Автопилот iNav полёты с GPS
На самом деле вся полезная информация тут:
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/pitotmeter.cЕсли конкретно то:
src/main/sensors/pitotmeter.c: .pitot_scale = 1.00f src/main/sensors/pitotmeter.c: // It also allows us to use pitot_scale to calibrate the dynamic pressure sensor scale src/main/sensors/pitotmeter.c: const float indicatedAirspeed_tmp = pitotmeterConfig()->pitot_scale * sqrtf(2.0f * fabsf(pitotPressure - pitotPressureZero) / AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C); src/main/sensors/pitotmeter.h: float pitot_scale; // scale valueТам же параметры окружающей среды:
#define AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C 1.225f // Air density at sea level and 15 degrees Celsius #define AIR_GAS_CONST 287.1f // J / (kg * K) #define P0 101325.0f // standard pressureПроще говоря, настроить корректировку программно нельзя. Зашито значение единица.
Это значит что для калибровки нужно пересобирать прошивку либо делать делитель на подстроечном резисторе.Пока не думал как быть, мне подходит и тот и другой вариант, когда приедет трубка, тогда посмотрю.
Плюсы знаю, живу в линуксе, с микроконтроллерами и электроникой хорошо знаком. В код iNav’а пока не очень глубоко погрузился, но это по мере необходимости. Кастомные сборки айнава уже делал.Воздушная скорость на самолёте для автоматической навигации - не особо нужно (только чтобы не свалиться по ветру), наверно поэтому её вяло внедряют, а вот для полёта и особенно посадки - очень нужно.
Например у меня посадочная скорость условно 35 км/ч. При заходе с одной стороны GPS показывает 55 км/ч , а с другой 20 км/ч. Вопрос - какая моя реальная воздушная скорость в конкретный момент? Скорость GPS она ещё и тормозить может и прыгать… Особого доверия к винд эстиматору нет, он больше похож на показометр чем на индикатор + ветер на разных высотах разный.
Поэтому сейчас большинство наверно сажают самолёт “по ощущениям”, а не по приборам.
а не проще цифровой датчик поставить
INAV как то учитывает скорость воздушного потока или это для себя?
по количеству газу и учитывает скорость воздушного потока
а не проще цифровой датчик поставить
Уважаемый, пожалуйста, в другой раз не цитируйте излишне сообщения. Это Оверквотинг. Затрудняет понимание и нахождение сообщений. Запрещен во многих форумах.
а не проще цифровой датчик поставить
Не проще и дешевле.
Весь комплект (трубка, шланг, датчик) на аналоговом стоит 1500, а цифровой один только стоит 2500. Учитывая как он используется в iNav - не имеет смысла.
Весь комплект (трубка, шланг, датчик) на аналоговом стоит 1500,
Комплект аналога брал за 1000
ru.aliexpress.com/item/…/32688437198.html
Есть другая трубка, она чуть дороже стоит, плюс если не бесплатную доставку выбирать (чтобы трекилось и ехало быстрее). Вобщем в пределах 1500р, но это никак не 3тр+ за цифровой. Для этого автопилота не имеет смысла.
Я выбирал между цифрой и аналогом… После того, как не нашел информацию о методике калибровки - заказал аналог. Калибровку аналога можно сделать вне полетника, пропустив сигнал через операционный усилитель (можно сделать что угодно - сдвиг, экспонента, коэф и тд.), возможно даже делителя банального хватит вместо ОУ - выход датчика 0-5 вольт, а вход на контроллере 0-3,3 вольта.
У кого не кривые руки - могут заказать датчик отдельно, он 500-600 р стоит, а трубку пито сделать самому.
ru.aliexpress.com/item/…/32826319846.html?algo_exp…
ru.aliexpress.com/item/…/32841915623.html?algo_pvi…
www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MPXV7002.pdf
rcopen.com/blogs/39181/15473
Может кто сталкивался, есть небольшая но неприятная проблема. В наличии r9 и r9mm, matek 405ctr inav 2.0, turnigy 9xrpro на optx 2.2.2. суть в чем. Имеем данные жпс на осд и данные жпс телеметрии на аппе. Проблема в том что они не совпадают. Точнее ошибка на телеметрии после первых 2 цифр. Местоположение вроде и верное но в нескольких километрах от того что показывает осд. На осд местоположение верное
сть небольшая но неприятная проблема.
Так это же не ошибка, а отображение по разному. В осд градусы и десятичные знаки, а в opentx градусы, минуты и десятичные минут.
Не подскажете, что мне нужно сделать чтобы бы все показатели совпадали?
Не подскажете, что мне нужно сделать чтобы бы все показатели совпадали?
Скрипт использовать? Типа такого github.com/opentx/opentx/files/…/GPS_Coord.zip
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают
Ну тогда, если в настройках нет изменения параметров (точности), то только прошивку править под вывод.
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают
Приятное и информативное видео по настройке айнава.
Приятное и информативное видео по настройке айнава.
Там хорошее объяснение параметров автовзлета, а вот процесс остальной настройки не расписан. Например Аник говорит о автотюне, но перед автотюном нужно настраивать рейты, и выставлять начальные значения FF. Понятно, что ему подошли типовые значения и в его случае это не актуально. Еще на вкладке Сервос стоят расходы 125 процентов. То есть не правильно изначально установлены тяги в качалки.
Еще на вкладке Сервос стоят расходы 125 процентов. То есть не правильно изначально установлены тяги в качалки.
а что это меняет?
а что это меняет?
Большая вероятность заедания серв в крайних положениях. Только и всего. Но это уже по месту смотреть. У s800 кстати, может упираться в пену.
Иногда гнет тяги, потом триммирование уползает. А так ничего. Просто не комильфо как-то.
Начальные значение кстати совсем не обязательно выставлять, просто автотюн нужно будет дольше гонять и первое время самолёт будет плохо рулиться. На сколько плохо - зависит от соответствия дефолтных настроек и модели. Рейты (максимальные угловые скорости, о них речь, верно?) - да, желательно выставить под тип самолёта, но вприцнипе это тоже не обязательно и можно сделать потом.
Что точно нужно сделать - это расходы, чтобы ни чего не цепляло.
Рейты (максимальные угловые скорости, о них речь, верно?) - да, желательно выставить под тип самолёта
Они, кроме всего прочего, как раз от расходов элевонов зависят напрямую, а значит и от отклонения серв. Так что получается, что их нужно под конкретный самолет настраивать. Вот похоже 125% у него это как раз результат борьбы за угловые скорости, которые потом подошли контроллеру.
Кто нибудь знает плату питания с датчиком тока, или может быть непосредственно контроллер, который работает с 8s?