, где этого можно избежать?
Влезу со своими комментариями 😃. По авиагоризонту, было бы не плохо поставить риски нуля а то градусы на линиях показаны а сколько их сейчас непонятно, должна быть нулевая линия. Плюс к ней можно привязать градусы крена (хотя градусы может уже и перебор). Картинку прилагаю. Вообще эталон горизонта должен быть, а то в облаках сложно его держать в моем примере эталоном будет риски скорости и высоты, то есть выравнивая по ним линию горизонта можно понять что летишь ровно. Например горизонт у RVOSD такого нет и поэтому в облаках сложно держать самолет ровно, хоть сам горизонт есть, но пользоваться им сложно.
Картинку прилагаю
Посмотрел. Согласен. Сделаю.
Сейчас ждем Ская, он заказан едет ко мне EMSом. Полететь в даль за пределы видимости на текущем маленьком и легком самолете, я просто боюсь - его ветром просто сдувает в сторону. Так что ждем ская. И пока начинаю сборку первого образца стандартного модуля + АП уже на реальных печатных платах. Последняя комплектуха пришла вчера, теперь у меня все для этого есть. Как раз пока Скай едет неделю, успею собрать уже первый образец на хороших платах (а не на макетках) и уже с обновленным видео модулятором и звуком как у Олега. Будет и “ready to fly” и “target reached” в наушниках. Уже занимаюсь этим делом.
Ещё хотелка, я тут надоедаю по немного производителям OSD, может Вы решитесь, вот тут я описал что я хочу rcopen.com/forum/f90/topic205896/3958 . Там же дальше небольшое обсуждение.
Там же дальше небольшое обсуждение
Я правильно понимаю, что ты хочешь метку куда прилетит самолет через какое-то время если будет продолжать держать курс, скорость
высоту как есть в момент, когда ты смотришь на экран?