А не сделать ли нам OSD?
Написал простенький тест (не использую MavLink библиотеку), смотрю как часто мессаджи приходят.
Чет пока все грустно. АП отдает “ATTITUDE ( #30 )” 10 раз в секунду примерно.
The attitude in the aeronautical frame (right-handed, Z-down, X-front, Y-right).
Field Name Type Description
time_boot_ms uint32_t Timestamp (milliseconds since system boot)
roll float Roll angle (rad, -pi…+pi)
pitch float Pitch angle (rad, -pi…+pi)
yaw float Yaw angle (rad, -pi…+pi)
rollspeed float Roll angular speed (rad/s)
pitchspeed float Pitch angular speed (rad/s)
yawspeed float Yaw angular speed (rad/s)
Проверял через USB и на прямую к UART0 цеплялся. Одинаково раз в 120 миллисекунд посылка attitude идет.
Посмотрел частоту всех сообщений.
Самые часто передающиеся это
“ATTITUDE ( #30 )”
“VFR_HUD ( #74 )”
Остальные передаются примерно в 4 раза реже.
Проверял через USB и на прямую к UART0 цеплялся. Одинаково раз в 120 миллисекунд посылка attitude идет.
А что если осд снабдить иму, мпу6050 к примеру? Горизонт ой как плавно будет отрисовываться. Брекауты c мпу, компасом и баро смешные по цене нынче. Вот например www.aliexpress.com/wholesale?SearchText=mpu6050 hm…
Хотя, тогда автопелот с осд получается…
Хотя, тогда автопелот с осд получается…
😃
15$ сенсоры и 20$ проц, запаянный в 40-ногом формате поди плохо?
15$ сенсоры и 20$ проц, запаянный в 40-ногом формате поди плохо?
Ну и выставлять уровень для двух IMU, калибровать два IMU… Ну его наффиг 😃
Ну и выставлять уровень для двух IMU, калибровать два IMU… Ну его наффиг
А вот тут есть идея. Иму в осд “захватывает” положение от источника и в паузах между его посылками использует свои показания.
Типа “физическая аппроксимация во времени” думаю за промежутки между мавлинковскими пакетами углы в иму осд и источника разойдутся не намного.
А вот тут есть идея. Иму в осд “захватывает” положение от источника и в паузах между его посылками использует свои показания.
Идея понятна. А можно еще интерполяций заниматься. Надо то, всего удвоить частоту показаний. Положение знаем, скорость знаем. Фигня вопрос. Шучу конечно. По моему это лишнее усложнение. Мне вот и 10 герц хватает в общем то. Самолет все равно меееедлеееный 😃
Это еще посмотреть надо чей (осд или источника) горизонт более корректен 😃
Мне вот и 10 герц хватает в общем то.
Тогда чем не устраивет дерготня и заторможенность в мишн планнере?
Тогда чем не устраивет дерготня и заторможенность в мишн планнере?
А я хочу красивую картинку наложенную на видео. Без компа. 😃
В общем если по теме, я еще раз посмотрю может там можно некоторые события выводить реже на много, и за счет этого поднять в двойку частоту для горизонта.
При 10Гц горизонт гладко отрисовываться не будет. С эти либо согласиться, либо разойтись по домам. Фантазии на тему собственных датчиков на плате ОСД из разряда извратов. Либо мы делаем ОСД, либо АП. Если второе, то смысла нет собираться. Если первое, то нужно не фантазировать, а согласиться с реальностью. На плате только USART, проц, видео микшер и несколько АЦП входов для дополнительных датчиков, возможно USB. Все остальные фантазии должны остаться за бортом. В противном случае это не кончится никогда.
X3_Shim, попробуйте исправить в коде АПМ, чтобы слал хотя бы в 2 раза чаще. Я думаю можно пойти на жертву и внести некоторые изменения в код АПМ ради улучшения конечного результата.
Возможно ли убрать некоторые ненужные пакеты и добавить нужных?
попробуйте исправить в коде АПМ, чтобы слал хотя бы в 2 раза чаще. Я думаю можно пойти на жертву и внести некоторые изменения в код АПМ ради улучшения конечного результата.
Возможно ли убрать некоторые ненужные пакеты и добавить нужных?
Смотрю. Но сильно не получится на других сообщениях экономить. Ну и если честно не до конца понимаю предназначение некоторых сообщений.
На сколько я знаю скорость выдачи пакетов в арду задаётся. В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков. Есть компактная библиотека мавлинк, могу поделиться.
На сколько я знаю скорость выдачи пакетов в арду задаётся. В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков. Есть компактная библиотека мавлинк, могу поделиться.
От библиотеки не откажусь. Там уже все файлы сгенеренные ?
Подробнее можно про настройку 20 герц ?
Смотрите процедуру void Request_Mavlink_Rates(void).
Настройка частоты MAVRates[6] = {1, 2, 2, 0, 20, 20};
П.С.Если проект будет открытый, под Keil и на STM32Fxx то готов поучаствовать.
Смотрите процедуру void Request_Mavlink_Rates(void).
Такс. OSD ничего посылать не может в АП, значит скорость надо ставить на стороне АП. Надо искать человека, у кого лежит запасной АП для экспериментов, у меня один, завтра в полет.
Такс. OSD ничего посылать не может в АП,
Почему не может?
Почему не может?
А по тому что OSD стоит в параллель с передатчиком телеметрии. OSD только rx пином цепляется и слушает.
Не понимаю для чего нужны одновременно OSD и телеметрия.
Не понимаю для чего нужны одновременно OSD и телеметрия.
Да хоть те же полетные точки задать, карту посмотреть где летишь.
В своем осд я настроил частоту 20 Гц. Горизонт плавный без рывков.
Я в доках видел, что для EXTRA1 максимум 10Гц.
Есть видео плавного горизонта?
Ну точки задать да. А от где летишь думаю будет показывать и с отключенной линией tx телеметрии. Можно поставить переключатель 2-х позиционный и переключать линии tx. Колхоз но зато обновление данных OSD быстрое.
Есть видео плавного горизонта?
Попробую записать вечерком.