Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Алгоритм работы РВ хороший, мне понравился, а почему тогда РН не работает по этому алгоритму?
почему тогда РН не работает по этому алгоритму?
Почему не работает? Работает. Включите и задайте процент отклонения при изменении крена.
Алгоритм работы РВ хороший, мне понравился, а почему тогда РН не работает по этому алгоритму?
Отклонение РН сделано простым миксом внутри Зеленого, Вы просто задаете процент отклонения.
Давным давно это было сделано не из-за тонких материй, типа необходимости бороть скольжение или парировать тормозной момент опущенного элерона, а примитивно для того, чтобы помочь побыстрее разворачиваться баржеподобным Скаям. Так оно и осталось, поскольку всех устраивает.
Впрочем, можно, кстати, попробовать завести автоматику. Индикатор скольжения есть, можно научить Зеленого работать РН не простым миксом, а против скольжения. Но надо думать, какого типа делать контроллер скольжения и придирчиво испытывать, а то начнет вилять хвостом как рыба…
Можно всё таки пояснить логику работы автовозврата по высоте?
Раньше было просто и понятно- поднимаемся на начальную высоту, поворачиваем, и идем по прямой на целевую. Всё понятно- поднимаемся над препятствием и затем летим в экономичном режиме домой.
Теперь мы понимаемся на целевую, потом сразу спускаемся на начальную и зачем-то летим прямо. А потом снова врубаем двиг чтобы подняться на высоту круга. Нахрена тогда мы вообще забирались так высоко, чтобы потом сразу спуститься?
- Зачем мы летаем вверх вниз 10 раз? Это кажется слегка бредовым.
- Почему “начальная высота автовозврата” называется “начальной”, если по факту она нифига не начальная, а непонятно какая? И поправьте посказку в КП. Она теперь не соотвествует действительности.
- Зачем сломали стройную и понятную систему автовозврата и какие плюсы дает новая?
Просто хочется понять логику.
PS И еще можно привести эту часть документации в соотв. с реальностью:
-------------
Если профиль прямой линии по высоте имеет слишком сильный наклон, например, автовозврат был включен на
высоте 1000 м и дальности 200 м, а целевая высота автовозврата составляет 100 м, то ограничения на
максимальный угол тангажа при наборе высоты или снижении не позволят модели слишком резко набрать
высоту или, в данном случае, снизиться. В таком случае модель будет снижаться с допустимым углом тангажа, а
остаток разницы высот будет убран в режиме полета по кругу над точкой старта
-------------
На самом деле АП поведет себя совсем не так. Надо или поправить документацию или программу АПа.
Еще вопрос.
В какой-то момент перестал работать компас, т.е. показывает просто бред. Я его вроде калибровал, но возможно не достаточно тчательно.
Вчера облетывали самолетик в ручном режиме визуально, просто летали кругами, но было установлено ФПВ и камера. И велась запись на земле.
Сейчас просматриваю видео- на каждом круге в одном направлении (заметный объект на юго-западе) компас показывает:
108
42
19
343
328
286
243
204
…
Чего й та с ним, сломался? 😦
Всё понятно. Взял самолет в руки (с выключенным мотором и без видео-передатчика) и покрутился вокруг своей оси. Каждый оборот компас убегал на 10-20 градусов, пока не стал показывать в противоположную сторону.
Ну примерно это я и видел в полете. Думал что проблема в силовых проводах к мотору под током, но и без мотора (и вообще без силовой батареи) тот же эффект.
А скажите, на авиагоризонт это может влиять?
Тимофей, выше озвучивал проблему " подскажите по такой проблемке, подключаю камеру к
ап, с ап видеосигнал идет на передатчик, приемник
подключен к телевизору - картинка проходит. если
сигнал взять сразу с ап (минуя передатчик и приемник)
телек показывать не хочет…
подключал камеру напрямую к телеку-кажет…
проверял на нескольких разных телевизорах, шнуров
штуки 3 попробовал ( все проверял регистратором,
сигнал по ним идет)…
при настройке приходится гонять тх, рх видео, что не
очень удобно…"
подскажите с чем связано и как подключить напрямую к телеку?
подскажите с чем связано и как подключить напрямую к телеку?
Телек ЖК?
Ну и я еще спрошу.
Купил цифровые датчики, подключил, не работают. Версия прошивки 1.2.10.
В доке написано что должны сами включиться. Там еще как-то с бубном надо поплясать?
ps Ткнул мультиметром под термоусадку- напряжение на датчиках присутствует, 3,3в. Шлейф тоже целый.
Вы там прием с передачей не перепутали?)) У меня провода идут вот так. Это правильно?
Телек ЖК?
Да
Можно всё таки пояснить логику работы автовозврата по высоте? Раньше было просто и понятно- поднимаемся на начальную высоту, поворачиваем, и идем по прямой на целевую. Всё понятно- поднимаемся над препятствием и затем летим в экономичном режиме домой. Теперь мы понимаемся на целевую, потом сразу спускаемся на начальную и зачем-то летим прямо. А потом снова врубаем двиг чтобы подняться на высоту круга. Нахрена тогда мы вообще забирались так высоко, чтобы потом сразу спуститься? 1) Зачем мы летаем вверх вниз 10 раз? Это кажется слегка бредовым. 2) Почему “начальная высота автовозврата” называется “начальной”, если по факту она нифига не начальная, а непонятно какая? И поправьте посказку в КП. Она теперь не соотвествует действительности. 3) Зачем сломали стройную и понятную систему автовозврата и какие плюсы дает новая?
Борис, начальная высота при автовозврате - это высота, которую АП должен занять после включения автовозврата. Целевая высота - это высота над домом, к которой АП идет с начальной высоты по наклонной прямой и которую занимает в круге.
Обычно ставят начальную высоту ВЫШЕ или такую же, как целевую, в силу многих причин: больше шанс поймать связь при потере связи, выгоднее режим возврата с большей высоты, безопаснее в холмах, и т.д.
Так вот, раньше многим не нравилось то, что АП при включении автовозврата сначала безусловно включает режим набора высоты и с нулевым креном, т.е., в том направлении полета, в котором его застало включение автовозврата, прет на начальную высоту автовозврата. С таким поведением модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно - у нас же автовозврат.
Посему было принято решение переделать логику таким образом:
-
Режим набора высоты включается при включении автовозврата как и раньше, но АП прет вверх не на начальную высоту автовозврата с нулевым креном, а на целевую высоту.
-
По достижении целевой высоты включается режим полета по прямой, но начальная точка прямой стоит не на целевой высоте автовозврата, а на начальной высоте автовозврата.
Что получается в таком случае?
Допустим, начальная высота автовозврата 200м, целевая 100м.
- Включили автовозврат. Модель прет вверх в том направлении, куда летела.
- Доперев до целевой высоты автовозврата, 100м, АП включает режим стандартного полета по прямой. Автопилоту теперь разрешено развернуть модель в сторону дома.
- Заданный профиль полета по высоте по прямой до сих пор выше, чем модель, поэтому логика контроля высоты в режиме полета по прямой тащит модель по высоте вверх до тех пор, пока траектория модели по высоте не сольется с заданной прямой (начало прямой - высота 200, конец- высота 100).
- Модель по высоте вышла к нужной прямой. Продолжаем полет к дому уже по заданной прямой с плавным снижением.
Каюсь, я даже не подумал о том, что кто-то захочет поставить начальную высоту возврата ниже, чем целевую. Вся эта история будет работать некорректно в таком случае, да. Будет один лишний подъем. Лечится элементарно, спасибо за наводку!
Тимофей, выше озвучивал проблему " подскажите по такой проблемке, подключаю камеру к ап, с ап видеосигнал идет на передатчик, приемник подключен к телевизору - картинка проходит. если сигнал взять сразу с ап (минуя передатчик и приемник) телек показывать не хочет… подключал камеру напрямую к телеку-кажет… проверял на нескольких разных телевизорах, шнуров штуки 3 попробовал ( все проверял регистратором, сигнал по ним идет)… при настройке приходится гонять тх, рх видео, что не очень удобно…" подскажите с чем связано и как подключить напрямую к телеку?
Николай, а напрямую с камеры, без АП, сигнал на телик приходит нормально?
Я сколько ЖК теликов перепробовал с АП, именно без видеопередатчиков - всё работает идеально.
Нет переполюсовок видеосигнала где-то по дороге от АП к TX/RX?
Ну и я еще спрошу. Купил цифровые датчики, подключил, не работают. Версия прошивки 1.2.10. В доке написано что должны сами включиться. Там еще как-то с бубном надо поплясать? ps Ткнул мультиметром под термоусадку- напряжение на датчиках присутствует, 3,3в. Шлейф тоже целый. Вы там прием с передачей не перепутали?)) У меня провода идут вот так. Это правильно?
Датчики втыкаем в разъемы и АП мгновенно переключается на цифровые датчики.
Как именно Вы поняли, что датчики не работают? Можно скриншот со страницы мониторинга датчиков?
Всё понятно. Взял самолет в руки (с выключенным мотором и без видео-передатчика) и покрутился вокруг своей оси. Каждый оборот компас убегал на 10-20 градусов, пока не стал показывать в противоположную сторону. Ну примерно это я и видел в полете. Думал что проблема в силовых проводах к мотору под током, но и без мотора (и вообще без силовой батареи) тот же эффект. А скажите, на авиагоризонт это может влиять?
Проблема с взаимокоррекцией курсового гироскопа и компаса. Видимо, недостаточно активно я корректирую гироскоп по компасу - плывущий ноль гироскопа “перевешивает” показания компаса и курс по компасу плывет. Будем думать.
Нет, на горизонт это не оказывет заметного влияния. Влияет на расчет силы/направления ветра.
Константин, а в каком режиме у Вас сейчас Зеленый работает с Экспертом? Тоже S-BUS? Возможно ли получить от Вас аппаратуру на какое-то время. чтобы воспроизвести эту ситуацию в лабораторных, тскть, условиях?
Комплексный PPM, сибаса вроде как нет в описании.
Да, я готов дать для тестирования, только не могу пока обозначить когда.
Датчики втыкаем в разъемы и АП мгновенно переключается на цифровые датчики.
Как именно Вы поняли, что датчики не работают? Можно скриншот со страницы мониторинга датчиков?
Простите, первоначальная диагностика была неверной (сам дурак 😦).
Не работает только один датчик- скорости.
Без датчика в КП было напряжение 0,017в (аналоговый датчик не подключен). После включения цифрового стало 0,000, т.е АП датчик видит. Но ни на что не реагирует, там всё время ноль (см скриншот).
многим не нравилось то, что АП при включении автовозврата сначала безусловно включает режим набора высоты и с нулевым креном, т.е., в том направлении полета, в котором его застало включение автовозврата, прет на начальную высоту автовозврата. С таким поведением модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно - у нас же автовозврат.
Посему было принято решение переделать логику таким образом:
- Режим набора высоты включается при включении автовозврата как и раньше, но АП прет вверх не на начальную высоту автовозврата с нулевым креном, а на целевую высоту
Почти понятно. А как следование новой логике решает заявленную проблему: “модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно”? По моему ничего не изменилось))
Почти понятно. А как следование новой логике решает заявленную проблему: “модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно”? По моему ничего не изменилось))
Целевая высота - ниже, чем начальная, поэтому АП с нулевым креном прет на меньшую высоту, потом разворачивается к дому и донабирает высоту.
Тимофей, проверял так: подключил ап к телевизору- картинки нет (синий экран), подключил камеру напрямую к телеку, картинки нет, перепроверил все провода, все разъемы, все нормально. если сигнал брать с приемника, то картинка идиальная… Еще момент, при подключении ап к телеку samsung, экран синий, при подключению к полетному (автомобильный ноу нейм), при подключении ап, проскакивает какой то сигнал (доля секунды), а потом синий экран… Камера при прямом подключении работает на обоих ТВ.
подключил камеру напрямую к телеку, картинки нет
Камера при прямом подключении работает на обоих ТВ.
Николай, как так?
Я решительно не понимаю, откуда такая мистика. Несмотря на то, что Зеленый имеет суперпуперкрутанскую графику в цифровой части, вся аналоговая часть видеотракта в Зеленом - та же, что появилась еще со времен OSD Mini, древняя как дерьмо мамонта и проверенная всеми уже, наверное, на тысячах телевизоров.
АП точно запитан, видео на него с камеры идет? Без видео с камеры он не будет выдавать видео с OSD наружу, т.е., не будет OSD на черном фоне. В экспериментальном виде я это сделал, но пока недоволен результатом - буковки дрожат вправо-влево при ручной генерации синхромипульсов.
И питание. Без питания он не будет пропускать видеосигнал на телевизор. Можно запитать от USB, от батареи, или от того или того одновременно.
Ему пофиг, он от таких вещей не выгорает (недавно узнал, что, оказывается, есть железки, которые выгорают при одновременном питании от USB и батареи 😦 ).
незнаю как так получается, но тем не менее есть такой факт. Ап конечно был запитан, питал и от юсб и от акб и одновременно кэакб+юсб. светодиод наличия видиосигнала загорается. Мне самому интересно как так получается, что через эфир картинка есть, а на прямую нет… перепроверял все раз по много уже, все четко, земля это земля, сигнальный это сигнальный… Сейчас подключить все еще раз возможности нет, как домой попаду, запишу видео что да как и покажу.
незнаю как так получается, но тем не менее есть такой факт.
Всё работает. Надо только подключить правильно.
Геннадий, Вы конечно извините, но в 2-х проводах я то уж могу разобраться…
Когда озвучил проблему, получил такой ответ. Я так понимаю что я не единственный кто с этим сталкивался.
О такой проблеме у некоторых слышал. Теоретически должно всё работать. Сам не пробовал. Гоняю через эфир.
Дабы больше не спорить, по приезду домой запишу на видео подключение и покажу.
Есть еще вариант что телек по какой то причине не хочет показывать сигнал с АП, на другом проверить времени небыло…
Вы конечно извините, но в 2-х проводах я то уж могу разобраться…
Я и не сомневаюсь в этом. Просто я показал, как АП работает в аналогичной ситуации и как он подключён, что бы Вы не грешили на него. Вам надо разбираться со своим оборудованием.
Попробуйте с другой камерой, например, проверте ещё раз все подключения. Чудес не бывает. Как правило бывает человеческий фактор.
На форуме Вы первый с такой проблемой.
Датчик поменяли, спасибо 😃
Хочу поздравить команду Смаллтим- наконец-то проблема с влиянием видео-передатчика на датчик воздушной скорости теперь решаема! (не решена, а стала решаемой. С аналоговым датчиком убрать влияние было невозможно).
Я счастлив:) Спасибо!😃
Мое мнение: цифровой датчик тока работает лучше аналогового, но никакого осязаемого преимущества не дает. Ну чуть точнее и меньше уплывает калибровка, меня это и раньше не напрягало. Если не летать на рекорды где каждый мАч на учете- менять особого смысла нет.
А вот с датчиком воздушной скорости- не так. Зависимость от того как лежат провода сильно напрягало. В особенно тяжелых случаях при включени передатчика скорость могла убегать на 20+ кмч. Теперь вопрос решаем. Маст хэв!😃