Автопилот iNav полёты с GPS

fargo
SSergo:

Похоже, параметр failsafe_throttle оставлен в дефолтном значении 1100. Нужно ставить значение для газа висения.

Сергей, в какой вкладке искать?

Fisher15:

Была похожая ситуация. Только у вас он после включения RTH падал, а у меня попытался улететь в космос на полном газу, пришлось дизармить на высоте 80 метров. Перед этим он плохо держал высоту в холде, чтоб висел в нуле - газ нужно было давать 75%. В чем было дело, так и не разобрался, предполагаю, что задувало от пропов через поролонку в барометр. Проблема возникла, когда пробовал новый тип пропов (5030). Поставил обратно циклон 5045 - больше такого не видел.

переклеил поролон , сегодня проверю. вдруг правда в этом проблема.

SSergo

Во вкладке Failsafe или в CLI.
Но дело не в этом, я невнимательно прочел ваш пост. Этот параметр устраняет быстрый спуск/падение при вынужденном приземлении. У вас же нет возврата при FS.
Посадка вместо возврата при RTH происходит при потере спутников, навигация невозможна.

fargo
SSergo:

Во вкладке Failsafe или в CLI.
Но дело не в этом, я невнимательно прочел ваш пост. Этот параметр устраняет быстрый спуск/падение при вынужденном приземлении. У вас же нет возврата при FS.
Посадка вместо возврата при RTH происходит при потере спутников, навигация невозможна.

спутники показывает больше 10 в этот момент

Vereshchaginag
fargo:

спутники показывает больше 10 в этот момент

А компас какой используется?
Прошивка?

SSergo

Если вы делаете проверку режима FS рядом с собой, то посмотрите параметры в CLI.
Если failsafe_min_distance_procedure=DROP
и failsafe_min_distance не равно нулю, то до указанного удаления так же будет дроп.

Да, и failsafe_throttle установите чуть меньше газа висения. Иначе коптер не будет садиться когда это нужно. 😉

fargo
Vereshchaginag:

А компас какой используется?
Прошивка?

нет компаса. только matek 405-ctr со встроенным барометром и gps bn-220 . прошивка последняя.

fargo
SSergo:

Если вы делаете проверку режима FS рядом с собой, то посмотрите параметры в CLI.
Если failsafe_min_distance_procedure=DROP
и failsafe_min_distance не равно нулю, то до указанного удаления так же будет дроп.

Да, и failsafe_throttle установите чуть меньше газа висения. Иначе коптер не будет садиться когда это нужно. 😉

Сергей, а а как его в CLI поменять. я зашел, список команд от хелпа прочитал, но не понимаю что дальше писать. и set failsafe_throttle 1300 пробовал и т.д. подскажите, пожалуйста

SSergo:

Вот и ответ.

Т.е. датчик GPS для коптера должен быть обязательно с компасом? для самолета же компас не обязателен. и коптер в Betaflight на сколько я помню возвращается домой без компаса.

SSergo

В конце нужна ещё команда Save.

set failsafe_throttle =1300
save

tuskan
fargo:

Т.е. датчик GPS для коптера должен быть обязательно с компасом

да.
для саомлета компас не нужен

fargo

Все таки. компас обязателен?
Вот описание по BF от оскара. там как раз тот же датчик что я и купил. oscarliang.com/gps-mini-quad/ по его мнению не нужен компас. или у айнава другие требования?

SSergo

В iNav без компаса у коптеров НЕТ навигации.
Так что компас обязателен.

Докупите компас отдельно.

fargo
SSergo:

В iNav без компаса у коптеров НЕТ навигации.
Так что компас обязателен.

Докупите компас отдельно.

да мне проще поставить bn-220 на рептилию (крыло), а radiolink 100 c s800 поставить на коптер.как раз вместе их собирал (точнее у квадрика просто доставил gps, inav и как следствие matek 405 ctr)

tuskan
fargo:

oscarliang.com/gps-mini-quad/ по его мнению не нужен компас.

На бетафлае нет навигации - ему не нужен компас.
на айнаве на коптерах навигация не будет работать без коптера

Летун_классический

Почитываю тут про фэилсейв и вот как следует понимать эту фразу:

If any required navigation sensor becomes unavailable during a Return to Home (eg. loss of GPS fix), an emergency landing similar to SET-THR but with barometer support will be performed after a short timeout. An emergency landing would also be performed right when the failsafe is triggered if any required sensor is reported as unavailable.

То есть, если у меня отвалился ЖПС, а управление присутствует, то самолёт всё равно упадёт?

SkyPlayer
Летун_классический:

как следует понимать эту фразу:

Следует перевести её хотя бы в гуглопереводчике и внимательно прочитать.

Летун_классический:

если у меня отвалился ЖПС, а управление присутствует, то самолёт всё равно упадёт?

Не “упадёт”, а “выполнит аварийную посадку” (это разные вещи) и только если включён RTH

tuskan
Летун_классический:

То есть, если у меня отвалился ЖПС, а управление присутствует, то самолёт всё равно упадёт?

если в процессе автовозврата - да.
но будет возможность перехватить управление и лететь дальше.
если автовозврат не активирован - ничего не произойдет

и самолет не “падает” - он начинает автопосадку, плавно снижаясь

Летун_классический
tuskan:

он начинает автопосадку, плавно снижаясь

только что бы он сел, там ещё нужно задать кучу параметров под свой самолёт.

Правильно ли я понял, если выключить nav_rth_climb_first , то самолёт сразу развернётся и будет набирать высоту возврата по пути домой?

tuskan

наоборот - даст газу, наберет высоту и потом очень нежно развернется и полетит к дому, там ляжет на круг, если РУ есть, или будет садиться по спирали, если РУ нет.

Летун_классический

Странно, мне робот перевёл наоборот. Давайте уточним.

If ON the craft rises to nav_rth_altitude before heading to home position. if OFF the craft climbs on the way to home position.
Если ON, корабль поднимается до nav_rth_altitude, прежде чем отправиться в исходное положение. Если ВЫКЛ, корабль поднимается по пути в исходное положение.

Есть ещё вот такая штука - nav_disarm_on_landing. Не знаю стоит её включать или не стоит. Уж больно много жалоб на самопроизвольный дизам прямо в воздухе.

tuskan
Летун_классический:

Уж больно много жалоб на самопроизвольный дизам прямо в воздухе.

они все от людей, которые делают арминг стиками

Летун_классический:

Странно, мне робот перевёл наоборот

ну все правильно - если включено - набирает высоту сразу, выкл - потом.
по мне - расово более верно сначала вверх, потом домой.
а то разворот на малой высоте чреват деревьями.