Посадка парашютированием Mini Talon (можно и maxi)
К какому именно потоку то!?
Откуда он возьмется, если путевая скорость=0 и ветер=0?
По оси Z. Всё как у парашюта. Похоже, без вещдока дальше - глушняк. Постараюсь в выходные снять на видео и предъявить 😃
А кто будет реактивный момент этой ВМГ компенсировать? Напомню, что самолет находится в режиме парашютирования и никакие рули не работают, ибо не обдуваются:(
В самом примитивном варианте - вращение аппарата вокруг Z при посадке. Быстро не раскрутится, сопротивление вращению у аппарата не маленькое.
Дополнительные возможные меры (если хочется чтобы не крутился) - выкос винта вбок.
Ещё возможная мера - таки придать аппарату некоторую поступательную скорость. Например, выкосом винта вперёд или общим наклоном фюза на небольшой угол. Тогда (может быть 😃 аппарат начнёт реагировать на рули.
Горизонтальная скорость равна нулю, модель вертикально парашютирует. В этом случае, дестабилизация по курсу - медленное вращение по рысканию. Готов с этим смириться.
Мне почему то кажется что это плоский штопор в чистом виде.
Что касается PID. Наверное, это лучше и правильнее. Но насколько это необходимо? ЦПГО при традиционной посадке парашютированием даёт именно пропорциональное воздействие на аппарат, без учёта более сложных процессов.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
сегодня постараюсь выложить видео эксперимента подобного решения.
Специально попросил снять видео, тем кто считает что не получится удерживать аппарат в горизонте электронной стабилизацией.
Бытует мнение что аппарат будет переворачиваться из-за избытка тяги и не выполнения уравнения равновесия моментов, это не так, не зависимо от скорости снижения АП или гир будут удерживать горизонт, электроника обеспечит необходимую тягу для удержания горизонта.
электроника обеспечит необходимую тягу для удержания горизонта.
Чтож его бедного по яву то так утаскивает? 😃
Нет жесткой привязки по курсу, кстати еще одна проблема такая весомая для спуска, впрочем я о ней уже писал выше.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Именно так.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Именно так.
Подробнее? Каким образом вы привязали условие статической/динамической устойчиовсти ЛА к PID регулятору ?
Каким образом вы привязали
Не надо цепляться к словам. Основная мысль, что предложенная Ильей схема, с пропорциональным отклонению усилием, работать не может, и что его аналогия с в данном случае не уместна.
Мысль это верная, как я писал выше, лишь от части: только при условии совпадения максимумов суммарных сил и моментов управляющего воздействия, и устойчивости.
Специально попросил снять видео, тем кто считает что не получится удерживать аппарат в горизонте электронной стабилизацией.
Вы реально не догоняете или прикидываетесь ? Три ротора ! Покажите с одним ротором самолёт !
Илья собирается самолёт в 2 кило удержать Одним ротором на носу ! От малейшего чиха ветерка -это полетит в тартарары и не какой автопилот не поможет .
Что модель , что автопилот рассчитаны на обычный полёт , а парашютирование такого кирпича похоже на бросание булыжника , автопилот просто с ума сойдёт от такой скорости парашютирования .
Я наоборот при парашютирование отключал стабилизацию и управлял в ручную , чтобы автопилот не угробил модель ( автопилот пытается удержать модель в горизонте и начинает махать всеми рулями , что мешает ручному управлению) .
И то , парашютирование с такой нагрузкой на крыло не до самой земли , сама посадка по самолётному , бросать модель и FPV оборудование об землю - дорогое удовольствие .
Конечно при желание можно настроить автопилот для разных режимов полёта , только пока настроишь точно ,столько моделей можно переколашматить .
Почему и предложил сделать самодельную модель для настройки системы .
Вы пытаетесь обмануть аэродинамику без применения квадрика , это же не автожир ( у которого крыло вращается , летит ) 😃
Самолёту крыло и дано чтобы лететь , без скорости полёта крыло не создаёт подъёмной силы .
Чего собираетесь уравновешивать , падение булыжника ?
И если надо вывести модель из парашютирования могут возникнуть проблемы . Скорость полёта около 0 , как только дать газу толкающего ВМГ , модель завернёт в штопор . Тут при забросе порой модель не хило сворачивает реактивным моментом , скорость мала , рули ещё плохо работают .
И касаемо расчёта скорости парашютирования , чтобы сильно не углубляться в дебри , простое сравнение .
Прикиньте какой площадью парашют надо для модели 2кг , даже не беря площадь самой модели .
А тут хотят чтобы площадь модели заменила парашют 😃
Прикиньте какой площадью парашют надо для модели 2кг
Чего тут прикидывать: я когда ФПВ занимался, вывели экспериментально- на 1 кГ веса- надо 40дм* площади купола (не парашюта, как такового, а именно купола в проекции, то есть примерно кружка диаметром 90см, что даст диаметр купола- 70см) А на 2кГ- надо 80дм*. Такая площадь дает скорость снижения около 4 м/сек, что является оптимальным: если больше- удар слишком сильный, меньше- отнесет ветром черт- те куда.
может быть аппарат начнёт реагировать на рули
Да не может этого быть- законы Ньютона не дают!
Кстати, если Вы не в курсе- у трикоптера (который на видео от Андрея #210), задний винт имеет еще одну степень свободы, поворот по крену,чем достигается компенсация курсовой неустойчивости и реактивного момента от этого винта.
Кстати
это видео не совсем корректно:при расположении так близко к поверхности очень силен экранный эффект, было бы на высоте хотя бы метр- его сразу же начало бы сносить вбок.
Если-бы был у меня мини Талон , я его переделал-бы в классику , с классическим стабилизатором и килем .
Многие удивляются почему на картинке при полёте в ветер появляется рысканье .
А тому виной пародия на V-хвост , дело в коротком плече от фокуса крыла и угол V не нормальный ( норма 110-120 градусов) .
Излишняя самостабилизация по крену за фокусом проявляется в виде рысканья , что очень хорошо видно когда модель летает на малых скоростях и в ветер .
Если не ошибаюсь один форумчанин переделывал Талон в классику и доволен как слон 😃 И думаю у него нет проблем с посадкой даже в точку , и забил он на всё это парашютирование модели .
Мне почему то кажется что это плоский штопор в чистом виде.
Там все эти PID’ы прекрасно работают, только не программные а аэродинамические.
Не вижу аэродинамических аналогов PID-регулятора при парашютировании с ЦПГО. Подскажите, чего я проглядел.
Да не может этого быть- законы Ньютона не дают!
Какой из 3-х законов Ньютона Вы имеете ввиду?
Илья собирается самолёт в 2 кило удержать Одним ротором на носу !
)
Вы не правильно поняли задачу. Буквально: я не собираюсь удерживать 2 кило ротором на носу.
ЗЫ Арк достал из пыльного шкафа, начал разбираться. Из инструкции вычитал радостную весть - как минимум, сигнал подвеса можно инвертировать. Про возможность качания камеры вручгую ничего не сказано. Но скорее всего, и это заложено.
По-моему на парашютирование забили или вообще о нем не думали практически все владельцы Mini Talon
Вы не правильно поняли задачу. Буквально: я не собираюсь удерживать 2 кило ротором на носу.
Пока соображалка работает 😵
Вы хотите стабилизировать модель в парашютирование по тангажу .
Доверить стабилизацию по крену поперечному V крыла и забить на курсовую стабилизацию .
Из за того , что вся модель будет в срыве падать - остается стабилизация по тангажу . Это тоже самое - как мёртвому припарки .
Вы-же делали парашют для модели , была вам разница в каком положение падает модель ? В любом случае если модель в срыве она не управляемая !
Парашютирование на самолёте - это фигура пилотажа ,с управлением , из которого можно вывести модель в другую фигуру пилотажа .
В вашем варианте не обязательно изобретать , что-то этакое .
Достаточно сделать пикирование в точку и собирать в кулёк , результат будет аналогичен . Вы думаете если в ручную модель не способна парашютировать , “мозг” автопилота сделает это лучше ? Рано или поздно он откажет !
Вы не внимательны ! Уже писали ( проводил опыт пилот ) - эта модель не парашютирует как тандем !
Доверить стабилизацию по крену поперечному V крыла и забить на курсовую стабилизацию
ИМЕННО и не лезть в дебри, а то скоро ПСС (поисково спасательную службу) предложат вызывать к месту падения, я так понял смысл весь в том, чтоб включить парашютирование и “РУКИ ОТ ПУЛЬТА!!!”, иначе за чем все ЭТО??? если руки на пульте, то можно и к ногам по самолетному посадить (не усложняя аппарат), дело практики…)))))))))))))). А чтоб не ставить мощную серву на руль, то ось поворота стаба сдвинуть назад, примерно на одну треть площади стаба, иначе можно при обычном полете схлопотать флаттер
забить на курсовую стабилизацию
- 10000 вот))))))
эта модель не парашютирует как тандем
вот именно, там и допустимо короткое плечо, так как коефф устойчивости дикий, а тут и плеча то как такового нет.
Вот так нагрузка на серву снизится на 1/3
Подробнее? Каким образом вы привязали условие статической/динамической устойчиовсти ЛА к PID регулятору ?
Многие считают поляру всего лишь 2D функцией, не принимая PID простой попыткой описать процесс, невозмутимо забыв ввести еще один параметр, время.
Илья , реально снизить полётный вес при посадке может импеллер в ЦТ , даже 700 грамм тяги будет ощутимое облегчение .
И от импеллера нет такого сильного , реактивного момента как от ротора . И торчать не будет , тормозить в обычном полёте .
А чтобы модель смогла садиться с большим углом атаки и не заваливалась , на крыле сделать длинные элевоны ( до фюзеляжа ) .
На V -хвосте оставить только управление по курсу . Или поставить килем одну консоль от V , меньше будет сопротивление в полёте и не будет рыскания .
Получится только один микс элевонов для управления и автопилот хорошо работает с таким миксом при быстром снижение .
Парашютирование конечно не получится , но посадить в точку будет легко с короткой глиссадой , без срыва .
…примерно на одну треть площади стаба, иначе можно при обычном полете схлопотать флаттер
Да, про флаттер, это Вы правы. Пока не было (у гидролёта), но уже боюсь. Если гидролёт приму в строй, стабб переделаю. Для “попробовать” проще было так как сейчас.
Илья , реально снизить полётный вес при посадке может импеллер в ЦТ , даже 700 грамм тяги будет ощутимое облегчение .
Честно говоря, я в эту затею не верю. Тяга импеллера будет направлена не вертикально по отношению к планете, а лишь перпендикулярно фюзеляжу. Тут разница огромная. При любом отклонении аппарата от вертикали появляется мощная горизонтальная составляющая. Всё как у ракет или самолётов с ВВП. Аэродинамически неустойчивая система, требующая сложнейшей системы управления.
Тяга импеллера будет направлена не вертикально по отношению к планете, а лишь перпендикулярно фюзеляжу.
Посмотрите в #195 , нарисовал с с обратным углом , в таком положение не будет разгонять модель .
Тут смысл в приложение силы в ЦТ , что не создает рычага , а делает легче модель . Даже если импеллер с регулем будет весить 100 грамм , тяги он создаст около 700 грамм , полётный можно снизить до 1.2-1.3 кг , а с таким весом и посадка проще , больше угол атаки можно сделать . Модель сама способна будет тормозить . Тем более это просто в настройке и в управление .
Завалить не сможет , тяга меньше полётного веса .
На носу ротор не будет создавать тяги ( облегчать модель ) , сила приложена не в ЦТ , ротор будет лишь работать для удержания по РВ .
На носу ротор не будет создавать тяги ( облегчать модель ) , сила приложена не в ЦТ ,
Куда ж он денется 😃 будет как миленький. Совершенно пофиг, за какое место он тянет.