Автопилот iNav полёты с GPS

vadim_unique
schs:

Подскажите максимально компактный контроллер по INAV, стабильно работающий.

Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам

tuskan
Puri:

Куда копать?

а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?

Puri
tuskan:

а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?

Как положено на 405-ctr - там у него один вход питания, сложно перепутать)

Напряжение, что с батареей, что с usb - 5В на приемнике. Приемник от батареи работает, в осд года за арминг дергаешь он пишет, что не может точку дом установить.

tuskan

режим при арминге не попадает на возврат домой?

SurveleRu
Puri:

… подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку. Если сначала полетник подключить к компу, а потом подать питание на борт, то пикает как надо и все в порядке …

Я бы попробовал отключить от полетника все что можно отключить (жлательно вообще все, чтобы исключить огрехи коммутации) и посмотреть напряжение, если так же 1, то написать разрабам Inav c вопросом что это может значить.

Через Blackbox можно выковырять что с напряжением без “навешанного” оборудования.

OTR1UM:

Если я ничего не путаю, то при отсутствии GPS и одновременной потере связи процедура фэйлсэйфа запустит Emergency Landing

OTR1UM:

Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH, то в случае, если к моменту возвращения домой связь не появится (аккум в пульте умер, например), айнав тоже запустит emergency landing

Не видел этого в мануале, ссылкой не поделитесь где читали об этом?

Fisher15
Puri:

но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку.

причину, по которой арминг не возможен - можно посмотреть на страничке конфигуратора с вращающимся параллелепипедом. Там справа контрольный список, если хоть один пункт списка с красным - арминга не будет. Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.

SurveleRu

почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status

schs
vadim_unique:

Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам

Он не просто большой, он огромный. Нужен именно максимально компактный.

Присматриваюсь к контроллерам в размере 27x27mm тапа такого - F4 Coner Nano

karabasus
Fisher15:

Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.

Тогда уж не стик не в минимальном положение, а параметр Min Command выше значения уровня инициализации регулятора. Но не армится наверное всё ж по другой причине и эта причина есть в

SurveleRu:

CLI командой status

  • в строке Arming disabled flags:
sergun
tuskan:

Так оно и должно было перейти в Landing

Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?

OTR1UM:

Это скорее не фэйлсэйф, а джихад-мод.
У меня треть газа это около 60 км/ч по GPS

У меня не так, энерговооруженность у меня значительно меньше… это я приблизительно указал

OTR1UM:

фэйлсэйфа запустит Emergency Landing

где это посмотреть в айнаве? не видел

OTR1UM:

Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH

Это не рассматриваем, интересна ситуация когда с GPS НЕ все в порядке)

karabasus
sergun:

Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?

По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них 😃.

sergun
сергей_романович:

написано, что произойдет при различных режимах в случае неправильной позиции GPS

karabasus:

По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них .

Итого, на сколько я понял все настроено до нас) Ничего трогать не нужно
Осталось понять какие параметры установлены в Emergency Landing. по ссылке написано что " вертолет входит в управляемый спуск."

Puri
SurveleRu:

почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status

Вот данные при подключении просто по USB:

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# status
System Uptime: 36 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 0.03V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
  SYSCLK = 168 MHz
  HCLK   = 168 MHz
  PCLK1  = 42 MHz
  PCLK2  = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=UNAVAILABLE
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
   BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
      RSSI : configured = ADC 3, used = none
   CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
  AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2008, PID rate: 498, RX rate: 21739, System rate: 9
Arming disabled flags: HWFAIL CLI

При подключенной батареи:

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# status
System Uptime: 75 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 12.16V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
  SYSCLK = 168 MHz
  HCLK   = 168 MHz
  PCLK1  = 42 MHz
  PCLK2  = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
   BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
      RSSI : configured = ADC 3, used = none
   CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
  AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2003, PID rate: 499, RX rate: 22222, System rate: 9
Arming disabled flags: CLI

Сегодня вообще все время мотором пищит как его не подключай.

SurveleRu
Puri:

но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться

вот в этом режиме status покажите

Puri
SurveleRu:

вот в этом режиме status покажите

Так он сверху второй

Что значит вот это Cli?

SurveleRu
Puri:

Что значит вот это Cli?

это нормально, так и должно быть, ничего не мешает контроллеру армиться, и напряжение у вас в норме (если акк 3S) странно что:

Puri:

а осд вместо напряжения показывает еденичку

регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в сервотестер воткнуть (или приемник с PWM выходом), если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана

Fisher15
SurveleRu:

регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в приемник воткнуть, если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана

регуль пищит мотором, когда по мнению регуля “стик газа” в момент подачи питания не на нуле. И пищать он так будет до тех пор, пока газ в ноль не поставят. А казаться так ему может потому, что регуль не правильно откалиброван.

Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.
Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.

Puri
Fisher15:

Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.

Спасибо тебе добрый человек! Заработало)
Я то с приемника калибровал.