Автопилот iNav полёты с GPS
Можно задать файл сейф - небольшой наклон по стикам и около трети газа
Это скорее не фэйлсэйф, а джихад-мод.
У меня треть газа это около 60 км/ч по GPS, а если добавить сюда ветер и прирост скорости за счёт отрицательного тангажа, то получится хороший такой снаряд.
как объяснить полетнику
Если я ничего не путаю, то при отсутствии GPS и одновременной потере связи процедура фэйлсэйфа запустит Emergency Landing - плавное снижение по спирали с дальнейшей посадкой.
Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH, то в случае, если к моменту возвращения домой связь не появится (аккум в пульте умер, например), айнав тоже запустит emergency landing после достижения домашней точки (при условии, что nav_rth_allow_landing не равно OFF)
Подскажите максимально компактный контроллер по INAV, стабильно работающий. Для мелкого крыла, желательно с онбордовым OSD.
Нужна помощь. Настроил inav на крыле, все вроде в порядке, но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку. Если сначала полетник подключить к компу, а потом подать питание на борт, то пикает как надо и все в порядке - армиться, в конфигураторе напряжение показывает как надо. Сначала вообще не армился но отключил ожидание спутников. Куда копать?
Подскажите максимально компактный контроллер по INAV, стабильно работающий.
Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам
Куда копать?
а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?
а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?
Как положено на 405-ctr - там у него один вход питания, сложно перепутать)
Напряжение, что с батареей, что с usb - 5В на приемнике. Приемник от батареи работает, в осд года за арминг дергаешь он пишет, что не может точку дом установить.
режим при арминге не попадает на возврат домой?
Нет не попадает
… подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку. Если сначала полетник подключить к компу, а потом подать питание на борт, то пикает как надо и все в порядке …
Я бы попробовал отключить от полетника все что можно отключить (жлательно вообще все, чтобы исключить огрехи коммутации) и посмотреть напряжение, если так же 1, то написать разрабам Inav c вопросом что это может значить.
Через Blackbox можно выковырять что с напряжением без “навешанного” оборудования.
Если я ничего не путаю, то при отсутствии GPS и одновременной потере связи процедура фэйлсэйфа запустит Emergency Landing
Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH, то в случае, если к моменту возвращения домой связь не появится (аккум в пульте умер, например), айнав тоже запустит emergency landing
Не видел этого в мануале, ссылкой не поделитесь где читали об этом?
но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку.
причину, по которой арминг не возможен - можно посмотреть на страничке конфигуратора с вращающимся параллелепипедом. Там справа контрольный список, если хоть один пункт списка с красным - арминга не будет. Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.
почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status
Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам
Он не просто большой, он огромный. Нужен именно максимально компактный.
Присматриваюсь к контроллерам в размере 27x27mm тапа такого - F4 Coner Nano
Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.
Тогда уж не стик не в минимальном положение, а параметр Min Command выше значения уровня инициализации регулятора. Но не армится наверное всё ж по другой причине и эта причина есть в
CLI командой status
- в строке Arming disabled flags: …
Так оно и должно было перейти в Landing
Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?
Это скорее не фэйлсэйф, а джихад-мод.
У меня треть газа это около 60 км/ч по GPS
У меня не так, энерговооруженность у меня значительно меньше… это я приблизительно указал
фэйлсэйфа запустит Emergency Landing
где это посмотреть в айнаве? не видел
Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH
Это не рассматриваем, интересна ситуация когда с GPS НЕ все в порядке)
вот тут github.com/…/GPS-Failsafe-and-Glitch-Protection
написано, что произойдет при различных режимах в случае неправильной позиции GPS
Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?
По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них 😃.
написано, что произойдет при различных режимах в случае неправильной позиции GPS
По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них .
Итого, на сколько я понял все настроено до нас) Ничего трогать не нужно
Осталось понять какие параметры установлены в Emergency Landing. по ссылке написано что " вертолет входит в управляемый спуск."
Посадка при фейлсейфе по спирали делается с такими параметрами:
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Failsafe.md#para…
почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status
Вот данные при подключении просто по USB:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 36 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 0.03V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=UNAVAILABLE
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2008, PID rate: 498, RX rate: 21739, System rate: 9
Arming disabled flags: HWFAIL CLI
При подключенной батареи:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 75 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 12.16V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2003, PID rate: 499, RX rate: 22222, System rate: 9
Arming disabled flags: CLI
Сегодня вообще все время мотором пищит как его не подключай.
но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться
вот в этом режиме status покажите
вот в этом режиме status покажите
Так он сверху второй
Что значит вот это Cli?