Автопилот iNav полёты с GPS
Как раз сегодня вечером собирал крыло c ПК Matek f411-wing, на uart1 - sbas, uart2 - GPS, softserial1 - smartaudio, softserial2 - телеметрия mavlink (скорость 9600, для qczek lrs, на земле использую ретранслятор и через bluetooth телеметрия идет на телефон, приложение droidplanner 2.8.6), до этого такая конфигурация отлично работала но на omnibus f4. Тут же ни в какую телеметрия не идет, вообщем оказалось что протокол mavlink пытается открыть порт и на чтение и на запись (на сколько я знаю в inav не реализован двухсторонний mavlink), собственно поэтому данные и не передавались, так как порт softserial на данном ПК только tx (на передачу). Исправил в исходниках, собрал под себя сборку, баг репорт тоже написал, посмотрим внесут ли изменения. И mavlink в данном случае на 9600 неплохо работает, для моих задач вполне хватает, и еще, есть не задокументированные команды (начинаются с mavlink, легко найти в cli конфигуратора) с их помощью можно менять рейты отправляемых пакетов mavlink.
Дождался мотор на самолет , но облетать видимо не судьба, вылез глюк, пропадают режимы и снова появляются полетник ведет себя не адекватно, думал калибровки слетели, нет все на месте. Взлетать не стал, уверен что грохнул бы, после подключения питания проверял в руках вроде стабилизация и управление было, на тех видео слышно что стабилизация работает, а вот режимы появились на девятой минуте. Что может быть остается повесить на елку?
такое ощущение, что питание на полетник подано когда он стоял под углом
такое ощущение, что питание на полетник подано когда он стоял под углом
Блин таки было:)
полетник ведет себя не адекватно
Если менять положение носителя в руках элевоны в АНГЛ правильно отрабатывают?
Да верно. Сечас пойду соберу и попробую включить ,но что бы самолет был ровно.
такое ощущение, что питание на полетник подано когда он стоял под углом
Без разницы как он стоит.
а вот режимы появились на девятой минуте.
Вы зачем спрайты друг на друга наложили? Переместите в конфигураторе, на свободное поле режимы и ток, а также направление и дистанцию до дома. И скороподъемность ну или что там у вас в м/с.
Блин таки было
Вот горизонт у вас и закрыл отображение режимов.
Кто знает, как реализовано в последних прошивках управление газом в режиме RTH? INAV полностью контролирует газ или можно его каким либо образом случайно сбросить в ноль?
Вот горизонт у вас и закрыл отображение режимов.
Есть немного, но поглядите на девятой минуте, самолет положение не менял а режимы появились сами, что бы это могло значить, дело же не только в режимах, а в поведении элевонов, в режиме Энжл они зависали как в Акро. Сейчас подключил питание и все работает нормально , на долго ли ХЗ
но поглядите на девятой минуте, самолет положение не менял а режимы появились сами
Да не сами они появились, а просто порыв ветра изменил чуть-чуть положение самолета (присмотритесь ранее видно как немного качает) и полска горизонта открыла спрайт с режимами. Не заморачивайтесь, всё будет хорошо, но переместите элементы что бы не было наложений.
в режиме Энжл они зависали как в Акро
А как они должны были быть? Они должны отклонится после калибровки гиро при подключении аккумулятора и остаться в этом положении (ну и чуть чуть плывет, вы в ведь пифф не настраивали точно).
Скорее всего что вы правы по обеим пунктам, жаль что не облетал сегодня.
Скорее всего что вы правы по обеим пунктам, жаль что не облетал сегодня.
Всё правильно вы сделали, самолет не дешевый, полетный контроллер для вас не привычный и поэтому лучше досконально разобратся и проверить, чем положившись на удачу, волосы рвать 😃 в случае морковки.
Вроде пока самолет не заармлен, он некоторые режимы на осд показывает как “air”, если не путаю. Только на земле не проверяйте автоматические режимы с заармленным бортом, а то вдруг стартанете движок.
Без разницы как он стоит.
нихрена.
если включить тушку под углом, то она по ходу копит ошибку по I
и реагирует на пульт странно
если тушку покачать, то все сразу приходит в норму
если включить тушку под углом, то она по ходу копит ошибку по I
Именно про это я и написал -
ну и чуть чуть плывет, вы в ведь пифф не настраивали точно
Придет всё в норму в движении, да и даже идеально ровно положить он накопит некоторую ошибку, а вопрос то был про “нету режимов, о … появились”
Подскажите, такая проблемка есть. Если например в режиме ANGLE выключить двигатель (убрать газ на 0) и планировать некоторое время, а потом включить режим ALTHOLD (ну или любой режим с автогазом), то двигатель не запускается, остается так же в нуле. Чтобы запустить, надо чтобы перед включением ALTHOLD мотор работал хотя бы на 1-2%. Почему так и с чем это связано?
Подскажите, такая проблемка есть. Если например в режиме ANGLE выключить двигатель (убрать газ на 0) и планировать некоторое время, а потом включить режим ALTHOLD (ну или любой режим с автогазом), то двигатель не запускается, остается так же в нуле. Чтобы запустить, надо чтобы перед включением ALTHOLD мотор работал хотя бы на 1-2%. Почему так и с чем это связано?
Ну это скорее фича такая) чтоб отключать мотор в автоматическом режиме газа
Подскажите, такая проблемка есть. Если например в режиме ANGLE выключить двигатель (убрать газ на 0) и планировать некоторое время, а потом включить режим ALTHOLD (ну или любой режим с автогазом), то двигатель не запускается, остается так же в нуле. Чтобы запустить, надо чтобы перед включением ALTHOLD мотор работал хотя бы на 1-2%. Почему так и с чем это связано?
наверное защита от дурака, чтоб пальцы не поотрубало, если вдруг решите заармить в RTH, ну или посмотрите параметры nav_use_midthr_for_althold и alt_hold_deadband в CLI, возможно как то с ними связано.
Странная фича, заработает ли мотор при фейлсейве интересно. Проверю в следующий раз
Почему так и с чем это связано?
Скорее фича, удобно в 3D круизе спускать самолет, пока он летит домой с высоты километр.
ли мотор при фейлсейве интересно
Заработает.
Скорее фича, удобно в 3D круизе спускать самолет, пока он летит домой с высоты километр.
так если со снижением какой же это 3D круиз? Это тоже самое что STAB + обычный CRS.