Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Ветер прочитывается на плоскости.
Угол атаки не считается (
Сделать индикацию угла атаки.
Повесьте в поле зрения камеры нитку способную отклоняться по вертикали и не затенённую снизу деталями ЛА.
Ветер прочитывается на плоскости.
Угол атаки не считается (
Если не привязываться к расчёту ветра, то посчитать в принцпе можно. Изначально у нас есть горизонтальная и вертикальная скорости по бародатчикам, значит можем посчитать суммарный вектор движения ЛА. Дальше соотносим этот вектор с продольной осью модели и получаем угол атаки… Точность, конечно, оставит желать лучшего, но лучше, чем ничего…
Ну или придется вешать ниточки, или ещё какой огород городить, типа боковых флюгеров, как на больших ЛА…
Изначально у нас есть горизонтальная и вертикальная скорости по бародатчикам, значит можем посчитать суммарный вектор движения ЛА. Дальше соотносим этот вектор с продольной осью модели и получаем угол атаки…
- Изобара это не плоскость.
- Вертикальная скорость по барометру тормозит благодаря физике её измерения.
- И самое главное: “суммарный вектор движения ЛА” не имеет ничего общего с вектором воздушной скорости кроме случая горизонтального движения без снижения, термиков, ветра и иже с ними.
Полученный в итоге угол названия в авиации не имеет.
Или нитка, или пытаться скопировать датчик критического угла атаки из малой авиации.
Там же и написано, что точность оставит желать лучшего…
Никто и не говорит про изобару. Там обозначена горизонтальная плоскость, от которой отсчитывается тангаж.
Вертикальная скорость по бародатчику так или иначе тормозит, но меньше, чем аналогичный параметр по ГПС и, самое главное, таки привязана к воздуху.
Согласен, что по уму этот угол надо измерять, и в рассчетах не будет учитавыться множество прочих воздействий…
Но, вы же не хотите сказать, что угол, изображенный на рисунке, не является углом атаки в идеальных условиях? В противном случае, что есть угол атаки, по вашему мнению?
Цель как раз таки- показать в относительно ровном горизонтальном полете, что модель начинает сваливаться…
вообще тогда просто берется 2 пары УЗ датчиков , жестко закрепленных на платформе ставим перпендикулярно и знаем все о воздушных потоках в пределах самолета. Разумеется на пластинки придется вынести термодатчик для повышения точности измерения. (знаем скорость движения по направлению движения модели, знаем скорость вератра в плоскости крыльев , в плоскости рудделя…) но математика будет достаточно сложная,много внешних влияний… И аэродинамика имхо заметно снизится
УЗ датчики интересно, но не вижу экономической целесообразности, здесь вся фича в том чтобы реализовать подобное лишь программным кодом, не внося изменений в схему железа автопилота.
Если и реализовывать расчет угла атаки механическим путем, то тогда лучше бросить силы на разработку собственной трубки Пито, с флюгерами (как в большой авиации) и отдельную модификацию с подогревом.
Но нужно ли это обычным хоббистам? Хотя я бы такой девайсик приобрел 😃
является углом атаки в идеальных условиях?
При “сферической атмосфере в вакууме” является, я вроде так и написал.
И кода я писал ответ? там рисунка ещё небыло.
показать в относительно ровном горизонтальном полете, что модель начинает сваливаться…
А в ровном полёте большинство моделей (с выключенной стабилизацией) начинает опускать нос. Валится ели рулями шевелить и пилотаж изображать.
Но нужно ли это обычным хоббистам?
Нет. Тем более что критический угол атаки зависит от скорости, причём приборной (важно при полёте вверх) которую модельные автопилоты не знают. Зато для любых задач хватит механического датчика типа такого - пластинка под определённым углом к хорде и микровыключатель. Перед срывом обтекание такое, что пластинку поднимает верх.
Но, вы же не хотите сказать, что угол, изображенный на рисунке, не является углом атаки в идеальных условиях? В противном случае, что есть угол атаки, по вашему мнению?
То Вахтанг: спасибо, я эту статью видел. Вопрос скорее риторическим был…
Вопрос как раз и стоит в том, имеет ли смысл пытаться посчитать этот угол чисто программно, или все же проще сделать датчик?
В принципе устройство простейшего датчика не слишком сложное. На автопилоте, после появления цифровых датчиков, появились свободные аналоговые входы. Можно самому сделать из переменного резистора… Вопрос лишь в том, согласится ли автор добавить отображение этого параметра на экран с добавлением настроек, калибровок и предупреждений в КП…?
Можно добавить в АП 2 вещи:
-программно: настройку кривой уменьшения расходов в зависимости от скорости
-аппаратно: выносной компас
По первому пункту: некоторые виды ЛА невозможно настроить. Или перестает стабилизироваться на малой скорости, или трясет на большой. Существующее уменьшение расходов в 2 раза при превышении максимальной скорости - недостаточно. Если интервал скоростей довольно большой, то снижать расходы нужно намного сильнее.
По п2. Встроенный компас вообще не работает. Кроме того я замечал, что когда у него рвет крышу особенно сильно- это влияет на авиагоризонт, заваливает в сторону.
Если это решит проблему, то может сделать выносной как на фантике? Вам- бизнес на новых модулях, нам- более адекватный авиагоризонт и пр.
Ну и по ранее замеченным багам:
Когда высота и удаление не позволяют снижаться к точке автовозврата (большая высота и малое удаление), АП перестал делать кульбиты в воздухе?
В доке написано, что он должен сбросить остаток высоты кружась над базой. А по факту- летит по прямой, время от времени кувыркаясь через крыло. Мой самолет нельзя кувыркать через крыло, большая вероятность сорваться в штопор.
-аппаратно: выносной компас.
Я так думаю, как основу для этого можно использовать готовый модуль gy-85. В нем трехосевые магнитометр, гироскоп и акселлерометр. Всего 9 осей. Интерфей I2C, если память не изменяет.
Подскажите, что не так делаю (первый раз):
При включении автопилота из ручного режима в режим стабилизации (без разрешения перехода в крейсерский режим) на двигатель автоматически подается максимальный газ.
Все значения, касающиеся автовозврата и т. д. в контрольной панели отключил, а он все равно пытается кроме стабилизации еще и управлять 😃.
лог полета скиньте…И что у вас за самолет с крейсерной скоростью 30 км/ч?
лог полета скиньте…И что у вас за самолет с крейсерной скоростью 30 км/ч?
Полета еще не было! Тестирую пока дома. Крейсерскую скорость пока не настраивал, так как до крейсерского режима и автопилота пока не добрался (хочу сначала просто стабилизацию потестить), а так Бикслер3.
Подключаю, в ручном режиме — все ок, откалибровал и тд. Включаю режим стабилизации, двигатель разгоняется…
калибровка команд управления была? у меня он ни разу так не делал…
калибровка команд управления была? у меня он ни разу так не делал…
Да, была. И после калибровки КП выдала верные номера каналов управления.
Я так думаю, как основу для этого можно использовать готовый модуль gy-85. В нем трехосевые магнитометр, гироскоп и акселлерометр. Всего 9 осей. Интерфей I2C, если память не изменяет.
Все 9 осей присутствует на нашей плате.
Думаете, если еще 9 добавим что-то изменится?
Смысл не в добавлении дополнительных осей, а в выносе сенсора подальше от источников помех…
Особенно магнитометра…
Не шибко разбираюсь в осях), я имел ввиду- что если штатный не пашет и этим мешает нормально работать автопилоту (без разницы по каким причинам) - сделать внешний.
Не шибко разбираюсь в осях), я имел ввиду- что если штатный не пашет и этим мешает нормально работать автопилоту (без разницы по каким причинам) - сделать внешний.
Штатный компас не пашет как раз изза обилия помех, создаваемых прочим бортовым оборудованием… логично было бы в этом случае вынести датчик магнитного поля (магнитометр, магнитный компас) подальше от всего электрооборудования… Если сравнить с тем же ардупилотом, то там магнитный компас объединен с ГПС и вынесен аж на небольшую мачту (устанавливается на палке, которая возвышается над корпусом коптера на 30-50 см)
А вот все остальные оси (акселлерометр и гироскоп) к полям не так чувствительны (вернее вообще не чувствительны), но чувствительны к вибрациям, соответственно и ставить их надо поближе к ЦТ модели и на виброзащитные прокладки…