Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Телек ЖК?
Да
Можно всё таки пояснить логику работы автовозврата по высоте? Раньше было просто и понятно- поднимаемся на начальную высоту, поворачиваем, и идем по прямой на целевую. Всё понятно- поднимаемся над препятствием и затем летим в экономичном режиме домой. Теперь мы понимаемся на целевую, потом сразу спускаемся на начальную и зачем-то летим прямо. А потом снова врубаем двиг чтобы подняться на высоту круга. Нахрена тогда мы вообще забирались так высоко, чтобы потом сразу спуститься? 1) Зачем мы летаем вверх вниз 10 раз? Это кажется слегка бредовым. 2) Почему “начальная высота автовозврата” называется “начальной”, если по факту она нифига не начальная, а непонятно какая? И поправьте посказку в КП. Она теперь не соотвествует действительности. 3) Зачем сломали стройную и понятную систему автовозврата и какие плюсы дает новая?
Борис, начальная высота при автовозврате - это высота, которую АП должен занять после включения автовозврата. Целевая высота - это высота над домом, к которой АП идет с начальной высоты по наклонной прямой и которую занимает в круге.
Обычно ставят начальную высоту ВЫШЕ или такую же, как целевую, в силу многих причин: больше шанс поймать связь при потере связи, выгоднее режим возврата с большей высоты, безопаснее в холмах, и т.д.
Так вот, раньше многим не нравилось то, что АП при включении автовозврата сначала безусловно включает режим набора высоты и с нулевым креном, т.е., в том направлении полета, в котором его застало включение автовозврата, прет на начальную высоту автовозврата. С таким поведением модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно - у нас же автовозврат.
Посему было принято решение переделать логику таким образом:
-
Режим набора высоты включается при включении автовозврата как и раньше, но АП прет вверх не на начальную высоту автовозврата с нулевым креном, а на целевую высоту.
-
По достижении целевой высоты включается режим полета по прямой, но начальная точка прямой стоит не на целевой высоте автовозврата, а на начальной высоте автовозврата.
Что получается в таком случае?
Допустим, начальная высота автовозврата 200м, целевая 100м.
- Включили автовозврат. Модель прет вверх в том направлении, куда летела.
- Доперев до целевой высоты автовозврата, 100м, АП включает режим стандартного полета по прямой. Автопилоту теперь разрешено развернуть модель в сторону дома.
- Заданный профиль полета по высоте по прямой до сих пор выше, чем модель, поэтому логика контроля высоты в режиме полета по прямой тащит модель по высоте вверх до тех пор, пока траектория модели по высоте не сольется с заданной прямой (начало прямой - высота 200, конец- высота 100).
- Модель по высоте вышла к нужной прямой. Продолжаем полет к дому уже по заданной прямой с плавным снижением.
Каюсь, я даже не подумал о том, что кто-то захочет поставить начальную высоту возврата ниже, чем целевую. Вся эта история будет работать некорректно в таком случае, да. Будет один лишний подъем. Лечится элементарно, спасибо за наводку!
Тимофей, выше озвучивал проблему " подскажите по такой проблемке, подключаю камеру к ап, с ап видеосигнал идет на передатчик, приемник подключен к телевизору - картинка проходит. если сигнал взять сразу с ап (минуя передатчик и приемник) телек показывать не хочет… подключал камеру напрямую к телеку-кажет… проверял на нескольких разных телевизорах, шнуров штуки 3 попробовал ( все проверял регистратором, сигнал по ним идет)… при настройке приходится гонять тх, рх видео, что не очень удобно…" подскажите с чем связано и как подключить напрямую к телеку?
Николай, а напрямую с камеры, без АП, сигнал на телик приходит нормально?
Я сколько ЖК теликов перепробовал с АП, именно без видеопередатчиков - всё работает идеально.
Нет переполюсовок видеосигнала где-то по дороге от АП к TX/RX?
Ну и я еще спрошу. Купил цифровые датчики, подключил, не работают. Версия прошивки 1.2.10. В доке написано что должны сами включиться. Там еще как-то с бубном надо поплясать? ps Ткнул мультиметром под термоусадку- напряжение на датчиках присутствует, 3,3в. Шлейф тоже целый. Вы там прием с передачей не перепутали?)) У меня провода идут вот так. Это правильно?
Датчики втыкаем в разъемы и АП мгновенно переключается на цифровые датчики.
Как именно Вы поняли, что датчики не работают? Можно скриншот со страницы мониторинга датчиков?
Всё понятно. Взял самолет в руки (с выключенным мотором и без видео-передатчика) и покрутился вокруг своей оси. Каждый оборот компас убегал на 10-20 градусов, пока не стал показывать в противоположную сторону. Ну примерно это я и видел в полете. Думал что проблема в силовых проводах к мотору под током, но и без мотора (и вообще без силовой батареи) тот же эффект. А скажите, на авиагоризонт это может влиять?
Проблема с взаимокоррекцией курсового гироскопа и компаса. Видимо, недостаточно активно я корректирую гироскоп по компасу - плывущий ноль гироскопа “перевешивает” показания компаса и курс по компасу плывет. Будем думать.
Нет, на горизонт это не оказывет заметного влияния. Влияет на расчет силы/направления ветра.
Константин, а в каком режиме у Вас сейчас Зеленый работает с Экспертом? Тоже S-BUS? Возможно ли получить от Вас аппаратуру на какое-то время. чтобы воспроизвести эту ситуацию в лабораторных, тскть, условиях?
Комплексный PPM, сибаса вроде как нет в описании.
Да, я готов дать для тестирования, только не могу пока обозначить когда.
Датчики втыкаем в разъемы и АП мгновенно переключается на цифровые датчики.
Как именно Вы поняли, что датчики не работают? Можно скриншот со страницы мониторинга датчиков?
Простите, первоначальная диагностика была неверной (сам дурак 😦).
Не работает только один датчик- скорости.
Без датчика в КП было напряжение 0,017в (аналоговый датчик не подключен). После включения цифрового стало 0,000, т.е АП датчик видит. Но ни на что не реагирует, там всё время ноль (см скриншот).
многим не нравилось то, что АП при включении автовозврата сначала безусловно включает режим набора высоты и с нулевым креном, т.е., в том направлении полета, в котором его застало включение автовозврата, прет на начальную высоту автовозврата. С таким поведением модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно - у нас же автовозврат.
Посему было принято решение переделать логику таким образом:
- Режим набора высоты включается при включении автовозврата как и раньше, но АП прет вверх не на начальную высоту автовозврата с нулевым креном, а на целевую высоту
Почти понятно. А как следование новой логике решает заявленную проблему: “модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно”? По моему ничего не изменилось))
Почти понятно. А как следование новой логике решает заявленную проблему: “модель может заметно удалиться от дома, а это нафиг не нужно”? По моему ничего не изменилось))
Целевая высота - ниже, чем начальная, поэтому АП с нулевым креном прет на меньшую высоту, потом разворачивается к дому и донабирает высоту.
Тимофей, проверял так: подключил ап к телевизору- картинки нет (синий экран), подключил камеру напрямую к телеку, картинки нет, перепроверил все провода, все разъемы, все нормально. если сигнал брать с приемника, то картинка идиальная… Еще момент, при подключении ап к телеку samsung, экран синий, при подключению к полетному (автомобильный ноу нейм), при подключении ап, проскакивает какой то сигнал (доля секунды), а потом синий экран… Камера при прямом подключении работает на обоих ТВ.
подключил камеру напрямую к телеку, картинки нет
Камера при прямом подключении работает на обоих ТВ.
Николай, как так?
Я решительно не понимаю, откуда такая мистика. Несмотря на то, что Зеленый имеет суперпуперкрутанскую графику в цифровой части, вся аналоговая часть видеотракта в Зеленом - та же, что появилась еще со времен OSD Mini, древняя как дерьмо мамонта и проверенная всеми уже, наверное, на тысячах телевизоров.
АП точно запитан, видео на него с камеры идет? Без видео с камеры он не будет выдавать видео с OSD наружу, т.е., не будет OSD на черном фоне. В экспериментальном виде я это сделал, но пока недоволен результатом - буковки дрожат вправо-влево при ручной генерации синхромипульсов.
И питание. Без питания он не будет пропускать видеосигнал на телевизор. Можно запитать от USB, от батареи, или от того или того одновременно.
Ему пофиг, он от таких вещей не выгорает (недавно узнал, что, оказывается, есть железки, которые выгорают при одновременном питании от USB и батареи 😦 ).
незнаю как так получается, но тем не менее есть такой факт. Ап конечно был запитан, питал и от юсб и от акб и одновременно кэакб+юсб. светодиод наличия видиосигнала загорается. Мне самому интересно как так получается, что через эфир картинка есть, а на прямую нет… перепроверял все раз по много уже, все четко, земля это земля, сигнальный это сигнальный… Сейчас подключить все еще раз возможности нет, как домой попаду, запишу видео что да как и покажу.
незнаю как так получается, но тем не менее есть такой факт.
Всё работает. Надо только подключить правильно.
Геннадий, Вы конечно извините, но в 2-х проводах я то уж могу разобраться…
Когда озвучил проблему, получил такой ответ. Я так понимаю что я не единственный кто с этим сталкивался.
О такой проблеме у некоторых слышал. Теоретически должно всё работать. Сам не пробовал. Гоняю через эфир.
Дабы больше не спорить, по приезду домой запишу на видео подключение и покажу.
Есть еще вариант что телек по какой то причине не хочет показывать сигнал с АП, на другом проверить времени небыло…
Вы конечно извините, но в 2-х проводах я то уж могу разобраться…
Я и не сомневаюсь в этом. Просто я показал, как АП работает в аналогичной ситуации и как он подключён, что бы Вы не грешили на него. Вам надо разбираться со своим оборудованием.
Попробуйте с другой камерой, например, проверте ещё раз все подключения. Чудес не бывает. Как правило бывает человеческий фактор.
На форуме Вы первый с такой проблемой.
Датчик поменяли, спасибо 😃
Хочу поздравить команду Смаллтим- наконец-то проблема с влиянием видео-передатчика на датчик воздушной скорости теперь решаема! (не решена, а стала решаемой. С аналоговым датчиком убрать влияние было невозможно).
Я счастлив:) Спасибо!😃
Мое мнение: цифровой датчик тока работает лучше аналогового, но никакого осязаемого преимущества не дает. Ну чуть точнее и меньше уплывает калибровка, меня это и раньше не напрягало. Если не летать на рекорды где каждый мАч на учете- менять особого смысла нет.
А вот с датчиком воздушной скорости- не так. Зависимость от того как лежат провода сильно напрягало. В особенно тяжелых случаях при включени передатчика скорость могла убегать на 20+ кмч. Теперь вопрос решаем. Маст хэв!😃
А вот с датчиком воздушной скорости- не так. Зависимость от того как лежат провода сильно напрягало.
А может быть это был “сквозняк”, как у меня, я “запаковал” датчик и всё заработало как надо.
Ага, читал. Может быть 😃
Я про это и писал- все зависит от того, как уложен кабель и какой он длинны. Если провод не очень длинный и нормально уложен внутри (не шевелится)- то при инциализации АП может “учесть” наводки и будет всё почти нормально.
А вот на Хантере аппаратура была на полочке, которую нужно задвинуть внутрь после включения- и метод не работал.
Попробуйте включить АП при выключенном видео-передатчике, а после того как он проинициализируется включите видео и посмотрите что будет:)
Если провод короткий, а передатчик далеко- то может и нормально. У меня на Х7 датчик на крыле, до него около 40см провода. И уплывало.
А сейчас в самом жестком случае (когда видео включается после АПа)- ничего не уплывает:) Раньше такого я не мог добиться 😃
Константин, а в каком режиме у Вас сейчас Зеленый работает с Экспертом? Тоже S-BUS? Возможно ли получить от Вас аппаратуру на какое-то время. чтобы воспроизвести эту ситуацию в лабораторных, тскть, условиях?
Тимофей, моя проблема оказалась не в АП.
Перегружается передатчик эксперта. Выход из меню при пропадании сигнала, в полевых условиях, принял за рестарт зеленого.
Извиняюсь.
Константин, принято. Зелёный имеет два независимых процессора и так просто его не свалить в рестарт или зависание, поэтому я и напрягся - как это Вам удалось.
Боря, ты прав. Датчик воздушной скорости работает не стабильно. Прошлый раз мне казалось, что я его победил, а сегодня опять хочется с ним бороться.
Ферритовое колечко перед датчиком, а сам датчик завернуть в фольгу. Провод максимально укоротить и уложить чтобы не шевелился внутри фюза.
У меня так получался наилучший результат.
Ферритовое колечко перед датчиком, а сам датчик завернуть в фольгу. Провод максимально укоротить и уложить чтобы не шевелился внутри фюза.
Борис, а с цифровым датчиком эти меры тоже необходимы? (мой комплект пока в пути, нет возможности проверить)
Да, но с цифровыми это решило проблему полностью. А с аналоговыми- не совсем, хотя стало уже премлемо.
И проблема имеет место быть - только если видео-передатчик совсем рядом (20-30см). Если он вынесен подальше на крыло- подозреваю что это вообще не проявится (хотя я не пробовал).
Тим, что-то не то с авиагоризонтом. Я думал это вибрации от двигателя, но и в безмоторном полете (планировании) не сильно лучше.
Скачет по тангажу вверх-вниз и самолет вместе с ним. Ну и по крену немного:(
Настройки такие:
PS Возможно я мнительный, но мне видится корреляция убегания горизонта по крену со странной работой компаса. Когда компас начинает бредить особенно сильно, горизонт заваливает. На видео хорошо это заметно- самоль летит прямо, компас отсчитывает крутой разворот, горизонт становится набок. А может это просто кажется…