Автопилот iNav полёты с GPS

Serpent
Fisher15:

(уровень наводки равен или превышает уровень сигнала SBUS) Такую наводку вполне может дать трекер.

Это как минимум сбас провод должен быть обмотан вокруг этого трекера…

SkyPlayer
tuskan:

пилот дергает тумблер, газ вниз, арм… и попадает в автолаунч

И что тут такого? Ну, включён у него постоянный автоланч - для выхода из него достаточно “качнуть штурвал”, это и в доках написано. А если с GPS всё нормально, то он и сам отключится по превышению порога скорости.

SVA_sar
Plohish:

никто не отрицает наводок, в любой системе, но имитировать умную наводку в сложнейшем сигнале в нужном месте этого сигнала это бред…

Наводка может вызвать зависание или изменение реакции ПК на датчики. Обычно этого достаточно.
А что касается единственного канала, то история со случайными дизармами, которая тут как-то обсуждалась, наблюдалась только на некоторых приемниках если помните (XM+ например). И еще проходила информация, что при этом поскакивали ложные значения и по другим каналам. Можно сделать вывод, что срабатывания дизарма вызваны самим приемником при выпадении сигнала в радиотракте, когда приемник еще не “сообразил”, что нужно включать файлсейв.

SkyPlayer
tuskan:

на экране ничего, а звук… ну кто из вас слушает звук в наушниках в полете?

А иконка авто-тротла ни на какие мысли не навела? 😉
Хотя согласен - сам как-то ходил по таким граблям после реарма в альтхолде и потом второй раз - когда при запуске не обратил внимание на включённый альтхолд и не мог понять отчего “газ не рулится”. Но это уже, простите, “режим обезъяны за штурвалом” - в смысле, сам дурак 😁

tuskan

иконка- да.
но потом.
надпись нужна поперек экрана. она бы помогла.

r-andrey
SkyPlayer:

Цитата Сообщение от r-andrey Посмотреть сообщение Проще, но в этом случае остаётся возможность не включить повторно АРМ при появлении в полёте неисправности GPS. Почему?

Попробуйте на земле включить АРМ, дать газ- имитировать неисправность GPS (например выдернуть разъём GPS). Всё продолжает работать. Потом дизарм. Появляется надпись о неиспрпавности GPS и соответственно АРМ не включается.

SkyPlayer:

Какого сенсора? Он там только гираксель тестирует - и при тряске (когда у меня самолёт или крыло на земле трепыхало на ветру)

Так вот можно или нет это тестирование отключить?

SkyPlayer
r-andrey:

Появляется надпись о неиспрпавности GPS и соответственно АРМ не включается.

А, да, такое есть - при физическом отказе GPS арм блокируется. И что, при авто-арме такие отказы игнорируются?
Вообще лично мне описание автоарма ОЧЕНЬ не нравится:

Auto-arm fixed wing aircraft on throttle above min_throttle, and disarming with stick commands are disabled, so power cycle is required to disarm. Requires enabled motorstop and no arm switch configured.

  1. как оно должно работать в сочетании с автоланчем и запоминанием домашней точки?
  2. безопасностью (тем, ради чего арм/дизарм и затевался) тут и не пахнет: поднял севший самолёт, случайно зацепил стик газа на аппе - и получил пропом, так как “power cycle is required to disarm”
    Так что в целом пока это какой-то весьма кривой костыль…
r-andrey
tuskan:

надо подумать про автоарм. но надо попробовать что он вообще делает. например - приземлился, газ в нуле, выключаешь аппаратуру… подозреваю что будет веселый RTH.

Совершенно верно. С включённым режимом AUTO ARM при выключении передатчика далее 5м от точки дом включается FS. В этом случае важно помнить об этом и сначала выключать борт.

SkyPlayer:

И что, при авто-арме такие отказы игнорируются?

В этом случае АРМ включается один раз при даче газа и больше не выключается. Выключится только при переключении питания (может выключиться при просадке напряжения АКБ).

Поэтому я и спрашивал можно или нет отключить контроль колебания гироскопа при арминге. У друга после дизарминга после просадки напряжения АРМ не включился именно из за контроля колебания гироскопа.

tuskan
r-andrey:

можно или нет отключить контроль колебания гироскопа при арминге

не очень понял, зачем вам колебания гироскопа.
они нужны только при калибровке, которая проводится при включении питания а не арме.
для арминга в воздухе вам нужно отключить автоланч, поставить small_angle 180 и выключить экстра нав сейфти и режимы связанные с ЖПС

r-andrey
SkyPlayer:

как оно должно работать в сочетании с автоланчем и запоминанием домашней точки?

При AUTO ARM автоланч работает штатно. Подключили батарею, стик газа в 0 (пк в режиме дизарм)- включили тумблером автоланч, сдвинули стик газа в нужное положение для автовзлёта (включися арм и аутоланч, точка дом запомнена- самолёт готов старту)

SkyPlayer:

безопасностью (тем, ради чего арм/дизарм и затевался) тут и не пахнет: поднял севший самолёт, случайно зацепил стик газа на аппе - и получил пропом

А как же летают все без полётных контроллеров, т.е где по определению нет и не может быть АРМа. Для перестраховки настраивается отключение мотров на тумблер.
Да и полётники для самолётов далеко не все используют АРМ, например Вектор от Игл 3.

karabasus
Fisher15:

автоланч - подлая вещь. Надо было рулями резко подергать - может бы и стартанул бы …)))

Всё это было, сделано. Дергали стиками в разные стороны. Не стартанул 😦. Вернее просто не давал управлять. Времени мало было разабраться, удаление, деревья на пути, высота падает и видео пропало.

Fisher15:

автоланч - подлая вещь. Надо было рулями резко подергать - может бы и стартанул бы …)))

Всё это было, сделано. Дергали стиками в разные стороны. Не стартанул 😦. Вернее просто не давал управлять. Времени мало было разабраться, удаление, деревья на пути, высота падает и видео пропало.

kasatka60
SkyPlayer:

А оно разве не по дефолту - фиксация дома при первом арме?

Начиная с прошивки 2.2 по дефотлу дом при первом арминге.

tuskan:

и попадает в автолаунч
но тогда это было неочевидно - на экране ничего

Странно. У меня на экране выводит сообщение об автозапуске.

r-andrey:

У друга после дизарминга после просадки напряжения АРМ не включился именно из за контроля колебания гироскопа.

обычно проверка гироскопа происходит при подаче питания. Может из-за низкого питания перезагрузился сам полетный контроллер?

z0rgvin
Plohish:

никто не отрицает наводок, в любой системе, но имитировать умную наводку в сложнейшем сигнале в нужном месте этого сигнала это бред…
наводка была на столь умна, что навелась только у нужном канале… навелась с нужной длительностью несколько раз, отработала переключение и ушла не затронув более ни единый канал…
самим то не смешно это обсуждать?

Более того, в sBus присутствует контроль четности. Чтобы он сошелся, надо изменить 2 бита.

AlexE82

Добрый день!
у меня крылоReptile s800 с matek f411 wing, управление по 433 Мгц, с приемника(orange 433Мгц lrs) на автопилот завожу сигнал по PPM.

такая проблема: на закладке Reciver, когда двигаю стики, то вижу как-будто с задержкой сигнал приходит. т.е. такое впечатление, что автопилот снимает данные PPM с маленькой частотой.
(грубо говоря снимает данные три-пять раз в сек, стик уже в крайнем положении а уровень сигнала еще в прежнем каком-то)

и уже визуально это хорошо видно на сервах, они тоже отрабатывают чуть с опозданием. а поскольку крыло быстрое, и реакция нужна соответствующая.

может у кого было такое? подскажите что посмотреть.
и можно ли посмотреть возникают ли ошибки при раскодировании PPM сигнала? (вдруг у меня PPM какой нибудь битый приходит на автопилот)

спасибо.

SkyPlayer
r-andrey:

Для перестраховки настраивается отключение мотров на тумблер.

Да-да-да, назад, на пальмы 😃

kasatka60:

У меня на экране выводит сообщение об автозапуске.

kasatka60:

Начиная с прошивки 2.2

😉

SVA_sar
AlexE82:

на автопилот завожу сигнал по PPM

AlexE82:

трабатывают чуть с опозданием

Подозреваю что с каждой новой версией проблема задержки PPM будет усугубляться. Я на своих хламолетах уже от PPM отказался. Как раз по этой причине.
Хотя мне как раз было бы выгодно CPPM.

z0rgvin
AlexE82:

такая проблема: на закладке Reciver, когда двигаю стики, то вижу как-будто с задержкой сигнал приходит. т.е. такое впечатление, что автопилот снимает данные PPM с маленькой частотой.
(грубо говоря снимает данные три-пять раз в сек, стик уже в крайнем положении а уровень сигнала еще в прежнем каком-то)

а компьютер не особо тормозной?
у меня на ноуте тоже так выглядит (и скорее даже всего лишь 2-3 раза в секунду, а не 3-5), хотя при этом в полете и при проверке на модели все в полном порядке, кмк (ну м.б. я тормоз и не замечаю этого)

r-andrey
tuskan:

не очень понял, зачем вам колебания гироскопа. они нужны только при калибровке, которая проводится при включении питания а не арме.

В том то и дело, что при включении питания (или в полёте после просадки напряжения) если крыло колеблется, то АРМ не включится. В OSD выводится надпись “Sensors cflibrating”
Даже на земле если крыло качает ветром АРМ не включить. А в воздухе после просадки напряжения включить АРМ получится только в полный штиль ибо Рептилию при любом ветре колбасит сильнее, чем нужно для исчезновения надписи “Sensors cflibrating”

tuskan:

для арминга в воздухе вам нужно отключить автоланч, поставить small_angle 180 и выключить экстра нав сейфти и режимы связанные с ЖПС

Для повторного включения АРМа без переключения питания да, а при первом включении без калибровки сенсора АРМ не включить

AlexE82
z0rgvin:

а компьютер не особо тормозной?..

Компьютер нормальный. Просто подтверждается глазами, когда на сервы смотришь.

r-andrey
kasatka60:

обычно проверка гироскопа происходит при подаче питания. Может из-за низкого питания перезагрузился сам полетный контроллер?

Я про это и писал- пк перезагрузился после просадкм напряжения и повтлрно включить АРМ не получилось из-за “Sensors cflibrating”. В связи с этим я и спрашивал можно или нет отключить эту проверку.

tuskan

не производится калибровка сенсоров после дизарма. и в воздухе не производится.
нечего отключать.