Автопилот iNav полёты с GPS
Подскажите максимально компактный контроллер по INAV, стабильно работающий.
Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам
Куда копать?
а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?
а куда подано питание батареи?
сколько реально на приемнике напряжение?
Как положено на 405-ctr - там у него один вход питания, сложно перепутать)
Напряжение, что с батареей, что с usb - 5В на приемнике. Приемник от батареи работает, в осд года за арминг дергаешь он пишет, что не может точку дом установить.
режим при арминге не попадает на возврат домой?
Нет не попадает
… подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку. Если сначала полетник подключить к компу, а потом подать питание на борт, то пикает как надо и все в порядке …
Я бы попробовал отключить от полетника все что можно отключить (жлательно вообще все, чтобы исключить огрехи коммутации) и посмотреть напряжение, если так же 1, то написать разрабам Inav c вопросом что это может значить.
Через Blackbox можно выковырять что с напряжением без “навешанного” оборудования.
Если я ничего не путаю, то при отсутствии GPS и одновременной потере связи процедура фэйлсэйфа запустит Emergency Landing
Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH, то в случае, если к моменту возвращения домой связь не появится (аккум в пульте умер, например), айнав тоже запустит emergency landing
Не видел этого в мануале, ссылкой не поделитесь где читали об этом?
но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться, на осд вместо напряжения показывает еденичку.
причину, по которой арминг не возможен - можно посмотреть на страничке конфигуратора с вращающимся параллелепипедом. Там справа контрольный список, если хоть один пункт списка с красным - арминга не будет. Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.
почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status
Пожалуй matek f722 wing должен подойти вам
Он не просто большой, он огромный. Нужен именно максимально компактный.
Присматриваюсь к контроллерам в размере 27x27mm тапа такого - F4 Coner Nano
Рег может пищать не переставая мотором, если при включении питания “стик газа” находится не в нулевом положении. Возможно нужна калибровка рега.
Тогда уж не стик не в минимальном положение, а параметр Min Command выше значения уровня инициализации регулятора. Но не армится наверное всё ж по другой причине и эта причина есть в
CLI командой status
- в строке Arming disabled flags: …
Так оно и должно было перейти в Landing
Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?
Это скорее не фэйлсэйф, а джихад-мод.
У меня треть газа это около 60 км/ч по GPS
У меня не так, энерговооруженность у меня значительно меньше… это я приблизительно указал
фэйлсэйфа запустит Emergency Landing
где это посмотреть в айнаве? не видел
Более того, если с GPS всё в порядке и включится RTH
Это не рассматриваем, интересна ситуация когда с GPS НЕ все в порядке)
вот тут github.com/…/GPS-Failsafe-and-Glitch-Protection
написано, что произойдет при различных режимах в случае неправильной позиции GPS
Не уверен что без GPS полетник поймет как сделать Landing, по каким параметрам он сядет?
По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них 😃.
написано, что произойдет при различных режимах в случае неправильной позиции GPS
По данным с инерциалки, крен со снижением и так по кругу пока не сядет. Если будет деревья по курсу то сядет в них .
Итого, на сколько я понял все настроено до нас) Ничего трогать не нужно
Осталось понять какие параметры установлены в Emergency Landing. по ссылке написано что " вертолет входит в управляемый спуск."
Посадка при фейлсейфе по спирали делается с такими параметрами:
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Failsafe.md#para…
почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status
Вот данные при подключении просто по USB:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 36 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 0.03V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=UNAVAILABLE
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2008, PID rate: 498, RX rate: 21739, System rate: 9
Arming disabled flags: HWFAIL CLI
При подключенной батареи:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 75 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 12.16V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2003, PID rate: 499, RX rate: 22222, System rate: 9
Arming disabled flags: CLI
Сегодня вообще все время мотором пищит как его не подключай.
но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться
вот в этом режиме status покажите
вот в этом режиме status покажите
Так он сверху второй
Что значит вот это Cli?
Что значит вот это Cli?
это нормально, так и должно быть, ничего не мешает контроллеру армиться, и напряжение у вас в норме (если акк 3S) странно что:
а осд вместо напряжения показывает еденичку
регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в сервотестер воткнуть (или приемник с PWM выходом), если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана
регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в приемник воткнуть, если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана
регуль пищит мотором, когда по мнению регуля “стик газа” в момент подачи питания не на нуле. И пищать он так будет до тех пор, пока газ в ноль не поставят. А казаться так ему может потому, что регуль не правильно откалиброван.
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.
Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Спасибо тебе добрый человек! Заработало)
Я то с приемника калибровал.