Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Да, думаю, эту версию буду выкладывать публично. Я до сих пор не совсем доволен полсчетом скорости и направления ветра. Если компас работает с ошибками, то и ветер считается неточно. Есть куда еще подумать.
Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.
Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.
Очень ждем. И впечатления Геннадия и саму прошивку.
25.01.2014 г. произвёл 2 вылета на X-5 wing с целью облёта новой прошивки и оценки качества нововведений.
Впечатления от полёта хорошие. Сначала на предыдущих настройках полетел с переруливанием по крену.
После внесения изменений в настройки полетел по другому
Меню удобное.
На старте плохо работала наземка, поэтому видео хуже.
В середине маршрута было реальное пропадание РУ. Поэтому в этом месте непонятные кренделя.
Дальние круги на большей высоте, ближние - на меньшей. Показания направления и силы ветра адекватные, что очень радует.
Магнитны компас практически совпадает с компасом GPS. Короче оценить все режимы полёта можно по моему техническому видео ролику.
Смотрите и оценивайте.
Но недостатки есть.
- В меню показания датчика тока обнуляются до фактического нуля, а надо до нуля + смещение, записанное при калибровке. Нет коэффициэнтов для подгонки расхода ёмкости аккумулятора с заправочной.
- Надо ввести в КП границу зоны целевой высоты автовозврата (радиус дома) в зоне которого АП запрещено набирать начальную высоту при автовозврате. После взлёта, хочешь поставить его в круг, чтобы одеть очки, посмотреть как крутиться наземка, а АП угоняет крыло на большую высоту, с глаз долой.
Начальная высота при автовозврате задумана для подъёма модели на большую высоту, в случае пропажи РУ, пока аккумуляторы, еще в силе это сделать. Это нужно для последующего возврата домой в режиме экономии и планирования. - Набор этой высоты должен проводиться в режиме не допускающем сваливание с разворотом в сторону базы.
- Сделать возможным отключать вывод координат в во всех режимах полёта, кроме автовозврата и в случае потери спутников (последние зафиксированные данные)
- В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии (полёт под “шторкой” по приборам).
- Отработка вариантов действия АП в случае пропаж РУ и спутников.
- Отработка алгоритма автоматического захода на посадку и посадки против ветра.
- Полёт по точкам
- Полёт в стабилизации с возможностью выполнения фигур пилотажа (2D/3D)
- и ещё то, о чём забыл.
Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов и выслать для тестирования прошивку, после чего, я думаю её можно со спокойной совестью
выкладывать на сайт фирмы для общего пользования вместе с облётанными настройками.
Остальные на безопасность полётов особенно не влияют и их можно внедрить позже.
Прошу учесть, что это моё личное мнение по результатам полётов.
- В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии[…]
Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов
вроде ж говорили что это невозможно?😃
так-то это бы была реально крутая штука 😃
Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.
Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.
Я сделал в черновом варианте формирование синхроимпульсов при отсутствии внешнего видеосигнала силами АП, и оно даже работает. Но буковки подергиваются вправо-влево, надо вдумчиво сидеть с осциллографом и внимательно настраивать приоритеты прерываний. Это (5й пункт) в прошивке через 2-3 дня не появится.
Но буковки подергиваются вправо-влево, надо вдумчиво сидеть с осциллографом
ИМХО простительно, всё таки аварийный режим 😃
У меня один раз висла Гопро (но продолжала давать синхронизацию).
И один раз отломился провод (камера крутится, провода гнутся)- но пропало всего на несколько секунд.
Оба раза повезло. Но о существовании такой опасности я запомнил:)
- В меню показания датчика тока обнуляются до фактического нуля, а надо до нуля + смещение, записанное при калибровке
О каком смещении идет речь? если Вы имеете в виду то что потребляемый бортовой аппаратурой ток должен быть обнулен при калибровке и и так сказать учитываться"в том числе" в нуле то имхо это не верно. Поправьте если я не правильно Вас понял
Поправьте если я не правильно Вас понял
Допустим, до калибровки с датчика считывалось значение 0.9А.
Мы откалибровали датчик и получили 0А при отлюченных потребителях.
Т.о. в память автопилота записался параметр смещения -0.9А.
Вот о нем-то и идет, насколько я понимаю, речь.
К тому же.
При обнулении датчика в поле из меню показания сбрасываются в “ноль” (см.видео).
Это не правильно, т.к. через датчик тока уже работают потребители.
Вот и я считаю что это не правильно. Потребители бортовые работают - значит идет потребление которое должно учитываться. Понятно что токи не значительные но тем не менее.
Понятно что токи не значительные но тем не менее.
Ну небольшие они посравнению со взлетным режимом 😃
У меня на земле потребление примерно 0.8А. Посчитайте сколько съест самолет батареи простояв минут 20.
За 20 минут он сожрет 260мА. Что при полете на “далеко и высоко” на вес золота.
Что при полете на “далеко и высоко” на вес золота.
Так вот и я про то же.
Т.о. в память автопилота записался параметр смещения -0.9А.
Вот о нем-то и идет, насколько я понимаю, речь.
Вы всё поняли правильно. Если после калибровки ток показывает 0.9 А, то после обнуления в меню, он должен показывать 0+0.9=0.9
Я собираюсь использовать автопилот для аэрофотосъемки, при которой требуется полет галсами. 4 путевых точек явно недостаточно.
Сколько стоят дополнительные путевые точки?
Хотелось бы расширить вопрос. Сколько будет стоить получить прошивку со всеми недоступными опциями?
Все таки с датчиком тока траблы. Ну не показывает он при включении приемлемые показания. минимум 14 ампер. Бред какой-то. Стопицот раз калибровал. 😃 Научите как правильно? Все по инструкции сделал. От разъемов датчика все отключил. Датчик подключен к Плате соединений. В кп включаем калибровку датчика. Жмем записать. Готово. По нулям кажет. Выключаем все. подключаем регулятор оборотов батарею. все включаем. На экране грузится ОСД. и на тебе мотор не работает, а ток 14 ампер. Уже псих берет.
минимум 14 ампер. Бред какой-то
Калибровку делали?
Если да, то как?
Да делал, описал чуток выше
От разъемов датчика все отключил. Датчик подключен к Плате соединений.
АП в этот момент от чего питается?
Выключаем все.
А если сразу снова включить и глянуть показания без нагрузки?
подключаем регулятор оборотов батарею
Батареи на АП и регуль разные?
все включаем. На экране грузится ОСД. и на тебе мотор не работает, а ток 14 ампер
Как вариант, откалибруйте с подключенным регулем и остановленным мотором. Пусть лучше будет вычитать холостой ток.
Я собираюсь использовать автопилот для аэрофотосъемки, при которой требуется полет галсами. 4 путевых точек явно недостаточно.
Сколько стоят дополнительные путевые точки?
Николай, в базовой прошивке будет 16 точек.