MultiWii на самолете

damian
damian:

multiwii mini flight controller ftdi

Проблема с подключением сервоприводов элеронов. Лежала такая платка(itg3205+bma180), пылилась, подумалось прикрутить её на бикслер для стабилизации. Прошивка drive.google.com/uc?export=download&id=0B8_pEI-_Sl…
#define MINIWII
#define AIRPLANE
наклоны отрабатывает корректно, сервы шевелятся
подключение серв: серва руда D2, серва элеватора D5, серва элерона D6 и D12, элерона всё ж таки 2 штуки…
НО D12 на моей плате нет. Протыкал остальные D оставшиеся. везде тишина.

  1. Выхода переназначаются?
  2. Выход D12 с ардуины не выведен? самому распаять ?
  3. Сделать выход D6 на сервы элеронов через Y кабель.(про флапероны забыть).

отвечу сам себе. Выход D12 не обозначен, но выход D12 Arduino 328 выходит на разъём AVISP(6 контактов) pin1.
Сервы обоих элеронов дергаются от разных пинов D11 и AVRISP pin1 .

1 month later
damian
damian:

Сервы обоих элеронов дергаются от разных пинов D11 и AVRISP pin1 .

Запустил Multiwii на Bixler 1 . Прошивка Multiwii_2.4 вот отсюда code.google.com/p/multiwii/ . WinGui 2.2 вот отсюда code.google.com/p/mw-wingui/downloads/list .
Хотел запустить более новую WinGUI 2.3pre8 (b5) - Latest pre release version of the WinGUI. Navigation part works with MultiWii-navi-b5
ругается на не соответствие версий. Видимо 2.4 супротив WInGui 2.3 . Причина по которой хочется запустить WInGui 2.3 надо инвертировать отдельные сервы по элеронам. По скринам видно что это возможно.
Временно подключил элероны через Т переходник. Полетал на стоковых ПИДах, без каких либо дополнительных настроек. Летает СУПЕР, если раньше надо было по “хардкорному” ручками ловить, то теперь наблюдаем эффект “ветер выключить”.

  1. Как инвертировать сервы? Есть какая то заморочка с версиями WInGui ?
  2. При полёте против ветра наблюдается движение как у головастика (голова на месте, хвост виляет), крутить ПИД по курсу?
alezalez
damian:

Прошивка Multiwii_2.4 вот отсюда code.google.com/p/multiwii/ .

А почему не хотите попробовать прошивку Патрика? Тем более, что там можно прикрутить гпс и возвращаться домой.

См. пост # 403

djsatan
damian:

Как инвертировать сервы?

Можно раскоментировать эти строчки и тогда реверс можно менять в старых ГУЯх (явовских)
//#define SERVO_MIN {1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020}
//#define SERVO_MAX {2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000}
//#define SERVO_MID {1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500} // (*)
//#define FORCE_SERVO_RATES {30,30,100,100,100,100,100,100} // 0 = normal, 1= reverse

damian:

Есть какая то заморочка с версиями WInGui

Ставьте 2.3 прошивку из вашей ссылки, b5 гую должны заработать.

damian:

При полёте против ветра наблюдается движение как у головастика

а случайно не наводочка ли на компас ?

1 month later
Tarrok

Собираю мультивий на отдельных платах ардуины и платы с датчиками. В частности решил попробовать GY-521,на которой нет компаса. Имеет ли смысл расключать на него РН? Или можно оставить на приемнике.

Scott_Tiger

Серж, компас в самолетном мультивие для стабилизации не используется, только для возврата домой, и то курс по GPS имеет приоритет. РН надо брать с мультивия.

2 months later
13 days later
Saradon

Дошли руки поставить Мультивий (AIOP) в самолёт.
Пилот из меня пока никакой, потому хочу призвать на помощь электронику.
С основными моментами, вроде, разобрался, всё подключил, всё, вроде-бы, работает, но есть один (основной) косяк.
Почему-то после бросания стиков сам докручивается хвост. Всегда в одну сторону и всегда в одно положение.

www.youtube.com/watch?v=hCOLVo1XgfQ

Компас калиброван. Да и в GUI видно, что компас скачет в пределах одного градуса и к такому поведению, вроде как, не располагает.
Следующий косяк - залип режим ANGLE. Все кубики в GUI сняты, а режим горит. Хотелось-бы сделать его отключаемым.
Сколько ни общался с MultiWii - подобных вещей никогда за ним не наблюдал.
Ну и третье - не косяк, а так - как сделать его, скажем так, более плавным? Даже от вибрации мотора элероны уже начинает подколбашивать.
А, вот ещё… Почему, когда при наклоне самолёт пытается сам себя стабилизировать, рули работают не на полный ход, а будто с включенными “двойными расходами” - на 50%, независимо от крутизны отклонения. Ручное управление при этом отрабатывает на все 100%. Так и должно быть?
Заранее спасибо за ответы.

fat_hamster

уход руддера - это почти “норма”, лечится емнип установкой I для руддера в 0, в этой теме было про это 100%

от вибраций подколбашивает - лучше/правильнее всего устранить вибрации, побалансировать проп с мотором; дальше - виброразвязать сам контроллер

последнее, про рули не на полный ход - имхо это у всех стабилизаторов такое, так что можно считать " должно быть"

Saradon
fat_hamster:

уход руддера - это почти “норма”, лечится емнип установкой I для руддера в 0, в этой теме было про это 100%

Спасибо. Доберусь до компа - прочитаю темку.

fat_hamster:

от вибраций подколбашивает - лучше/правильнее всего устранить вибрации, побалансировать проп с мотором; дальше - виброразвязать сам контроллер

Это вообще учебная пилотажка. Причём полуубитая. Что-то виброизолировать на ней смысла не вижу.
Мне-бы чуть снизить… эммм… не знаю как назвать… не скорость реакции, а активность, чтоль, этой самой реакции…

fat_hamster:

последнее, про рули не на полный ход - имхо это у всех стабилизаторов такое, так что можно считать " должно быть"

Ну я, почему-то, сразу так и подумал.

1 month later
Saradon

Вопросик.
Стабилизация направления выполняется по компасу, или гироскопом?

fat_hamster

По идее что есть на плате, то и будет использоваться; с компасом точнее; есть “известный” глюк для самолётов, что хвост со временем уводит в стороне, надо в пидах I для руддера вроде в 0 ставить, не помню точно правда, но в этой ветке писали выше

Saradon

В общем, хотел я себе сделать простейший стабилизатор на Pro Mini и MPU-6050.


Качество изготовления оставляет желать лучшего… Не суть.
В общем, даже при выставлении “I” YAWа в 0 самолётик в MultiWiiConf всё равно продолжает вращаться.
Кроме того, после выравнивания платы параметры очень долго возвращаются в нулевые положения…
Компаса, разумеется, нет, так что уползает, судя по всему, гироскоп.

kostya-tin

а вы уверены, что оси правельно выставленны?

Saradon
kostya-tin:

а вы уверены, что оси правельно выставленны?

Да, YAW и есть YAW.
По осям только ROLL отзеркалить надо.
Но это всё не важно. Не работает девайс.
Просто так сам по себе перестаёт работать и всё. Ни данных, ни управления.

UPD. Не важно. Разломал всё нафиг. Похоже, всё таки, глюки у самой Ардуины были.

vjick
Saradon:

Да, YAW и есть YAW.

без компаса прямо ровно лететь не будет.

Saradon
vjick:

без компаса прямо ровно лететь не будет.

Может быть. Но, как оказалось, боковое “сдувание” нивелирует гироскопом.

vjick

гироскоп слегка поправляет, но ошибка накапливается…

Saradon

Да не важно уже.
Пересобрал в “лабораторных” условиях уже на другой Ардуине.
Несколько минут всё работает идеально, а потом начинается…

youtu.be/w3tdaCoV40I

gena_g

По I2c идут ошибки . Или не правильно подключен или провода длинные. Резисторы на SCL SDA на плате mpu6050 стоят.

Saradon

Я вижу, что идут ошибки. Но начинается-то это не сразу, а через 5-10 минут нормальной работы.
И переподключкние помогает далеко не с первого сраза.
Когда всё было спаяно вплотную было тоже самое.