Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Я бы предложил такой алгоритм (для 64 байт, пока размер и ссодержимое структуры не обсуждаем).

Я бы хотел продумать подгонку под аппаратную считывалку строки телетекста через SPI slave. Предлагаю добавить преамбулу и старт последовательность. Тогда мы просто прогоняем некоторое количество верхних строк и валим в память все, что прослушали, затем быстренько ищем преамбулу и старт последовательность, вычисляем сдвиги, подгоняем аппаратные задержки старта тактовых частот SPI и все в шоколаде. То есть, что-то типа автоматической подстройки фазы. Как подстроились, можно тупо читать данные телетекста через SPI. Вообщем я как всегда за минимум софтомых извратов и за максимум эксплуатации хитрожопых аппаратных возможностей таймеров STM32.

То есть в те пункты, что вы написали предлагаю преамбулу #AA несколько раз подряд, затем хеадер из двух байтов. А затем уже по вашему списку.

Каждый раз при включении показывает то 0,2 А (реальный расход без мотора в статике), то 5-7 А.

Как я понял, проблема будет решена только после выпуска нового датчика тока.
А так такая же фигня.

Предлагаю добавить преамбулу и старт последовательность. Тогда мы просто прогоняем некоторое количество верхних строк и валим в память все, что прослушали, затем быстренько ищем преамбулу и старт последовательность, вычисляем сдвиги, подгоняем аппаратные задержки старта тактовых частот SPI и все в шоколаде.

А почему нам недостаточно кадрового и строчного синхроимпульса? По ним все довольно точно синхронизируется. Выделитель синхры - традиционная LM1881.

Но о совместимости со старыми АП и ОСД придется забыть

Почему?
Считаешь Мега не потянет 2.5 МГц битовой скорости? Можно меньше сделать 1.25 МГц, например вдвое увеличив кол-во используемых строк.
Кстати из 625 строк PAL и 525 NTSC видимыми считаются только 576 и 480 соответчтвенно. То есть невидимых строк - 49 или 45, а в полукадре - 24 или 22. ИМХО смело можно задействовать не 4 изи них, а 8-12.

предлагаю преамбулу #AA несколько раз подряд, затем хеадер из двух байтов.

В принципе немого запаса по битам есть, можно и добавить.

Кстати, вот 2 интересных кадра, где видно кодирование данных наземки. Слева - SmallTim, справа - RVOSD:
У Вовы я насчитал 10 строк по 80-100 бит в строке.

У меня именно 2,5мГц (20мГц проц/8 тактов). Только 96 бит в строке (12 байт). Сейчас передаю только координаты и азимут/элевацию для трекера поэтому хватает две строки. Было 4 строки, когда передавал все подряд. В каждой строке в начале стартовый байт для синхронизации приема, затем номер фрейма данный (для каждой строки свой) и в конце CRC16. Остается 8 байт данных на строку. Все конечно на мегах…

В каждой строке в начале стартовый байт для синхронизации приема, затем номер фрейма данный (для каждой строки свой) и в конце CRC16

Восстановление данных используете? Или только отбрасывание?
В каждом кадре новые данные или заложенны повторы?
И каков результат по дальности на практике, на какой степени деградации картинки теряется связь?

Отбрасываю только строку в которой не прошла проверка CRC. Все данные пока укладываются в полукадр (так и поленился писать логер и виртуальную приборную панель, как поначалу задумывал, поэтому убрал все лишнее…). На наземке контроль, если брак хотя бы в одной строке зажигается светодиод на 0.5сек и пикает бузер. Начинает мигать и пикать когда картинка на уровне срыва СИ.

Начинает мигать и пикать когда картинка на уровне срыва СИ.

Весьма хороший результат!
Что в качестве детектора СИ, LM1881?

Не хочется читать всю ветку с самого начала.
Подскажите вот такой вопрос.

1. Поддержка коптеров появилась в новом автопилоте?
   2.Откуда автопилот берет питание, с сервразьемов от приемника, или с датчика тока или отдельное питание?
2. Есть ли поддержка футабьего Sbus?
   Заранее спасибо за ответы.

2.Откуда автопилот берет питание, с сервразьемов от приемника, или с датчика тока или отдельное питание?

АП питается отдельно, от любого источника напряжением 6-30 В. Сервы АП не питает.

3. Есть ли поддержка футабьего Sbus?

Да.

Остальное - не знаю.

1. Поддержка коптеров появилась в новом автопилоте?

Пока нет, но Тимофей обещал.
Сначала нужно прошивку для самолетов допилить.

Сервы АП не питает.

Не понял ему ещё и повербокс мутить надо?

Не понял ему ещё и повербокс мутить надо?

Нет. Просто подключите регуль или BEC на любой разъем PWM. Цепи +5 и GND PWM разъемов объединены.
БП АП не питает сервы ни на одном АП, так как токи там могут требоваться до 5-8 А. Этим занимается штатный “питатель борта”.

Возникает резонный вопрос Зачем ему отдельное питание тогда нужно?
Он мог бы питаться с этих же разъёмов что и серво.

Зачем ему отдельное питание тогда нужно? Он мог бы питаться с этих же разъёмов что и серво.

А если у Вас нет питания борта (коптер)?
Или оно слишком слабое (микромодели).
Как в этом случае мерять напряжение основного акка?

Как в этом случае мерять напряжение основного акка?

А разве он не датчиком тока это делает?

А разве он не датчиком тока это делает?

Нет. Существующий датчик мерит только ток.
Напряжение измеряется на входе питания АП и на входе AUX V2.

Тестовым пилотам ушла прошивка 0.9.12 и Панель 6.2.2.
Масса исправлений и дополнений.
Думаю, скоро выйдет публично.

Прошивка SwiftAI NG версии 0.9.15.

Отличия от предыдущей версии, 0.8.14:

• Добавлена поддержка ультразвуковых датчиков расстояния с автоопределением подключения датчика
• Добавлена поддержка Futaba SBUS с расширениями для поддержки LRS Expert-baychi, сигнал подключается на первый сервовход АП.
• Разделены радиусы круга для удержания позиции и круга при возврате в точку старта
• Убраны ограничения на радиусы кругов
• Улучшена математика расчета ориентации по компасу
• Реализован новый алгоритм записи логов без задержки на операции с флеш-памятью
• Реализована запись, стирание и передача логов на ПК
• Добавлены экранные предупреждения при воздушной скорости выше и ниже порогов
• Добавлено мигание параметров при уровне RSSI ниже порога и количестве спутников ниже порога
• Добавлена поддержка голосовых сообщений об изменении состояния и режимов автопилота
• Добавлена поддержка голосовых сообщений с диктовкой полетных параметров
• Добавлена поддержка дублирования экранных предупреждений голосовыми сообщениями
• Добавлено задание опорного напряжения АЦП автопилота (повышает точность работы с аналоговыми датчиками) джампером не только на последний аналоговый вход АП, но и предпоследний аналоговый вход АП
• Исправлено некорректное отображение напряжения питания АП и дополнительной батареи (-1В) при установке джампера
• Исправлено некорректная реакция на настройку отображения режимов работы автопилота
• Добавлена настройка приглушения внешних звуков во время голосовых сообщений
• Исправлен и дополнен список параметров, сохраняемых в бортовом журнале
• Улучшена работа звуковых сообщений при обнаружении спутников и сохранении точки старта
• Введено отслеживание и автоматическая коррекция дрейфа нуля гироскопов
• Упреждение по курсу теперь берется не из курса по GPS, а от курсового гироскопа
• Исправлена логика включения режима аварийной посадки: теперь переход в этот режим возможен из любых режимов, кроме ручного управления, приоритет режима аварийной посадки выше приоритета включения автовозврата
• Введена возможность сохранения израсходованного заряда батареи в энергонезависимой памяти
• Добавлена возможность вызова экранного меню
• Добавлена возможность сброса израсходованного заряда батареи, переинициализации позиции точки старта по GPS, датчиков отриентации, бародатчиков, датчика тока из экранного меню
• Введена возможность автоматической и ручной блокировки и разблокировки автопилота
• Введена блокировка автопилота при ошибке чтения настроек/калибровок или повреждении данных в энергонезависимой памяти

По важным нововведениям:

1. Блокировка автопилота.

Блокировка автопилота - полное отключение всех сервовыходов путем отключения соответствующих выводов процессора, это равноценно отключению серворазъема.

Блокировка автопилота включается при каждом старте автопилота, и, если это разрешено в Контрольной Панели, остается включенной дол тех пор, пока не будет снята вручную.

Если блокировка запрещена в контрольной панели, то после включения автопилота блокировка остается включенной лишь до тех пор, пока АП не прочитает настройки из энергонезависимой памяти.
Ошибка чтения настроек приводит к тому, что блокировка остается включенной до тех пор, пока не будет выключена вручную.

Ручное отключение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН влево и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение левый нижний угол -> низ -> левый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда снятия блокировки.

Ручное включение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН вправо и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение правый нижний угол -> низ -> правый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда установки блокировки.

Ручное снятие и установка блокировки АП возможно только при скорости GPS ниже 5 км/ч, во избежание случайного снятия или установки блокировки АП в полете.

2. Экранное меню.

Экранное меню доступно при выборе “Включение экранного меню” для какого либо положения Управляющего канала №2 и переводе этого канала в соответствующее положение.

При включении экранного меню включается блокировка автопилота, при выключении экранного меню блокировка снимается, если она помимо этого не была установлена вручную.

Как ручная блокировка/разблокировка автопилота, включение экранного меню возможно только при скорости по GPS ниже 5 км/ч во избежание случайного включения в полете.

Перемещение между пунктами меню осуществляется правым стиком (стиком тангажа),
а для активации соответствующего пункта меню нужно отклонить стик крена в сторону правого крена на время около 3 секунд.
На экране OSD в это время высвечивается соответствующий статус активного пункта меню.

Используя экранное меню, можно выполнить следующие действия:

• Сбросить величину израсходованного заряда батареи. Это удобно, когда после нескольких полетов на одной батарее подключается новая,
  свежезаряженная батарея. Факт сброса запоминается в энергонезависимой памяти.

• Сбросить координаты точки старта по GPS. После сброса АП начинает заново накапливать данные GPS для сохранения позиции старта
  и через несколько секунд сохраняет позицию старта. Это удобно, когда позиция старта изменилась с момента включения АП
  или начальные координаты были инициализированы с недостаточной точностью.

• Переинициализировать датчики ориентации. АП запускает процедуру инициализации гироскопов и алгоритма определения ориентации.
  Это удобно, когда при штатной инициализации АП он не был неподвижен и нули гироскопов инициализировались некорректно.

• Сбросить нули бародатчика скорости и встроенного бародатчика высоты. Это удобно, когда высота точки старта изменилась или бародатчики проинициализировались недостаточно точно.

• Сбросить нуль датчика тока. Это удобно, когда датчик тока откалиброван некорректно или показывает недостаточно точный результат. Новое значение нуля НЕ СОХРАНЯЕТСЯ в энергонезависимой памяти.

3. Звуковое сопровождение.

АП может озвучивать величину практически всех полетных параметров, в “быстром” режиме (числа произносятся как “один два пять один”)
или в “обычном” режиме (числа произносятся как “тысяча двести пятьдесят один”).

Помимо этого, можно настроить зачитывание или не зачитывание единиц измерения (“Скорость пять” либо “Скорость пять километров в час”),
и включить или выключить специальные зуммеры, привлекающие внимание (“бип-бип Скорость по бародатчику ниже порога”).

Все предупреждения, отображаемые на экране OSD, могут быть продублированы и голосовыми сообщениями. Голосовые сообщения,
соответствующие предупреждениям о выходе полетных параметров за определнные пределы, будут произнесены только в том случае,
если сами предупреждения включены в настройках OSD.

Помимо этого, для любых предупреждениях и для любых полетных параметров можно настроить частоту голосовых сообщений.

Так как АП не имеет возможности прервать текущее сообщение и начать произносить другое, то есть, фактически,
использует очередь голосовых сообщений и произносит их одно за одним, некоторые сообщения
могут быть произнесены с опозданием, вызванным необходимостью дочитать сообщения, стоящие в очереди.
Поэтому не рекомендуется злоупотреблять установкой слишком большого числа звуковых предупреждений и зачиткой большого
количества полетных параметров с большой частотой.
Настойки по умолчанию могут быть хорошей стартовой точкой для последующего выбора оптимального для каждого конкретного пилота набора голосовых сообщений.

Контрольная Панель 6.2.2

• Добавлен выбор SBUS в качестве RC сигнала (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлено управление голосовыми сообщениями (см. Видео и звук - Настройки звуковых сообщений)
• Добавлена возможность настраивать приглушение внешних звуков на время воспроизведения голосовых сообщений
• Добавлена поддержка ультразвукового датчика расстояния (см. Мониторинг - Внешние аналоговые датчики)
• Улучшена устойчивость работы
• Добавлена возможность сохранять, стирать, настраивать и просматривать логи (см. Инструменты - Бортовой журнал автопилота)
• Улучшен экспорт логов в kml файлы Google Earth
• Значительно переделан просмотровщик логов
• Добавлен выбор разрешить/запретить сброс расхода батареи при повторных включениях АП (см. Внешние датчики и батарея - Настройка аналоговых входов и батареи)
• Добавлена возможность выбора варианта “Включение экранного меню” для Управляющего канала №2 (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлен выбор разрешить/запретить автоблокировку АП (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Улучшено удобство калибровки RC каналов: теперь текущие нейтрали и диапазоны каналов отображаются на экране прямо во время калибровки

Ребят, не совсем могу понять практические преимущества блокировки автопилота. Разъясните пожалуйста

Разъясните пожалуйста

Все очень просто.
Представьте, вы приземлились, подошли к самолету, отсоединяете питание…
В это время внезапно садится батарея в аппе, пропадает питание LRS и т.д.
Как результат получаем порубленные пальцы, потому как включится F/S.
У нас была такая ситуация. Отключилась аппа и самолет попытался взлететь.
Слава Богу рядом никого не было, а в минус много чего ушло.
На коптерных АП изначально использовался арминг/дизарминг моторов.
На земле с аппаратом можно было делать все что угодно не боясь того что кто-нибудь заденет пульт или включится failsafe.

Тестовым пилотам ушла прошивка 0.9.12 и Панель 6.2.2.

Тимофей, хватит дразнить общественность.
Давай уже в серию запускай новую прошивку!
0.8.14 у нас уже отлично летает. Хотим еще лучше 😃
Кстати, вчера в минус 25 полетали. Результат на “пятерку”.

Да, думаю, эту версию буду выкладывать публично. Я до сих пор не совсем доволен полсчетом скорости и направления ветра. Если компас работает с ошибками, то и ветер считается неточно. Есть куда еще подумать.

Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.

Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.

Очень ждем. И впечатления Геннадия и саму прошивку.

25.01.2014 г. произвёл 2 вылета на X-5 wing с целью облёта новой прошивки и оценки качества нововведений.
Впечатления от полёта хорошие. Сначала на предыдущих настройках полетел с переруливанием по крену.

После внесения изменений в настройки полетел по другому

Меню удобное.
На старте плохо работала наземка, поэтому видео хуже.
В середине маршрута было реальное пропадание РУ. Поэтому в этом месте непонятные кренделя.
Дальние круги на большей высоте, ближние - на меньшей. Показания направления и силы ветра адекватные, что очень радует.
Магнитны компас практически совпадает с компасом GPS. Короче оценить все режимы полёта можно по моему техническому видео ролику.
Смотрите и оценивайте.

Но недостатки есть.

1. В меню показания датчика тока обнуляются до фактического нуля, а надо до нуля + смещение, записанное при калибровке. Нет коэффициэнтов для подгонки расхода ёмкости аккумулятора с заправочной.
2. Надо ввести в КП границу зоны целевой высоты автовозврата (радиус дома) в зоне которого АП запрещено набирать начальную высоту при автовозврате. После взлёта, хочешь поставить его в круг, чтобы одеть очки, посмотреть как крутиться наземка, а АП угоняет крыло на большую высоту, с глаз долой.
   Начальная высота при автовозврате задумана для подъёма модели на большую высоту, в случае пропажи РУ, пока аккумуляторы, еще в силе это сделать. Это нужно для последующего возврата домой в режиме экономии и планирования.
3. Набор этой высоты должен проводиться в режиме не допускающем сваливание с разворотом в сторону базы.
4. Сделать возможным отключать вывод координат в во всех режимах полёта, кроме автовозврата и в случае потери спутников (последние зафиксированные данные)
5. В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии (полёт под “шторкой” по приборам).
6. Отработка вариантов действия АП в случае пропаж РУ и спутников.
7. Отработка алгоритма автоматического захода на посадку и посадки против ветра.
8. Полёт по точкам
9. Полёт в стабилизации с возможностью выполнения фигур пилотажа (2D/3D)
10. и ещё то, о чём забыл.
    Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов и выслать для тестирования прошивку, после чего, я думаю её можно со спокойной совестью
    выкладывать на сайт фирмы для общего пользования вместе с облётанными настройками.
    Остальные на безопасность полётов особенно не влияют и их можно внедрить позже.
    Прошу учесть, что это моё личное мнение по результатам полётов.

5. В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии[…]
   Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов

вроде ж говорили что это невозможно?😃
так-то это бы была реально крутая штука 😃

Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.

Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.

Я сделал в черновом варианте формирование синхроимпульсов при отсутствии внешнего видеосигнала силами АП, и оно даже работает. Но буковки подергиваются вправо-влево, надо вдумчиво сидеть с осциллографом и внимательно настраивать приоритеты прерываний. Это (5й пункт) в прошивке через 2-3 дня не появится.