Автопилот iNav полёты с GPS

Warloсk
LeoPilot:

Посмотрите мое видео, кто первый догадается что произошло?

Пересмотрел на десктопе

LeoPilot:

Начал видами играться и не заметил, что на 1 минуте 35 сек ( на видео) режим кратковременно переключился с RTH на AIR и потом обратно.

При этом потерялось всего 10 м высоты, что, как мне кажется, совершенно не критично (правда, у меня высота круга стоит 100 м, а не 70 как у вас). А вот потом началось интересное.

LeoPilot:

И автопилот не справился, в крене начал гонятся за высотой и свалился…

И основной причиной свала был даже не маленький радиус круга, а то, что вы ограничили автотротл всего 60% газа (это хорошо видно из видео), но при этом оставили достаточно большие предельные углы тагнажа (судя по мелькавшей вертикальной скорости до +7 м/с). При таких параметрах, да ещё и в круге, срыв стал вполне закономерным результатом. Думаю, будь ограничение по тяге 80% - “дурная тяга” вывезла бы.

Serpent
Ozyris:

А если это наложить на еле живые китайские поделки, становится еще веселее.

И опять зря ругаем.
Я никогда не покупал дорогие контроллеры и меня перебывало здорово больше десятка китайских полётных контроллеров, начиная с КК2, CC3D, совсем левый AIO pro, Atom неведомого производителя, парочка АПМов (оба левые), АПМ мини, АПМ Про, несколько штук Nazе32, естественно всякие Омнибасы Ф3 и Ф4 (разных поколений и модификаций), SpeedyBee F4 (ну это почти фирма, по сравнению с предидущим списком!).
Отказал лишь один назовский - после пайки забыл что он с барометром и сунул в банку спирта, и еще как то пришел мертвый Омнибас - сразу не завёлся, от слова совсем. Поменяли на Али без разговоров…
Все остальные работали от первого дня и до выхода на пенсию, несколько летают до сих пор.
Если подавать правильную фильтрованную напругу на вход и не перегружать по питанию на выходе, всё хорошо работает.
Зря тругаем китайцев, мы должны быть им всем благодарны.
Ведь именно Китай сделал из спорта миллионеров хобби для миллионов…

Warloсk:

вы ограничили автотротл всего 60% газа (это хорошо видно из видео), но при этом оставили достаточно большие предельные углы тагнажа

Сегодня пару часов назад именно по этой причине свалил крыло на свежескошенное поле. Солому вытряхнул, но всё цело…
Сижу вот, углы уменьшаю, газ добавляю.

schs
Warloсk:

А вообще это хорошая иллюстрация убогости ардупилотовской системы переключения полетных режимов “6 в 1”, которую некоторые так рьяно отставали в ветке ардуплейна

Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно и прочие настройки(радиус разворота в авторежиме и предел газа) соответствуют возможностям модели - будет хорошо.
Если же в Inav вы поставите границы на переключение режимов в пределах пары милисекунд - получите такое же спонтанное переключение из за джиттера.

Warloсk
schs:

Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно

Ага. Только в iNAV нет необходимости (хотя и есть возможность) впихуяривать аж 6 полётных режимов в один канал, да ещё без возможности менять границы переключения (как в арду), поскольку для пререключения полётных режимов можно задействовать любое количество доступных каналов начиная с 5-го. Я вполне себе обхожусь не более чем тремя “областями” на канал - джиттер гарантированно курит где-то в сторонке.

karabasus
schs:

Причём тут это?

Да ни причем,я сам как дополнение использую 6 канальный переключатель в inav (но критичные режимы выведены на крайние кнопки). И никак не мешает, но я могу и другие каналы и переключатели использовать и использую. А вот в арду до сих пор ограничение архаичное на выбор каналов для управления режимами, со времен когда более 8 каналов на аппе было редкостью.

LeoPilot
Warloсk:

При таких параметрах, да ещё и в круге, срыв стал вполне закономерным результатом. Думаю, будь ограничение по тяге 80% - “дурная тяга” вывезла бы.

Стоп, а почему ограничил и в каких настройках? Все по дефолту…

Serpent
karabasus:

вот в арду до сих пор ограничение архаичное

Не превращайте снова ветку в холивар “iNav против Арду”.
Ничего это противостояния не даст. Троллей покормим, а информацию закопаем.
Каждый из них хорош по своему, но доки читать надо везде…

LeoPilot:

Все по дефолту…

А вот маловато будет (по крайней мере иногда)…

LeoPilot
schs:

Причём тут это? Если границы переключения режимов заданы правильно и прочие настройки(радиус разворота в авторежиме и предел газа) соответствуют возможностям модели - будет хорошо.
Если же в Inav вы поставите границы на переключение режимов в пределах пары милисекунд - получите такое же спонтанное переключение из за джиттера.

Оставлял зазоры, но все равно зацепило… Там эти зазоры совсем маленькие получаются, один канал на шесть команд растянуть… А во вторых в шлеме совсем не удобно- кнопки считать приходится, прежде чем включить… Вообщем снял и забыл про него…

Warloсk
LeoPilot:

Стоп, а почему ограничил и в каких настройках? Все по дефолту…

nav_fw_max_thr по дефолту 1700, а у вас явно 1600

karabasus
LeoPilot:

Все по дефолту…

Круизный газ, очень желательно, должен обеспечивать полет без потери высоты, при установленных углах крена/радиусах кружения в автоматических режимах. Ну а максимальный газ (по умолчанию 1700 вроде), должен 100% удерживать самолет от скольжения на крыло от потери скорости.

LeoPilot
Warloсk:

nav_fw_max_thr по дефолту 1700, а у вас явно 1600

Спасибо, проверю

tuskan
karabasus:

Круизный газ, очень желательно, должен обеспечивать полет без потери высоты, при установленных углах крена/радиусах кружения в автоматических режимах. Ну а максимальный газ (по умолчанию 1700 вроде), должен 100% удерживать самолет от скольжения на крыло от потери скорости.

например, если стоит максимальный угол подъема в 30 градусов, и набор высоты перед RTH , а тушка не может лететь в 30 градусов при газе 1600, то при включении RTH она свалится и бумкнет

LeoPilot

А рулем направления INAV управляет вообще? У меня вроде идут отклонения, но не пойму логику работы. И как правильно настраивать и проверять работу Yaw?

schs
Warloсk:

Только в iNAV нет необходимости (хотя и есть возможность) впихуяривать аж 6 полётных режимов в один канал

Точно так же как и в Ардупилоте. Вас никто не заставляет использовать именно 6. Как и в Inav. 😃

Warloсk:

поскольку для пререключения полётных режимов можно задействовать любое количество доступных каналов начиная с 5-го

Как Вы знаете, там тоже можно задействовать любой канал, начиная с первого(или любого другого). Идеология - да, другая.

Warloсk:

Я вполне себе обхожусь не более чем тремя “областями” на канал - джиттер гарантированно курит где-то в сторонке.

Точно так же можно задать три режима и в Ардупилоте.

P.S. для управление фотокамерой писал под mega328 софтинку для детектирования 8 режимов по одному PWM входу, всё работает стабильно часами, тестировал 😃

LeoPilot:

А во вторых в шлеме совсем не удобно- кнопки считать приходится, прежде чем включить… Вообщем снял и забыл про него…

Я вот тоже думал несколько лет назад поставить, да решил что двумя тумблерами на аппе проще.
Что для коптера, что для самолёта хватает режимов. А вот для конвертоплана уже 6 режимов совсем мало, пришлось задействовать ещё один 3pos тумблер.

tuskan
LeoPilot:

А рулем направления INAV управляет вообще? У меня вроде идут отклонения, но не пойму логику работы. И как правильно настраивать и проверять работу Yaw?

Если пиды по YAW есть и есть сам руль - работает и стабилизация.
Только вот как она работает на мини талоне - я так и не понял.
при попытке повернуть по ЯВу иногда начинает трясти.
на классическом ranger 2000 оно работало понятно.
можно конечно пиды по яву в ноль, но хочу разобраться.
Спрашивал уже везде - никто не ответил

Warloсk
schs:

Как Вы знаете, там тоже можно задействовать любой канал, начиная с первого(или любого другого). Идеология - да, другая.

Ага - аж по целой одной функции на канал, причём на канал можно повесить далеко не каждый полётный режим, и на 6-позиционник тоже не каждый (автотюн, к примеру, нельзя). Такая вот “другая” идеология (а проще говоря - костыль-стайл) 😁

schs:

Точно так же можно задать три режима и в Ардупилоте.

Ага - по паре одинаковых режимов в “смежные” слоты, чтобы не оставлять “дырок”. Тоже такое себе.

А еще в арду невозможно комбинировать режимы. К примеру, курсовой круиз + альтхолд или без альтхолда. Аналогично - с курслоком. Справедливости ради, позхолд+альтхолд в айнаве с определённого момента “жестко скрестили” - и была куча недовольных этим, особенно среди коптерщиков (позхолд без альтхолда был очень удобен для быстрого вертикального подъёма или спуска). Или включить пищалку “параллельно” с каким-то режимом. “Идеология” арду такого не позволяет по самой своей “другой” сути. Кстати, комбинирование режимов испольуется и в “большой авиации” - там, к примеру, можно использовать как совместно так и по отдельности автопилот по каналу крена, автопилот по каналу тангажа, автомат тяги и т.п.

P.S. Это всё уже обсуждалось в теме про арду и контраргументов сильнее чем “всё равно я больше 6 режимов не могу запомнить чтобы не запутаться” (лол!) в итоге не прозвучало. Так что не стоит начинать заново гнать собаку по кругу, она уже устала.

fpv_mutant

Самолет достигнув цели RTH,тушит двигатель и кружит без его дальнейшего включения,пытаясь планировать,есть ли такая настройка или это глюк чего-либо?
Режим посадки отключен по достижению цели RTH.

Полетник: Omnibus F4Pro
Прошивка: iNav 2.4.3
Носитель: крыло

Warloсk

Сделайте дифф и прицепите файлик к сообщению - мы ж не телепаты.
Только не выставляйте “простыню” диффа в сообщение, пожалуйста.

fpv_mutant

Такая настройка/параметр существует?

Зы: остальные цать крылатых на матеках не имели таких особенностей.

Warloсk

Я такого навскидку не припомню, потому и прошу дифф - возможно, это результат комбинации настроек. На хочу ванговать на пустом месте.

fpv_mutant

В доступности полетника нет,если не решу проблему,выложу diff.