Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Обалденно. Прям супер вылизанное устройство, экстра класс так сказать.
Как такое может быть, а?

Неправильно припаяли разъемы XT60 на плату датчика тока.
Поправил в прошивке.

Калибровка датчика тока плавает, как говно в проруби. В этот раз показывал 0, а/час - практически тоже.

Обновили бы сообщение, Геннадий, про обрыв в сигнальном проводе датчика тока после краша.

Процесс идет.

Вот выжимка по обновлениям прошивок от 0.7.15 до 0.7.46 версий:

0.7.25:

• Если автовозврат включен в пределах радиуса кружения вокруг базы, то автонабор высоты использует не значение для начальной высоты автовозврата, а значение для целевой высоты автовозврата.

• Если включен режим автовозврата, удержания позиции, круиз-контроля или полета по точкам (любого режима, требующего навигации GPS), а позиция базы еще не сохранена, то режим принудительно переводится в режим стабилизации до тех пор, пока позиция дома не будет сохранена.

• Добавлена поддержка сквозных каналов.

• Добавлена поддержка микшеров.

• Переделан индикатор искусственного горизонта.

• Расстояние и курс на упреждающую точку убраны во всех режимах, кроме автовозврата.

• Улучшена читаемость стрелки, показывающей курс на базу.

• Отображение строки с GPS коорднатами поджато по горизонтали, чтобы избежать наложения на указатель времени.

• Сдвинута позиция указателя уровня газа, чтобы избежать наложения на другие элементы при максимальных отступах OSD.

• Исправлены ошибки в вычислении скорости и направления ветра

0.7.36:

• Исправлена работа в режиме Круиз-Контроль.

• Добавлена поддержка сервозамедления.

• Исправлено отображение курса и расстояния до упреждающей точки.

• Расстояние от базы, на котором включается набор высоты не до минимальной высоты автовозврата (начальной высоты автовозврата), а до целевой высоты автовозврата (высота над базой), увеличено до 2*радиус круга при удержании позиции (круга вокруг базы).

• Переделана математика упреждения по курсу, теперь упреждение по курсу считается не с приходом каждой новой пачки данных от GPS, а раз в секунду, как в старом АП.

• Увеличена вдвое чувствительность баровариометра (уменьшена вдвое постоянная времени).

• Уменьшена в 3 раза чувствительность оценки оставшегося времени полета (увеличена втрое постоянная времени).

• Стрелка баровариометра автоматически убирается при изменении высоты менее 0.1 м/сек

• Сервовыходы отключены до момента чтения настроек АП из встроенной памяти, чтобы исключить нежелательные движения серв и работу регулятора скорости в момент включения АП.

• Реализован контроллер удержания минимальной скорости по земле и удержания воздушной скорости в рамках между заданным минимумом и максимумом. Увеличивает газ и при упоре газа в 0 или 100% начинает играть тангажом. Контроллер работает специально очень медленно, чтобы избежать раскачек и резких телодвижений.

• Введено сглаживание показаний параметра RSSI в процентах.

0.7.43:

• Добавлено ограничение на целевой угол тангажа при высоком текущем угле крена
  (снижает отклонение РВ/элевонов по высоте и снижает углы атаки, то есть, риск срыва в штопор).

• Реализован режим полета по спирали при потере спутников GPS в режимах автовозврата, круиз-контроль и удержания позиции. После восстановления информации от GPS АП переходит в режимы набора высоты, полета по прямой и полета по кругу соответственно.

• Уменьшено вдвое влияние интеграторов в управлении по крену и тангажу, до уровня, используемого в старом АП. Это снижает способность АП вести “кривые” модели и компенсировать реактивный момент винта, но уменьшает риск раскачки при перерегулировании.

• Стрелка направления на упреждающую точку в правом верху OSD теперь указывает на уреждающую точку с учетом добавки упреждения по курсу GPS, для облегчения настройки под разные модели.

• Добавлена логика отработки включения автовозврата в чрезвычайных ситуациях: сваливание, пикирование, риск разрушить модель при слишком резких маневрах: Если в момент включения автовозврата есть запас высоты, то есть, высота в момент включения превышает 50м, а текущий тангаж ниже -30 градусов, то в течение первых 3 секунд после включения автовозврата делаются следующие действия:
  – целевой тангаж в момент включения автовозврата устанавливается в значение текущего тангажа,
  – целевой крен устанавливается в 0 градусов,
  – изменение целевого тангажа от текущего к рассчитанному автопилотом ограничено величиной приблизительно 20 градусов в секунду,
  – если высота больше 100м, то газ устанавливается в газ для горизонтального полета, если меньше, то в 0.
  – по истечении 3 секунд включается штатная логика автовозврата (набор высоты, если он необходим, разворот на линию и т.д.)

• Добавлен индикатор скольжения (под индикатором авиагоризонта, размах -15…15 градусов эквивалентного крена)

• Добавлен указатель ориентации модели по компасу в градусах (слева от верхнего края левой шкалы)

0.7.46 (выложена на оф. сайте):

• Введена фильтрация выбросов и шума гироскопов

• Введена поддержка сохранения калибровок в файл

• Введена настраиваемая в КП связь элероны - руль направления

• В прошивку введена библиотека звуковых сообщений

• Звуковой движок переведен с частоты 44 кГц в 22 кГц

• Поправлено отсутвие тени для крайних левых точек экрана, проявлявшееся в определенных ситуациях.

Калибровка датчика тока плавает, как говно в проруби. В этот раз показывал 0, а/час - практически тоже.

Зря бочки на создателя катил. Оказалось, что был обрыв сигнального провода в заделке разъёма. Внешне не видно было. Определил методом прозвонки.
Последствия удара силовым аккумулятором по распределительной плате в момент встречи Х-5 с планетой.
Извини, Тимофей.

Вот выжимка по обновлениям прошивок

А есть возможность создать раздел “архив прошивок” на сайте? Конкретно интересует 0.7.36.

А есть возможность создать раздел “архив прошивок” на сайте? Конкретно интересует 0.7.36.

А зачем?

А зачем?

После обновления на 0.7.46 появился фон. Вот думаю в чем дело в прошивке или у меня. Простой способ проверить, откатиться, тут то бы и пригодился архив.

После обновления на 0.7.46 появился фон.

Если речь о звуке, то просто поставьте громкость внешних звуков на АП в 32, а громкость встроенной говорилки в 0, поймете, фонит ли на входе в АП.
Если сделать наоборот, громкость внешних звуков на АП в 0, а громкость встроенной говорилки в 32, то поймете, фонит ли сама говорилка АП.
Если и то и то поставить в 0, то поймете, фонит ли звуковой тракт после АП.

Вопрос общего характера.
Обязательно ли нужно размещать датчик гироскопов-акселей(в нашем случае сам автопилот) в центре тяжести модели? А если, грубо говоря, в конец крыла засунуть, или на стабилизатор? Что от этого измениться?

Вопрос общего характера.
Обязательно ли нужно размещать датчик гироскопов-акселей(в нашем случае сам автопилот) в центре тяжести модели? А если, грубо говоря, в конец крыла засунуть, или на стабилизатор? Что от этого измениться?

Ничего не изменится. Люди на прежнем АП на хвост Ская ставили без проблем. Т.е. ну уж точно не в центре тяжести. На своем Скае я тоже ставил не в центре тяжести, а в морде. Только в конец крыла не ставьте, там сильная болтанка идет относительно прямолинейности полета. Т.е. крылья дугой бывает на виражах складывает, и АП будет неадекватно реагировать по крену.

Облетал сегодня ская с новым автопилотом. Очень доволен. Сравнивать особо не с чем. Авто возврат, круиз отрабатывали на ура. Четко без особых проблем. Только при круизе он всегда стремился накрениться на правое крыло. Пока не понял почему, толь ветер толь балансировка.

После обновления на 0.7.46 появился фон.

Дело оказалась в том что близко находились приемник и передатчик видео сигнала. Взлетел все пропало.

Обязательно ли нужно размещать датчик гироскопов-акселей(в нашем случае сам автопилот) в центре тяжести модели?

У меня установлен в носу. Пока проблем не выявлено. Все гуд.

Продолжил тест-полёты.
Изменил некоторые параметры в настройке. Стало лучше.
Проверил адекватность показаний телеметрии в ходе резкого маневрирования,
вывод из штопора на высоте 100 метров с последующим набором высоты и возвратом домой.
Взлёт и посадка в режиме стабилизации стали ровней.

Облетал сегодня ская с новым автопилотом.

Валерий, если бы Вы смогли еще и видео выложить, то было бы совсем здорово.

Проверил адекватность показаний телеметрии в ходе резкого маневрирования,

Расчет скорости и направления ветра работает уже лучше, почти хорошо, но только почти.
На резких эволюциях модели лаг ГПС в почти секунду длиной портит всю динамику расчета скорости ветра, и скорость ветра сильно завышается. На спокойных отрезках полета приходит в норму. С направлением ветра такой лажи нет.

Можно отмазаться, мол, Х5 резвый как понос и не надо на нем с расчетом ветра в кульбитах заморачиваться, но не будем. Будем думать.

Тимофей! Будте любезны, у меня парочка вопросов к Вам, я только собираюсь заказать новый автопилот (старый в барахолке продам и тогда) поэтому можно пару вопросов задам:

1. А есть возможность отображения направления ветра не стрелочкой, а цифрами ?
2. В бортовом журнале можно просмотреть данные направления и скорости ветра за полет ? в виде графиков или просто данных?
   Заранее благодарю за быстрый ответ!

1. А есть возможность отображения направления ветра не стрелочкой, а цифрами ?

Александр, внутри АП хранит скорость и направление ветра в км/ч и радианах, отображается в метрах в секунду и стрелкой относительно текущего положения модели, то есть сразу видно, дует в хвости или сбоку или встречный.
Нужно цифрами, именно азимут направления ветра?

В бортовом журнале можно просмотреть данные направления и скорости ветра за полет ? в виде графиков или просто данных?

Бортовой журнал сейчас не пишется, работаем. Конечно, ветер туда будет писаться.

Да Тимофей, хотелось бы в цифрах направление ветра!

Да Тимофей, хотелось бы в цифрах направление ветра!

Только не в штатном варианте прошивки это нужно реализовывать, а с возможностью самостоятельного выбора пользователем. Т.к. меня например вполне радует стрелочный указатель направления ветра. Не нужно переваривать в голове цифры в направление.

Валерий, если бы Вы смогли еще и видео выложить, то было бы совсем здорово.

Пока еще не успел купить писалку. К стати может можете порекомендовать?

Только не в штатном варианте прошивки это нужно реализовывать, а с возможностью самостоятельного выбора пользователем.

Меня тоже вполне устраивает стрелочный указатель. Удобнее.

Только не в штатном варианте прошивки это нужно реализовывать,

Меня тоже вполне устраивает стрелочный указатель. Удобнее.

Поддерживаю. Лично мне цифры не нужны, да и большинству наверно тоже. Достаточно вектора направления и скорости ветра в м/с. Это более информативнее.
Цифры - это экзотика. Будет сплошное мелькание цифр, которые в голове надо проэкстраполировать в вектор направления относительно модели. Как раз в то, что он сейчас показывает.

А вот точность показаний скорости ветра не внушает доверия - на мой взгляд данные несколько завышенные.

Поддерживаю. Лично мне цифры не нужны, да и большинству наверно тоже. Достаточно вектора направления и скорости ветра в м/с. Это более информативнее.

Мне сподручнее именно в цифрах.

Мне сподручнее именно в цифрах.

Вы меня заинтриговали своей настойчивостью. Не могли бы Вы подробнее изложить преимущество Вашей точки зрения, почему Вам в цифрах удобнее. Вопрос без подтекста.

Мы с Александром пообщались уже вне форума. Надо для метеонаблюдений.

Подскажите, когда будет поддержка наземной станции?