Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Не понял ему ещё и повербокс мутить надо?

Нет. Просто подключите регуль или BEC на любой разъем PWM. Цепи +5 и GND PWM разъемов объединены.
БП АП не питает сервы ни на одном АП, так как токи там могут требоваться до 5-8 А. Этим занимается штатный “питатель борта”.

Возникает резонный вопрос Зачем ему отдельное питание тогда нужно?
Он мог бы питаться с этих же разъёмов что и серво.

Зачем ему отдельное питание тогда нужно? Он мог бы питаться с этих же разъёмов что и серво.

А если у Вас нет питания борта (коптер)?
Или оно слишком слабое (микромодели).
Как в этом случае мерять напряжение основного акка?

Как в этом случае мерять напряжение основного акка?

А разве он не датчиком тока это делает?

А разве он не датчиком тока это делает?

Нет. Существующий датчик мерит только ток.
Напряжение измеряется на входе питания АП и на входе AUX V2.

Тестовым пилотам ушла прошивка 0.9.12 и Панель 6.2.2.
Масса исправлений и дополнений.
Думаю, скоро выйдет публично.

Прошивка SwiftAI NG версии 0.9.15.

Отличия от предыдущей версии, 0.8.14:

• Добавлена поддержка ультразвуковых датчиков расстояния с автоопределением подключения датчика
• Добавлена поддержка Futaba SBUS с расширениями для поддержки LRS Expert-baychi, сигнал подключается на первый сервовход АП.
• Разделены радиусы круга для удержания позиции и круга при возврате в точку старта
• Убраны ограничения на радиусы кругов
• Улучшена математика расчета ориентации по компасу
• Реализован новый алгоритм записи логов без задержки на операции с флеш-памятью
• Реализована запись, стирание и передача логов на ПК
• Добавлены экранные предупреждения при воздушной скорости выше и ниже порогов
• Добавлено мигание параметров при уровне RSSI ниже порога и количестве спутников ниже порога
• Добавлена поддержка голосовых сообщений об изменении состояния и режимов автопилота
• Добавлена поддержка голосовых сообщений с диктовкой полетных параметров
• Добавлена поддержка дублирования экранных предупреждений голосовыми сообщениями
• Добавлено задание опорного напряжения АЦП автопилота (повышает точность работы с аналоговыми датчиками) джампером не только на последний аналоговый вход АП, но и предпоследний аналоговый вход АП
• Исправлено некорректное отображение напряжения питания АП и дополнительной батареи (-1В) при установке джампера
• Исправлено некорректная реакция на настройку отображения режимов работы автопилота
• Добавлена настройка приглушения внешних звуков во время голосовых сообщений
• Исправлен и дополнен список параметров, сохраняемых в бортовом журнале
• Улучшена работа звуковых сообщений при обнаружении спутников и сохранении точки старта
• Введено отслеживание и автоматическая коррекция дрейфа нуля гироскопов
• Упреждение по курсу теперь берется не из курса по GPS, а от курсового гироскопа
• Исправлена логика включения режима аварийной посадки: теперь переход в этот режим возможен из любых режимов, кроме ручного управления, приоритет режима аварийной посадки выше приоритета включения автовозврата
• Введена возможность сохранения израсходованного заряда батареи в энергонезависимой памяти
• Добавлена возможность вызова экранного меню
• Добавлена возможность сброса израсходованного заряда батареи, переинициализации позиции точки старта по GPS, датчиков отриентации, бародатчиков, датчика тока из экранного меню
• Введена возможность автоматической и ручной блокировки и разблокировки автопилота
• Введена блокировка автопилота при ошибке чтения настроек/калибровок или повреждении данных в энергонезависимой памяти

По важным нововведениям:

1. Блокировка автопилота.

Блокировка автопилота - полное отключение всех сервовыходов путем отключения соответствующих выводов процессора, это равноценно отключению серворазъема.

Блокировка автопилота включается при каждом старте автопилота, и, если это разрешено в Контрольной Панели, остается включенной дол тех пор, пока не будет снята вручную.

Если блокировка запрещена в контрольной панели, то после включения автопилота блокировка остается включенной лишь до тех пор, пока АП не прочитает настройки из энергонезависимой памяти.
Ошибка чтения настроек приводит к тому, что блокировка остается включенной до тех пор, пока не будет выключена вручную.

Ручное отключение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН влево и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение левый нижний угол -> низ -> левый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда снятия блокировки.

Ручное включение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН вправо и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение правый нижний угол -> низ -> правый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда установки блокировки.

Ручное снятие и установка блокировки АП возможно только при скорости GPS ниже 5 км/ч, во избежание случайного снятия или установки блокировки АП в полете.

2. Экранное меню.

Экранное меню доступно при выборе “Включение экранного меню” для какого либо положения Управляющего канала №2 и переводе этого канала в соответствующее положение.

При включении экранного меню включается блокировка автопилота, при выключении экранного меню блокировка снимается, если она помимо этого не была установлена вручную.

Как ручная блокировка/разблокировка автопилота, включение экранного меню возможно только при скорости по GPS ниже 5 км/ч во избежание случайного включения в полете.

Перемещение между пунктами меню осуществляется правым стиком (стиком тангажа),
а для активации соответствующего пункта меню нужно отклонить стик крена в сторону правого крена на время около 3 секунд.
На экране OSD в это время высвечивается соответствующий статус активного пункта меню.

Используя экранное меню, можно выполнить следующие действия:

• Сбросить величину израсходованного заряда батареи. Это удобно, когда после нескольких полетов на одной батарее подключается новая,
  свежезаряженная батарея. Факт сброса запоминается в энергонезависимой памяти.

• Сбросить координаты точки старта по GPS. После сброса АП начинает заново накапливать данные GPS для сохранения позиции старта
  и через несколько секунд сохраняет позицию старта. Это удобно, когда позиция старта изменилась с момента включения АП
  или начальные координаты были инициализированы с недостаточной точностью.

• Переинициализировать датчики ориентации. АП запускает процедуру инициализации гироскопов и алгоритма определения ориентации.
  Это удобно, когда при штатной инициализации АП он не был неподвижен и нули гироскопов инициализировались некорректно.

• Сбросить нули бародатчика скорости и встроенного бародатчика высоты. Это удобно, когда высота точки старта изменилась или бародатчики проинициализировались недостаточно точно.

• Сбросить нуль датчика тока. Это удобно, когда датчик тока откалиброван некорректно или показывает недостаточно точный результат. Новое значение нуля НЕ СОХРАНЯЕТСЯ в энергонезависимой памяти.

3. Звуковое сопровождение.

АП может озвучивать величину практически всех полетных параметров, в “быстром” режиме (числа произносятся как “один два пять один”)
или в “обычном” режиме (числа произносятся как “тысяча двести пятьдесят один”).

Помимо этого, можно настроить зачитывание или не зачитывание единиц измерения (“Скорость пять” либо “Скорость пять километров в час”),
и включить или выключить специальные зуммеры, привлекающие внимание (“бип-бип Скорость по бародатчику ниже порога”).

Все предупреждения, отображаемые на экране OSD, могут быть продублированы и голосовыми сообщениями. Голосовые сообщения,
соответствующие предупреждениям о выходе полетных параметров за определнные пределы, будут произнесены только в том случае,
если сами предупреждения включены в настройках OSD.

Помимо этого, для любых предупреждениях и для любых полетных параметров можно настроить частоту голосовых сообщений.

Так как АП не имеет возможности прервать текущее сообщение и начать произносить другое, то есть, фактически,
использует очередь голосовых сообщений и произносит их одно за одним, некоторые сообщения
могут быть произнесены с опозданием, вызванным необходимостью дочитать сообщения, стоящие в очереди.
Поэтому не рекомендуется злоупотреблять установкой слишком большого числа звуковых предупреждений и зачиткой большого
количества полетных параметров с большой частотой.
Настойки по умолчанию могут быть хорошей стартовой точкой для последующего выбора оптимального для каждого конкретного пилота набора голосовых сообщений.

Контрольная Панель 6.2.2

• Добавлен выбор SBUS в качестве RC сигнала (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлено управление голосовыми сообщениями (см. Видео и звук - Настройки звуковых сообщений)
• Добавлена возможность настраивать приглушение внешних звуков на время воспроизведения голосовых сообщений
• Добавлена поддержка ультразвукового датчика расстояния (см. Мониторинг - Внешние аналоговые датчики)
• Улучшена устойчивость работы
• Добавлена возможность сохранять, стирать, настраивать и просматривать логи (см. Инструменты - Бортовой журнал автопилота)
• Улучшен экспорт логов в kml файлы Google Earth
• Значительно переделан просмотровщик логов
• Добавлен выбор разрешить/запретить сброс расхода батареи при повторных включениях АП (см. Внешние датчики и батарея - Настройка аналоговых входов и батареи)
• Добавлена возможность выбора варианта “Включение экранного меню” для Управляющего канала №2 (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлен выбор разрешить/запретить автоблокировку АП (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Улучшено удобство калибровки RC каналов: теперь текущие нейтрали и диапазоны каналов отображаются на экране прямо во время калибровки

Ребят, не совсем могу понять практические преимущества блокировки автопилота. Разъясните пожалуйста

Разъясните пожалуйста

Все очень просто.
Представьте, вы приземлились, подошли к самолету, отсоединяете питание…
В это время внезапно садится батарея в аппе, пропадает питание LRS и т.д.
Как результат получаем порубленные пальцы, потому как включится F/S.
У нас была такая ситуация. Отключилась аппа и самолет попытался взлететь.
Слава Богу рядом никого не было, а в минус много чего ушло.
На коптерных АП изначально использовался арминг/дизарминг моторов.
На земле с аппаратом можно было делать все что угодно не боясь того что кто-нибудь заденет пульт или включится failsafe.

Тестовым пилотам ушла прошивка 0.9.12 и Панель 6.2.2.

Тимофей, хватит дразнить общественность.
Давай уже в серию запускай новую прошивку!
0.8.14 у нас уже отлично летает. Хотим еще лучше 😃
Кстати, вчера в минус 25 полетали. Результат на “пятерку”.

Да, думаю, эту версию буду выкладывать публично. Я до сих пор не совсем доволен полсчетом скорости и направления ветра. Если компас работает с ошибками, то и ветер считается неточно. Есть куда еще подумать.

Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.

Геннадий облетал тестовую прошивку, результатом доволен. Если захочет, то поделится впечатлениями и логами и видео.

Очень ждем. И впечатления Геннадия и саму прошивку.

25.01.2014 г. произвёл 2 вылета на X-5 wing с целью облёта новой прошивки и оценки качества нововведений.
Впечатления от полёта хорошие. Сначала на предыдущих настройках полетел с переруливанием по крену.

После внесения изменений в настройки полетел по другому

Меню удобное.
На старте плохо работала наземка, поэтому видео хуже.
В середине маршрута было реальное пропадание РУ. Поэтому в этом месте непонятные кренделя.
Дальние круги на большей высоте, ближние - на меньшей. Показания направления и силы ветра адекватные, что очень радует.
Магнитны компас практически совпадает с компасом GPS. Короче оценить все режимы полёта можно по моему техническому видео ролику.
Смотрите и оценивайте.

Но недостатки есть.

1. В меню показания датчика тока обнуляются до фактического нуля, а надо до нуля + смещение, записанное при калибровке. Нет коэффициэнтов для подгонки расхода ёмкости аккумулятора с заправочной.
2. Надо ввести в КП границу зоны целевой высоты автовозврата (радиус дома) в зоне которого АП запрещено набирать начальную высоту при автовозврате. После взлёта, хочешь поставить его в круг, чтобы одеть очки, посмотреть как крутиться наземка, а АП угоняет крыло на большую высоту, с глаз долой.
   Начальная высота при автовозврате задумана для подъёма модели на большую высоту, в случае пропажи РУ, пока аккумуляторы, еще в силе это сделать. Это нужно для последующего возврата домой в режиме экономии и планирования.
3. Набор этой высоты должен проводиться в режиме не допускающем сваливание с разворотом в сторону базы.
4. Сделать возможным отключать вывод координат в во всех режимах полёта, кроме автовозврата и в случае потери спутников (последние зафиксированные данные)
5. В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии (полёт под “шторкой” по приборам).
6. Отработка вариантов действия АП в случае пропаж РУ и спутников.
7. Отработка алгоритма автоматического захода на посадку и посадки против ветра.
8. Полёт по точкам
9. Полёт в стабилизации с возможностью выполнения фигур пилотажа (2D/3D)
10. и ещё то, о чём забыл.
    Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов и выслать для тестирования прошивку, после чего, я думаю её можно со спокойной совестью
    выкладывать на сайт фирмы для общего пользования вместе с облётанными настройками.
    Остальные на безопасность полётов особенно не влияют и их можно внедрить позже.
    Прошу учесть, что это моё личное мнение по результатам полётов.

5. В случае отказа камеры (например села батарея GoPro) АП должен продолжать транслировать данные телеметрии[…]
   Через 2-3 дня Тимофей обещал внедрить первые пять пунктов

вроде ж говорили что это невозможно?😃
так-то это бы была реально крутая штука 😃

Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.

Это невозможно на старом АП. На новом - вопрос программирования Тимофея. Все перечисленные вопросы с ним обсуждались.

Я сделал в черновом варианте формирование синхроимпульсов при отсутствии внешнего видеосигнала силами АП, и оно даже работает. Но буковки подергиваются вправо-влево, надо вдумчиво сидеть с осциллографом и внимательно настраивать приоритеты прерываний. Это (5й пункт) в прошивке через 2-3 дня не появится.

Но буковки подергиваются вправо-влево, надо вдумчиво сидеть с осциллографом

ИМХО простительно, всё таки аварийный режим 😃
У меня один раз висла Гопро (но продолжала давать синхронизацию).
И один раз отломился провод (камера крутится, провода гнутся)- но пропало всего на несколько секунд.
Оба раза повезло. Но о существовании такой опасности я запомнил:)

1. В меню показания датчика тока обнуляются до фактического нуля, а надо до нуля + смещение, записанное при калибровке

О каком смещении идет речь? если Вы имеете в виду то что потребляемый бортовой аппаратурой ток должен быть обнулен при калибровке и и так сказать учитываться"в том числе" в нуле то имхо это не верно. Поправьте если я не правильно Вас понял

Поправьте если я не правильно Вас понял

Допустим, до калибровки с датчика считывалось значение 0.9А.
Мы откалибровали датчик и получили 0А при отлюченных потребителях.
Т.о. в память автопилота записался параметр смещения -0.9А.
Вот о нем-то и идет, насколько я понимаю, речь.

К тому же.
При обнулении датчика в поле из меню показания сбрасываются в “ноль” (см.видео).
Это не правильно, т.к. через датчик тока уже работают потребители.

Вот и я считаю что это не правильно. Потребители бортовые работают - значит идет потребление которое должно учитываться. Понятно что токи не значительные но тем не менее.

Понятно что токи не значительные но тем не менее.

Ну небольшие они посравнению со взлетным режимом 😃
У меня на земле потребление примерно 0.8А. Посчитайте сколько съест самолет батареи простояв минут 20.

За 20 минут он сожрет 260мА. Что при полете на “далеко и высоко” на вес золота.

Что при полете на “далеко и высоко” на вес золота.

Так вот и я про то же.