Автопилот iNav полёты с GPS
Всем привет! Помогите разобраться в следующей ситуации: крыло Dart250g с полетником Matek F722 летает уже полгода без проблем. Недавно произошла странная ситуация.
Летел до определенной точки в режиме удержания высоты. Высота была около 350 м. На подлете к точке выключил режим удержания и начал снижаться, где-то до 250 метров. Связь ухудшилась, видео пропало. Я включил тумблером возврат домой. Самолет развернулся и вроде бы летел домой. Но тут пульт мне сообщил, что высота 190 метров. И она продолжала падать. Я наблюдал это на пульте через LuaScript для телеметрии.
В итоге где-то на 160 метрах мне пришлось выключить возврат, и вслепую, вручную дать газу и потянуть стик на себя для набора высоты. Lua телеметрия и быстрая реакция спасла самолет над лесом.Потом, когда видео пришло в норму и связь восстановилась я попробовал еще раз включить возврат, и он отработал нормально, высота удерживалась.
Вопрос: почему при активации RTH не работало удержание высоты?
Для анализа есть логи OpenTX. Я вывел 3 графика: высоту, текущий режим полетного контроллера (именно текущий режим, а не положение тумблера), а так же график курса, где видно, что самолет разворачивается при включении режима RTH.
Кроме этого, я записал скрин с программы Telemetry Viewer где так же четко виден текущий режим, параметры высоты и другое.
Молодец, что не растерялся. У меня была похожая ситуация, но телеметрии не было и видео пропало. Как то интуитивно перешёл в ANGL, дал газу и камнем в небо… Потом на видео самой камеры посмотрел, что в пару метрах от деревьев прошёл))
Лучший режим для возврата по высоте - это FIXED. Если как у вас задана высота 80м, то при включении RTH самолёт будет плавно снижаться до высоты 80м ( если был выше) и набирать 80 м, если ниже. Очень экономит батарею при возврате.
А как вывели телеметрию на пульт? Интересует какие данные выставляли в самом INAV ( Mavlink?)
- rxrange reset
save- Посмотреть крайние точки на вкладке receiver в каналах 0-3
- вбить
rxrange номер_канала мин_точка макс_точка
для всех четырёх каналов и снова
save- Перейти в receiver и убедиться, что диапазон стал 1000-2000.
- Если что- то не так - перейти к п.1.
Никогда не делал такую калибровку и летаю на INAV уже третий год… Вроде чек лист есть справа и у меня все зелёным на всех моделях ( и коптерах) Это обязательно делать? А есть видео, как правильно делать эту калибровку… А то начитаюсь и наломаю ещё дров…
Это обязательно делать? А есть видео, как правильно делать эту калибровку… А то начитаюсь и наломаю ещё дров…
Нет, не обязательно. Лучшее враг хорошего. Если всё летает, то не трожь 😃.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
При включении ртх самолет волнами
скорее всего в полете нужно постоянно подтягивать вверх, чтобы самолет не клевал?
тога логическое положение полетника относительно горизонтаили “нормального” положения самолета или развесовка
скорее всего в полете нужно постоянно подтягивать вверх, чтобы самолет не клевал?
тога логическое положение полетника относительно горизонтаили “нормального” положения самолета или развесовка
Хорошо. Понятно куда копать. Спасибо за наводку. В горизонте немного идет вниз.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
Может кто, если выложите логирование.
Может кто, если выложите логирование.
Матек ф411 винг( к сожалению нет черного ящика
Матек ф411 винг( к сожалению нет черного ящика
Тогда чтение, эксперименты и сами поймёте в чем причина. Потому как гадать - от неверного цт до проблем с устойчивостью самолета и неверными настройками автопилота, проблемами бародатчика и т.д. Слишком мало данных чтоб вам дать совет.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
Отключи барометр и проверь как без него летит.
Хотя на всех своих полетниках на самолетах я поролон не ставил, но вдруг вам поможет.
Это обязательно делать?
Калибровка регуля желательна, если использовать не цифровой (не dshot) протокол. Она калибрует диапазон работы регуля под реальный диапазон изменения PWM на выходе полётника (или приёмника, если модель без полётника). На мультикоптерах такую калибровку делать крайне желательно, на самолётах она не столь необходима (так как не требуется столь прецизионное управление газом). Просто возможна ситуация, когда дефолтная калировка регуля что-то типа 1150-1850 мс, а полётник будет пытаться использовать 1000-2000 мс. Соотвественно, при движении стика газа мотор будет стартовать только с 15% положения стика и достиать максимальных оборотов при 85% положения стика - 30% хода стика будут “потеряны”.
В принципе, есть 2 варианта:
- посмотреть текущие min и max на регуле через его конфигуратор (например, blheli suite для blheli-регулей) и выставить в настройках iNAV параметры min_command и max_throttle соответственно этим значениям.
- перекалибровать регуль под текущие значения min_command и max_throttle по вышеописанной процедуре
Отключи барометр и проверь как без него летит.
Хотя на всех своих полетниках на самолетах я поролон не ставил, но вдруг вам поможет.
Спасибо! Помогло отключение барометра. Оказывается и без него прекрасно летает и высоту держит в альтхолде и ртх нормально идет.
У кого-нибудь получалось скачать логи через обычный usb провод, а не через саму sd карту при помощи команды msc в cli?
А то ввожу команду, полетник перезагружается и дальше ничего.
У кого-нибудь получалось скачать логи через обычный usb провод, а не через саму sd карту при помощи команды msc в cli?
Да, без проблем.
А то ввожу команду, полетник перезагружается и дальше ничего.
После этого комп должен обнаружить USB-накопитель в режиме read-only.
В обычном режиме у меня определяется как STMicroelectronics Virtual COM Port (COM8), после ввода msc, полетник перезагружается и подключиться с конфигуратора уже нельзя, что естественно. Но определяется опять как STMicroelectronics Virtual COM Port (COM8) и никаких накопителей в проводнике нету.
Полетник matek f722-wing inav 2.5.2, Windows 10 Pro x64.
Хотелось бы понять почему лыжи не едут. Хотя еще попробую на других компах проверить. Аккумулятор не обязателен для подключения?
Аккум необязателен, я питал от usb. 722-го у меня нет, все 405-е, но, думаю, дело тут не в чипе, а в драйверах (постоянная проблема у Win10). У меня Win7 x64, iNAV 2.4 (за пашиными “инновациями” не гонюсь).
На другом компе через ручную установку драйверов получилось увидеть флешку.
за пашиными “инновациями” не гонюсь
Да он все для коптера фильтры делает. А хотелось бы плюшки для самолетов, ну а для коптеров GPS режим адекватный.
Перепроверил еще раз, видно для десятки каждый раз придется вручную ставить драйвер. Хотя бы это проще, чем вытаскивать полетник и вытаскивать флешку.
И еще вопрос по логам. Чтобы посмотреть на какой частоте вибрации, надо в debug_mod включить acc?
При активации режима RTH по свитчу словил Emergency landing. Успел взять управления на себя. На 1-2 секунды активировался RTH и далее включился Emergency landing (18 спутников, HDOP 1.0).
В Advanced Tuning -> RTH and Landing Setting нашел параметр Emergency landing speed [см/с] = 500. Не понятно что именно означает этот параметр. Горизонтальная скорость во время снижения? Вертикальная скорость снижения? Скорость при которой активируется режим Emergency landing?
Кто-нибудь сталкивался?
Emergency landing speed [см/с] = 500
это для коптеров
При активации режима RTH по свитчу словил Emergency landing. Успел взять управления на себя. На 1-2 секунды активировался RTH и далее включился Emergency landing (18 спутников, HDOP 1.0).
В Advanced Tuning -> RTH and Landing Setting нашел параметр Emergency landing speed [см/с] = 500. Не понятно что именно означает этот параметр. Горизонтальная скорость во время снижения? Вертикальная скорость снижения? Скорость при которой активируется режим Emergency landing?
Кто-нибудь сталкивался?
Здравствуйте. Вот в этом видео каждый пункт объясняется, правда очень снотворное видео.
С 1:41 минуты Ваш вопрос.
это для коптеров
Какая-то странная логика расположения. Там же вроде есть отдельная область под названием Multirotor Navigation Setting и Emergency landing speed находится не в ней.
Здравствуйте. Вот в этом видео каждый пункт объясняется, правда очень снотворное видео.
…
С 1:41 минуты Ваш вопрос.
Дмитрий, спасибо за видео и отдельно за тайминг. Попробую эту настройку, но проблему с потерей точки взлета она не решает.
Обнаружил, что если активировать RTH когда иконка “дома” на радаре OSD мигает происходит Emergency landing. Когда миганий нет RTH проходит штатно.
Можно как-то определить, в чем проблема? На OSD все хорошо: координаты отображаются, спутнков 20, HDOP 1.0, сообщений об ошибках нет. Только иконка “дома” иногда мигает, а иногда нет.
постоянная проблема у Win10
Что интересно на планшете с вин 10 меняю конфигураторы/прошивки подключаю разные полетники Матек.
но блина на стационаре и той же десятки если один полетний привязал то второй работать не будет, я уже боюсь на нем обновлять прошивать, касается только айнав