Посадка парашютированием Mini Talon (можно и maxi)
Илья, без PID регулятора будет проблемно, вы получаете сигнал на выходе пропорциональный отклонению по тангажу помноженый на K-й коэффициент ( если он настраивается все здорово), т.е. только величина отклика на возникающую ошибку, маломальской устойчивости можно добиться изменением пропорции, благо позволяет равновесие системы.
Впринципе этого достаточно, вы же не предъявляете высоких требований к стабилизации во время снижения?
Кстати можно добиться и курсовой устойчивости/управляемости добавив управление еще одной степеню свободы двигателя, парируя моментом рысканья.
Я все-же склонен к PID, сегодня постараюсь выложить видео эксперимента подобного решения.
Да и газом Вы весьма интенсивно работаете, поддерживая нормальное положение ЛА
Когда было парашютирование с высоты , ВМГ не работало , просто винты крутились на авторотации , тормоз в регуляторах не включен .
Классическая модель и с такой нагрузкой на крыло не парашютировала так .
В безветрие конечно тандем не зависал на одном месте , уже писал угол атаки был до 70 градусов при парашютирование .
На обеих крыльях элевоны , по РВ работают в противоход , На переднем крыле не хило тормозят как закрылки .
На тандеме переднее крыло попадает в срыв , а вот заднее крыло-стабилизатор нет , его нельзя вообще срывать ( на любой модели ) .
А это когда делал планер с поворотным стабилизатором .
Стаб вообще не срывается , он толкает модель вперёд при парашютирование .
Почему и пишу на самолёте не может быть парашютирования с углом атаки 90 градусов .
Конечно можно повернуть ГО на 90 градусов ( уже пробовал ) , только в таком случае модель проваливается на хвост , сразу дрова .
Непонятно, с чего в таких условиях самолет у ТС вообще не свалится в штопор или скольжение, даже если на нем будут два автопилота?
Нет обдува рулевых (хотя бы) поверхностей- нет стабильного положения в пространстве…= дрова.
Стабилизацию по крену обеспечивает v-крыло. Оно продолжает этим заниматься даже под 90 град к потоку. Стабилизация по тангажу - компенсирующая ВМГ на носу. По рысканию - как получится.
Кстати можно добиться и курсовой устойчивости/управляемости добавив управление еще одной степеню свободы двигателя, парируя моментом рысканья.
Я все-же склонен к PID, сегодня постараюсь выложить видео эксперимента подобного решения.
Курсовая устойчивость под вопросом. Вполне возможно, что она и будет. Не обязательно стабилизировать фюзеляж горизонтально. При дифференте на нос аппарат начнёт скользить вперёд. Можно ещё и подыграть - носовой винт наклонить вперёд. И вполне возможно, что при появлении горизонтальной составляющей как-то заработают рулевые поверхности. За управление по курсу хочу побороться.
Что касается PID. Наверное, это лучше и правильнее. Но насколько это необходимо? ЦПГО при традиционной посадке парашютированием даёт именно пропорциональное воздействие на аппарат, без учёта более сложных процессов.
Ещё , вы писали , что у ротора не будет авторотации и это легко вылечить настройкой тормоза в регуляторе , согласен !
Но есть один момент , ВМГ надо будет ставить не перпендикулярно продольной оси , а чтобы создалось продольное V .
Всё дело в угле атаки при парашютирование ( максимум 70 градусов ) .
Если ВМГ будет установлен под прямым углом , оно будет разгонять модель вперёд при парашютирование .
Уже писал самолёты не парашютируют с прямым углом атаки ( уже проверено , максимум получилось добиться 70 градусов и то модель была с малой нагрузкой на крыло около 30 гр/дм2 ) .
Таким образом ВМГ на носу будет сильно тормозить модель в обычном полёте и ещё неизвестно в каком положение затормозит винт .Илья , есть ещё одна бредовая идея😵
За место ротора на носу , воткнуть в фюзеляж импеллер в район ЦТ .
Цель простая - снизить полётный вес во время посадки .
Не требуется никаких автопилот и настроек , врубил тумблер и садись 😃
Как идея ?
Кстати смысл есть. Только не импеллер а модельный ракетный двигатель на твердом топливе. Весит копейки энергии не ест носитель не усложняет. А при посадке с большой вертикальной скоростью он здорово ее погасит.
Только не импеллер а модельный ракетный двигатель на твердом топливе.
Оно опасно , одноразаво , импульс , не контролируемо .
под 90 град к потоку.
К какому именно потоку то!?
Откуда он возьмется, если путевая скорость=0 и ветер=0?
Причем ветер, даже при его наличии- должен обтекать крыло с нужной (больше скорости срыва) скоростью- это как обеспечите? Молитвой?
компенсирующая ВМГ н
А кто будет реактивный момент этой ВМГ компенсировать? Напомню, что самолет находится в режиме парашютирования и никакие рули не работают, ибо не обдуваются:(
К какому именно потоку то!?
Откуда он возьмется, если путевая скорость=0 и ветер=0?
По оси Z. Всё как у парашюта. Похоже, без вещдока дальше - глушняк. Постараюсь в выходные снять на видео и предъявить 😃
А кто будет реактивный момент этой ВМГ компенсировать? Напомню, что самолет находится в режиме парашютирования и никакие рули не работают, ибо не обдуваются:(
В самом примитивном варианте - вращение аппарата вокруг Z при посадке. Быстро не раскрутится, сопротивление вращению у аппарата не маленькое.
Дополнительные возможные меры (если хочется чтобы не крутился) - выкос винта вбок.
Ещё возможная мера - таки придать аппарату некоторую поступательную скорость. Например, выкосом винта вперёд или общим наклоном фюза на небольшой угол. Тогда (может быть 😃 аппарат начнёт реагировать на рули.
Горизонтальная скорость равна нулю, модель вертикально парашютирует. В этом случае, дестабилизация по курсу - медленное вращение по рысканию. Готов с этим смириться.
Мне почему то кажется что это плоский штопор в чистом виде.
Что касается PID. Наверное, это лучше и правильнее. Но насколько это необходимо? ЦПГО при традиционной посадке парашютированием даёт именно пропорциональное воздействие на аппарат, без учёта более сложных процессов.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
сегодня постараюсь выложить видео эксперимента подобного решения.
Специально попросил снять видео, тем кто считает что не получится удерживать аппарат в горизонте электронной стабилизацией.
Бытует мнение что аппарат будет переворачиваться из-за избытка тяги и не выполнения уравнения равновесия моментов, это не так, не зависимо от скорости снижения АП или гир будут удерживать горизонт, электроника обеспечит необходимую тягу для удержания горизонта.
электроника обеспечит необходимую тягу для удержания горизонта.
Чтож его бедного по яву то так утаскивает? 😃
Нет жесткой привязки по курсу, кстати еще одна проблема такая весомая для спуска, впрочем я о ней уже писал выше.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Именно так.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Именно так.
Подробнее? Каким образом вы привязали условие статической/динамической устойчиовсти ЛА к PID регулятору ?
Каким образом вы привязали
Не надо цепляться к словам. Основная мысль, что предложенная Ильей схема, с пропорциональным отклонению усилием, работать не может, и что его аналогия с в данном случае не уместна.
Мысль это верная, как я писал выше, лишь от части: только при условии совпадения максимумов суммарных сил и моментов управляющего воздействия, и устойчивости.
Специально попросил снять видео, тем кто считает что не получится удерживать аппарат в горизонте электронной стабилизацией.
Вы реально не догоняете или прикидываетесь ? Три ротора ! Покажите с одним ротором самолёт !
Илья собирается самолёт в 2 кило удержать Одним ротором на носу ! От малейшего чиха ветерка -это полетит в тартарары и не какой автопилот не поможет .
Что модель , что автопилот рассчитаны на обычный полёт , а парашютирование такого кирпича похоже на бросание булыжника , автопилот просто с ума сойдёт от такой скорости парашютирования .
Я наоборот при парашютирование отключал стабилизацию и управлял в ручную , чтобы автопилот не угробил модель ( автопилот пытается удержать модель в горизонте и начинает махать всеми рулями , что мешает ручному управлению) .
И то , парашютирование с такой нагрузкой на крыло не до самой земли , сама посадка по самолётному , бросать модель и FPV оборудование об землю - дорогое удовольствие .
Конечно при желание можно настроить автопилот для разных режимов полёта , только пока настроишь точно ,столько моделей можно переколашматить .
Почему и предложил сделать самодельную модель для настройки системы .
Вы пытаетесь обмануть аэродинамику без применения квадрика , это же не автожир ( у которого крыло вращается , летит ) 😃
Самолёту крыло и дано чтобы лететь , без скорости полёта крыло не создаёт подъёмной силы .
Чего собираетесь уравновешивать , падение булыжника ?
И если надо вывести модель из парашютирования могут возникнуть проблемы . Скорость полёта около 0 , как только дать газу толкающего ВМГ , модель завернёт в штопор . Тут при забросе порой модель не хило сворачивает реактивным моментом , скорость мала , рули ещё плохо работают .
И касаемо расчёта скорости парашютирования , чтобы сильно не углубляться в дебри , простое сравнение .
Прикиньте какой площадью парашют надо для модели 2кг , даже не беря площадь самой модели .
А тут хотят чтобы площадь модели заменила парашют 😃
Прикиньте какой площадью парашют надо для модели 2кг
Чего тут прикидывать: я когда ФПВ занимался, вывели экспериментально- на 1 кГ веса- надо 40дм* площади купола (не парашюта, как такового, а именно купола в проекции, то есть примерно кружка диаметром 90см, что даст диаметр купола- 70см) А на 2кГ- надо 80дм*. Такая площадь дает скорость снижения около 4 м/сек, что является оптимальным: если больше- удар слишком сильный, меньше- отнесет ветром черт- те куда.
может быть аппарат начнёт реагировать на рули
Да не может этого быть- законы Ньютона не дают!
Кстати, если Вы не в курсе- у трикоптера (который на видео от Андрея #210), задний винт имеет еще одну степень свободы, поворот по крену,чем достигается компенсация курсовой неустойчивости и реактивного момента от этого винта.
Кстати
это видео не совсем корректно:при расположении так близко к поверхности очень силен экранный эффект, было бы на высоте хотя бы метр- его сразу же начало бы сносить вбок.
Если-бы был у меня мини Талон , я его переделал-бы в классику , с классическим стабилизатором и килем .
Многие удивляются почему на картинке при полёте в ветер появляется рысканье .
А тому виной пародия на V-хвост , дело в коротком плече от фокуса крыла и угол V не нормальный ( норма 110-120 градусов) .
Излишняя самостабилизация по крену за фокусом проявляется в виде рысканья , что очень хорошо видно когда модель летает на малых скоростях и в ветер .
Если не ошибаюсь один форумчанин переделывал Талон в классику и доволен как слон 😃 И думаю у него нет проблем с посадкой даже в точку , и забил он на всё это парашютирование модели .
Мне почему то кажется что это плоский штопор в чистом виде.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Не вижу аэродинамических аналогов PID-регулятора при парашютировании с ЦПГО. Подскажите, чего я проглядел.
Да не может этого быть- законы Ньютона не дают!
Какой из 3-х законов Ньютона Вы имеете ввиду?
Илья собирается самолёт в 2 кило удержать Одним ротором на носу !
)
Вы не правильно поняли задачу. Буквально: я не собираюсь удерживать 2 кило ротором на носу.
ЗЫ Арк достал из пыльного шкафа, начал разбираться. Из инструкции вычитал радостную весть - как минимум, сигнал подвеса можно инвертировать. Про возможность качания камеры вручгую ничего не сказано. Но скорее всего, и это заложено.
По-моему на парашютирование забили или вообще о нем не думали практически все владельцы Mini Talon
Вы не правильно поняли задачу. Буквально: я не собираюсь удерживать 2 кило ротором на носу.
Пока соображалка работает 😵
Вы хотите стабилизировать модель в парашютирование по тангажу .
Доверить стабилизацию по крену поперечному V крыла и забить на курсовую стабилизацию .
Из за того , что вся модель будет в срыве падать - остается стабилизация по тангажу . Это тоже самое - как мёртвому припарки .
Вы-же делали парашют для модели , была вам разница в каком положение падает модель ? В любом случае если модель в срыве она не управляемая !
Парашютирование на самолёте - это фигура пилотажа ,с управлением , из которого можно вывести модель в другую фигуру пилотажа .
В вашем варианте не обязательно изобретать , что-то этакое .
Достаточно сделать пикирование в точку и собирать в кулёк , результат будет аналогичен . Вы думаете если в ручную модель не способна парашютировать , “мозг” автопилота сделает это лучше ? Рано или поздно он откажет !
Вы не внимательны ! Уже писали ( проводил опыт пилот ) - эта модель не парашютирует как тандем !