Подключение Eagle Tree для особо одарённых
Полет и RTH, стабилизированные 2Д/3Д Гардианом. В режиме RTH - неприятная раскачка по тангажу. Какими настройками с ней бороться?
Настройки Configure Safety Mode - по умолчанию. За исключением:
Pitch Proportional Gain (50) - 30
Turn Proportional Gain (50) - 30
Здравствуйте! Всех с новым годом! Подскажите пожалуйста а кто нибудь может скинуть готовую конфигурацию на скайя??? Уже устал с Eagle tree бороться, не хочет он работать нормально или я точно особо одарённый. За ранее спасибо!
А что не так? 😃
В режиме RTH - неприятная раскачка по тангажу.
Вот вам и дискретность в управлении, которую не видно 😃
Лечить можно попробовать затуплением чувствительности гардиана, у меня выведено на крутилку, вплоть до его отключения.
Выбирается в меню управления OSD 3 поз и крутилка.
так будет проще прям в полете настроить и посмотреть на поведение.
Андрей…
Речь идет о другом гардиане…
а кто нибудь может скинуть готовую конфигурацию на скайя???
www.youtube.com/watch?v=vaBb4eG5HuY
И см. вложение. Обе - работоспособные конфигурации под Gardian Stabilization Expander. Управление меню посредством 3-поз. переключателя.
Активны бародатчики скорости и высоты. После настройки или подгрузки - однозначно пройти визард!
Речь идет о другом гардиане…
Да! Да! Да! Пока все в порядке эксперимента с Guardian 2D/3D.
Нравится как стабилизирует 2Д! Нравится летать с 3D!
Осталось только устаканить АВД - “расставить коэффициенты”.
Внимательно читаю про Ваши эксперименты с 2д/3д гардианом, тоже подобную конфигурацию собираю.
Нравится мне этот стабилизатор!
А не пробовали отдать автопилоту руддер вместо элеронов?
А не пробовали отдать автопилоту руддер вместо элеронов?
Я об этом тоже думал. Пока руки не доходят. Хочется просто полетать. Ветра тут у нас, почти весь декабрь были…
Мне бы, в первую очередь устранить раскачку по тангажу.
По поводу раскачки - у меня сложилось впечатление,
что АП и Гардиан попадают в резонанс, когда Гардиан парирует изменение тангажа от АП.
Думаю, нужно как-то нарушить это состояние…
Кстати, не нашел, а в каком режиме работает гардиан при RTH?
а в каком режиме работает гардиан при RTH?
В режиме 2D - стабилизации.
впечатление, что АП и Гардиан попадают в резонанс,
Не факт. Только что вернулся с полетушек. Визард проходил на 1/2 расходов, увеличивал Питч и Ролл - пока та же история с тангажом. А развороты “домой” и круги над базой - норм.
Особо поэкспериментировать не удалось. Снегопад и выше 70 м - ни хера не видно.
По-идее, когда АП пытается снизить модель, он дает команду руддеру кратковременно отработать вниз,
Гардиан в режиме 2Д улавливает изменение тангажа, и выравнивает модель в горизонт.
Вот и получаются подобные “клевки”…
По идее, надо, чтобы АП задавал тангаж и крен, а Гардиан только удерживал его. Это как раз режим 3Д с удержанием…
Да. Но как с этим бороться?
Брать букварь и изучать, что такое дифференциальные и интегральные множители? Отчасти может и так, но в Игл-мануале нет описания компонентов устройства и логики работы АП.
А так, в режиме 2Д при “стиках в ноль” Гардиан пытается поставить модель ровно по крену и тангажу.
Да. Причем у него нет этакой “легкой заторможенности”, как у Гардиан Экспандера. Работает четко!
Режим 3Д использую в постоянном наборе высоты или при затяжном снижении. При этом работает стабилизация по курсу.
Бросил стики - он сам идет в точку.
Тут надо именно с логикой АП и Гардиана разобраться, где-то между ними собака зарыта…
Да. Причем у него нет этакой “легкой заторможенности”, как у Гардиан Экспандера. Работает четко!
По идее , если у экспандера выкрутить responsiveness на максимум, то должно перестать тупить (по умолч стоит 7). Я правда не пробовал, мне и так норм.
Stabilizer Responsiveness (1-10: 7): How responsive you want your Fly-By-Wire to be with your model. A high value will provide very fast response, but could accidentally stall your model on takeoff if the control stick is moved too quickly. A low value will yield a very smooth flight.
По-идее, когда АП пытается снизить модель, он дает команду руддеру кратковременно отработать вниз,
Гардиан в режиме 2Д улавливает изменение тангажа, и выравнивает модель в горизонт.
Любой гардиан не рулит вместо пилота и должен выполнять все команды беспрекословно, его задача - удерживать и стабилизировать что ему сказано.
Раскачка может быть следствием простого перерегулирования, то что в мануале называется oscillations
Любой гардиан не рулит вместо пилота и должен выполнять все команды беспрекословно, его задача - удерживать и стабилизировать что ему сказано
тоже так считаю, разговор выше про то что гардиан и автопилот борятся между собой мне кажется неактуален вообще ИМХО
Любой гардиан не рулит вместо пилота и должен выполнять все команды беспрекословно, его задача - удерживать и стабилизировать что ему сказано
АП не собирается постоянно отклонять РВ, он скомандовал, РВ опустился, тангаж появился, он ставит РВ ровно.
И тут Гардиан смотрит - оп-па, тангаж есть, а рули по центрам, значит надо равнять. Как-то так…
(Гардиан 2Д/3Д, при положении стиков в центре в режиме 2Д сам выравнивает модель по горизонту.)
Как-то так…
Вы не летали на иглах до того как появился гардиан(который входит в комплект).
Тогда использовали внешние стабилизаторы например “копилот”. Тут принцип одинаков. Гардиан 3д ставиться после осд игла. Гардиан 3д получает команды не напрямую от пилота, а через ОСД. Поэтому когда начинает работать автовзврат, гардиан не знает кто им командует.
Алексей. А уровень стабилизации гардиана 3д в режиме ФС как устанасливаете? Или на видео у вас принудительно был включен автовозврат?
По видео складывается впечатление перерегулирование гардиана 3д в режиме автовозврата.
Алексей. А уровень стабилизации гардиана 3д в режиме ФС как устанасливаете?
Программирую ФС так, чтобы стабилизация 2Д была активна. Все стрелочки Гардиана 2Д/3Д теперь стоят в положении “на 9 часов”. Общий уровень чувствительности - плюс 60%.
Не скажу, что “переборщил” с чувствительностью. В режиме 2Д, вполне хорошо рулится руками, легче чем с Гардиан Эспандер при чуйке “6”.
Или на видео у вас принудительно был включен автовозврат
Автовозврат включил сам - загнал приемник в ФС тумблером.
Тут бы с коэффициентами Configure Safety Mode разобраться. Какой за что отвечает.
Ну и касательно визарда. Думаю теперь пройти его с увеличенным расходом по тангажу. Авось поможет.
Думаю теперь пройти его с увеличенным расходом по тангажу.
Ща пересмотрел ваше видео, раскачку дает автопилот, а не стабилизатор. ВОзникло подозрение:
В последних версиях, с комплектным гардианом разработчики, скорее всего, работу автовозврата заточили именно под комплектный стабилизатор. Он и сглаживал его работу
Под внешние ни кто наверняка не тестировал.
Попробуйте откатиться к “до гардиановским” прошивкам, если конечно найдете их. Просто для пробы.