Новый автопилот от фирмы Feiyu Tech
Чуть сегодня не потерял хороший самодельный носитель из за неадекватного поведения FY-41 в режиме RTL. Не знаю как фишка определяет курс по магнитометру или по GPS но сегодня срабатывание файлсэйва привело к серии хаотичных разворотов носителя а затем к полету от базы.
По камере было видно что автопилот рулит не туда и дистанция до базы растет но цифра курса вверху стояла правильная! (как надо лететь домой) хотя в действительности самолет летел от дома и расстояние быстро росло а скорость была 90кмч. Спасло то что файлсэйв был временным.
При просмотре повтора видно что похоже фишка пытается встать на курс домой но значение курса постоянно прыгает даже когда носитель летит прямо на один ориентир.
При этом я позже специально проверил набрав высоту над базой что сильного ветра на высоте не было.
Это не первый такой случай - первый был летом на другом экземпляре фишки 41 и носителя и выражался в том что в идеальную тихую погоду пробное включение RTL вызвало непонятный полет кругами на расстоянии 10 км. При этом отображаемый курс с реальным также не сходился и крутился хаотично.
Возврат идет как выяснилось по GPS, вроде это правильно. Не знаю как у Вас но у меня при боковом ветре сносило видимо самолет и он полетел навстречу ветра , а я вижу поворотной камерой что Дом вообще справа в другой стороне от того куда летит самолет. Хорошо что похожие ситуации были когда я выяснял интнресный возврат 41 и поэтому подумал пусть себе летит, самолет летел в сторону а потом когда я уж подумал что и правда уходит то вдруг самолет начинает морду на Дом заводить и уже слевого угла зашел к дому.
Сложилось мнение что:
Похоже курс фишка определяет по магнитному датчику. При развороте с креном 70 градусов в который она загоняет носитель при включении RTL в момент разворота курс показывает цену на дрова.
Магнитиков рядом никаких нет? Если есть где то ,то оказывает сильное влияние .
В том что сегодня летал нету магнитов. В том носителе что летом летал магнитов много все лючки на них в том числе над фишкой. Но что удивительно - тест возврата как то работал хотя глюки были.
У меня есть еще подозрение на GPS-GSM трекер ТК-102. Он сегодня лежал прямо над фишкой (2 см) и вполне мог в момент глюков регистриться в очередной соте.
Вся электроника и gsm модемы враги для столь чуткого fy41 , у меня автопилот лежит в пене закрыты паролоном и сверху пластиком прижат. В этой же нише с автопилотом лежит вплотную приемник 2.4 и модем для трекер антенны но он ничего не излучает и не передает. А вот gsm маяк трекер лежит в конце кабины в 15 см от автопилота. Попробуй убрать все подальше и полетать, потом отпишешься . И помнится мне что даже тема вроде была про помехи и что влияет на автопилот и gps. Так даже провод от некоторых камер идущий рядом с жпс давал глюки автопилоту.
Провел сегодня не большой тест FY-41ap c прошивкой 1.21. и вот какая проблема, в режиме ACM 4:39 на видео
самолет начал падать вниз, до тех пор пока не включил обратно ABM 4:59 при этом режим ABM работает нормально. Потом прыгающий горизонт при старте и в полете это для меня новость была т.к. при старой прошивке такого не было, да вот еще не знаю, что делать с датчиком скорости по ветру, ветер в месте, где запускал самолет был 1-3 м/с, а разница с GPS порой до 20 км/ч показывает.
Не обязательно в ОСД заходить для сброса Гир. Гироскоп сброс 6 раз ABM-3D. А если 8 раз на прошивке 1,21 то это уровень горизонта. После этой процедуры (да же если и через ОСД) нужно отключить питание и повторно включить, делать это только если меняли положение горизонта.
Самолет прикольный, копийный, мне такие нравятся, я так понимаю Это Дюк с размахом 1,6м? двухмоторник. Я хотел такой купить но побоялся двухмоторную систему, еще не сталкивался не разу.
На 5,2 минуте у Вас и в режиме ABM шел упорно вниз самолет. Попробуй полетать не кругами а по прямой на среднем токе для этого самолета и оттримируй его что бы он так не кивал мордой в низ, а затем включи RTL и пусть он вернется с расстояния от 500-1000м с высоты от 200м.
Провел сегодня не большой тест FY-41ap c прошивкой 1.21. и вот какая проблема, в режиме ACM 4:39 на видео
У меня аналогичный случай на двухмоторнике был.Помогло смещение ЦТ в сторону хвоста,ну и винты разнонаправленные на всякий случай поставил.
на видео
на что делали запись с борта?
да вот еще не знаю, что делать с датчиком скорости по ветру, ветер в месте, где запускал самолет был 1-3 м/с, а разница с GPS порой до 20 км/ч показывает.
Датчик скорости очень неточный. Да и скорость ветра уже на высоте 100 метров может сильно отличатся от скорости у земли. Но без датчика скорости есть свои проблемы - фишка на RTL пытается удержать заданную cruise speed при полете по ветру и задирает нос убирает газ и опасно подвешивает самолет. Попробуйте например оставить cruise speed по дефолту 61 кмч и включить возврат на большой высоте при попутном ветре 40 кмч. У меня при таких условиях самолет надежно валится в штопор а при меньшем попутном ветре не валится. Причем что плохо - тестовый возврат на небольшой высоте идет нормально просто там ветер слабее.
на что делали запись с борта?
Запись делал на это “BEVRC PV700 high quality digital video recorder”, на счет двухмоторника, я только на них и летал, как то не доверяю я одному мотору 😉 , до этого самолета моя FY-41 стояла у меня на TwinStarII, там подобных проблем не было, вроде нормально работала, но на старой прошивке. Может я тут сам напортачил, пересматривая видео обратил внимание на то, что у меня ELE находиться в режиме REV, может тут как раз и была проблема, нужно попробовать заменить на NOR и тестить еще раз.
Гироскоп сброс 6 раз ABM-3D.
Gyroscope Reset firmware V1.20
On SW1,switch ABM to Deactivated Mode 6 times, time interval has to be less than 3
seconds as follows:
ABM→ Deactivated Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated
Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated
Mode.
в режиме REV, может тут как раз и была проблема, нужно попробовать заменить на NOR и тестить еще раз.
Погоди, Ты же перед вылетом смотрел работу элеронов в режиме ABM? Да если бы в реверсе он перевернулся бы.
Воздушный датчик корректируется в ОСД меню. Но не подскажу как ,так как я летаю без него.
Gyroscope Reset firmware V1.20
On SW1,switch ABM to Deactivated Mode 6 times, time interval has to be less than 3
seconds as follows:
ABM→ Deactivated Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated
Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated Mode → ABM → Deactivated
Mode.
Спасибо что поправил, я забыл уже просто)))). Самолеты как лежат в гараже холодном, пришел , взял, полетал и убрал и настройки не меняю.))
Коллеги, как я понял, магнитный компас не использует 41? В лайт версии его нет…Видимо он нужен в коптерном варианте…очень жаль, в случае отвала гпс потеря борта обеспечена
Погоди, Ты же перед вылетом смотрел работу элеронов в режиме ABM?..
Да конечно смотрел, но я говорю не про элероны, элероны это вроде как “AIL”, а про руль высоты “ELE” - elevation, он стоит в реверсе его я проверял, но вот не помню правильно ли он отрабатывал, сегодня вечером подключю питание к самолету проверю.
Можно подумать что и в обычной версии отвалившемся Gps самолет прилетит. Он при потери спутников неодекватный на возврат и тут уже летишь по правилам малой авиации -ориентир по земным объектам.
Да конечно смотрел, но я говорю не про элероны, элероны это вроде как “AIL”, а про руль высоты “ELE” - elevation, он стоит в реверсе его я проверял, но вот не помню правильно ли он отрабатывал, сегодня вечером подключю питание к самолету проверю.
Ааа, ELE-элеватор. Да похоже . Проверь как отрабатывает
и тут уже летишь по правилам малой авиации -ориентир по земным объектам.
я про режим RTL - в случае отвала гпс - ориентация по магнитному компасу - повернул морду на базу и вперед, высота по баро…а скорость - тапку в пол😁
Боковая составляющая ветра приведет к огромному промаху он может даже еще дальше от дома уйти. Если и GPS отвалился и РУ то ждать 10 секунд а затем гасить мотор и открывать парашют…
😁Нужно вешать два Gps
Вопрос по датчику воздушной скорости. Имею три фишки 41. На последней датчик похож по форме но корпус стал короче где то на сантиметр. На второй по счету датчик был длинный как на первой но сам датчик вышел из строя в луже и теперь показывает 0. Заказал запасной датчик но пришел короткий как у последней фишки. Если его подключить автопилот показывает скорость 1500-1600 кмч 😃 причем цифры быстро бегают туда сюда. С датчиком от первой фишки все работает нормально но он уже вклеен в крыло от другого самолета.
И вот вопрос. Оно вообще должно быть совместимо или датчик стал другой не только внешне ? Что делать чтобы заработал - может пере прошить фишку ?