Беспроводная передача видео в full HD
точки доступа,
Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …
Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …
Мост построен на двух Ubiquiti Bullet M5. Одна пуля (точка доступа) - на земле, вторая (клиент) – на коптере. Пуля, установленная на коптере соединена витой парой с Raspberry Pi. К наземной точке по wi-fi подключён планшет с установленной QGroundcontrol.
У меня есть система, построенная на свистке, но мне она не очень нравится. У малины весьма ограничен набор предустановленных дров под свистки на 5 ГГц. Приходится собирать дрова самостоятельно или искать на гитхабе готовые решения. Во-вторых, запуск точки доступа на малине дополнительно нагружает систему. При передаче изображения в разрешении HD, передаче телеметрии по Mavlink и работе малины в режиме точке доступа я боролся с лагом видео. Хотя, может я что-то криво настроил…
Точка доступа зачем ? (она отдельная что ль?), ведь на малине ее можно легко организовать …
Raspberry Pi Zero v1.3 со свистком asus usb-ac51. Тоже рабочая схема, будет стоять на f450
У меня пока результаты опытов “так себе”…
Задержку видео можно сделать минимальную без особых заморочек (либо связка raspivid->socat->udp, либо вместо socat-a свой примитивный сервер на СИ с сокетами), правда это испытано только на столе, хотя помехи и сбои всеравно периодически дают непредсказуемый лаг картинки…
А вот при двунаправленной связи, которую и хотелось в принципе, тормоза уже неприемлимые (опасные для ЛА)…
Соответственно делаю вывод: “нахаляву” этот номер не пройдет, либо надо лезть в дебри линукса, что скорей всего закончится полным отказом от него… как такового , либо управлять “луноходом” и не париться… (тоже круто, кстати)
У меня пока результаты опытов “так себе”…
Задержку видео можно сделать минимальную без особых заморочек (либо связка raspivid->socat->udp, либо вместо socat-a свой примитивный сервер на СИ с сокетами), правда это испытано только на столе, хотя помехи и сбои всеравно периодически дают непредсказуемый лаг картинки…
А вот при двунаправленной связи, которую и хотелось в принципе, тормоза уже неприемлимые (опасные для ЛА)…
Соответственно делаю вывод: “нахаляву” этот номер не пройдет, либо надо лезть в дебри линукса, что скорей всего закончится полным отказом от него… как такового , либо управлять “луноходом” и не париться… (тоже круто, кстати)
Олег, мне кажется, сравнение с луноходом несколько преувеличенно 😃 Задержка при двусторонней связи не превышает 150-200мс. Визуально это сопоставимо с лайтбриджем на фантомах, а они как то летают… Я согласен, что для полёта на гоночном дроне между деревьев это неприемлемо, но для спокойных FPV полётов на аппаратах 450 размера и более - вполне терпимо. Мой вариант с точками Ubiquiti сводится к установке Gstreamer’а на Raspberry Pi и настройке моста между двумя пулями. Причём двусторонняя связь позволяет отправлять команды и настройки с планшета на дрон прямо в полёте
последняя реализации у dji та что на мавике работает пошустрее чем 150-200мс
сравнение с луноходом несколько преувеличенно
Тогда сразу вопрос: у Вас не выскакивают периодически (непредсказуемо) “провалы” в связи ?
Тут вопрос даже не в самом сбое , а в том как быстро система из них способна восстановиться, или не-восстановиться… короче говоря в надёжности.
сопоставимо с лайтбриджем на фантомах
Ну там наверно не так примитивно сделано, наверно люди поработали, возможно пожертвовали задержкой в угоду надежности… (ИМХО)
Тогда сразу вопрос: у Вас не выскакивают периодически (непредсказуемо) “провалы” в связи ?
Тут вопрос даже не в самом сбое , а в том как быстро система из них способна восстановиться, или не-восстановиться… короче говоря в надёжности.
Ну там наверно не так примитивно сделано, наверно люди поработали, возможно пожертвовали задержкой в угоду надежности… (ИМХО)
Олег, непредсказуемых провалов пока не было. Были лаги и артефакты, вызванные конкретными причинами: наводки на шлейф камеры и 100% загрузка процессора Raspberry Pi. Причины были вылечены. Сейчас наиболее вероятен сбой, связанный с потерей wi-fi соединения (препятствие/дальность), но в этом случае точки Ubiquiti быстро друг друга находят
Именно для предсказуемости результата, я разбивал поток на кадры сразу в малине и передавал их пронумерованными в отдельных пакетах. Не приходит один кадр- появляются небольшие артефакты до следующего ключевого кадра. Частоту передачи ключевых кадров можно задавать в raspivid, и для динамической картинки ее можно делать довольно частой, без серьезного увеличения трафика (размеры дельта-кадров соизмеримы с ключевыми). Кроме того, с таким потоком легче и надежнее работать на приеме: более-менее равномерно приходящие пакеты надежнее принимаются в потоке Win (в принципе без потерь даже на слабой машине при надежном линке, а сколько вопросов по этому поводу задают…), ну и Source Filter заметно упрощается.
я разбивал поток на кадры сразу в малине
Чет пока не получается у меня из raspivid-a найти “кадровые метки”, ерунда какая то лезет… Вроде ищу последовательность байт 0х00 0х00 0х00 0х01 типа начало заголовка NALU… , а результат какой то странный (явно не правильный).
Где то в потоке что то не то, что пишут, хотя есть программа SecialVH264.exe, она вроде всё находит как надо и заголовки и блоки… короче разбираться надо… читать матбазу на H.264
я разбивал поток на кадры сразу в малине
Разобрался я с H.264… легче не стало…
Делаю так: читаю в буфер два кадра (что б начало и конец полюбому попадало в него) это ~200 Кб, нахожу начало и конец, считаю количество байт, отправляю по воздуху 1 найденный кадр, результат - суммарная задержка ~ 0.3-0.4 секунды…
Не знаю как у Вас получается быстрее (?)… вроде всё до безобразия оптимально и написано на Си… и на приеме тормозить не может, там еще всё проще - кадр из приемного буфера сразу в mpvplayer с аппаратным ускорением (у меня)…
Что я делаю не так ?
fpv.blue обещают в конце января свой хд линк выпустить. 900-1.2частота задержка 50мс дальность 7км очень заманчиво.
fpv.blue обещают в конце января свой хд линк выпустить. 900-1.2частота задержка 50мс дальность 7км очень заманчиво.
Они с мая прошлого года обещают. Обещанного три года ждут как говорится 😁
НУ летом они типа анонсировали, и говорят не хотим сырой продукт выпускать, выпустим как только допилим. Но ведь хочется верить.))
7км очень заманчиво
И цена наверно на все 7 км)))
И цена наверно на все 7 км)))
Они сами писали, что будет дороже CONNEX ProSight (а он тогда стоил не много не мало $500), так что все что угодно >500$
посмотрим сколько будет стоить HD-шлем у DJI пусть даже и без воздушной части и локализованный под их гаджеты
Толку от их кастрированного шлема…
там вроде как вход есть 😉
И цена наверно на все 7 км)))
грят в районе 500-1000
Если от 700 и выше, удачи им. Как и DJI с их лайтбриджом вторым… Политика DJI не понятна, при их мощностях, давно б запилили линк подобный мэвика за баксов 600, уже б озолотились еще больше, чем есть.